CAN总线的凿岩机器人分布式控制系统设计

本文设计了一种基于can总线的多关节机器人控制器,系统采用自带can控制器的c8051f506单片机为控制核心,设计了系统的硬件和软件。经实验验证,系统具有较高的可靠性和稳定性,具有很高的实用价值。

针对机器人制造单元现场环境复杂、监控所需数据量大,实时性、可靠性要求高的特点,设计并开发了一种基于can总线的机器人制造单元监控系统。该系统主要包含数据采集与通讯、可视化监控和信息存储三部分。重点介绍了基于80c51的can总线节点在机器人制造单元中的软、硬件的实现架构及其应用。实际运行表明,该系统能有效的监控机器人制造单元的运行,保证单元运行的稳定、可靠,提高机器人制造单元运行效率。

手动机器人对于机器人比赛的制胜起着举足轻重的作用,首先提出了手动机器人控制系统设计方案,然后根据控制方案分别进行了硬件、软件的设计,最后总结了设计调试过程中的心得体会。

一种基于can总线的变电站分布式控制系统的设计方案;给出了智能监控变电站控制系统的硬件电路、软件设计程序和通信程序设计。在软/硬件设计中均采用了模块化的结构,具有高度的灵活性和广泛的适用性,经系统测试和实际运行表明,该系统安装使用方便、可靠性高,达到了设计要求,具有一定的参考和推广价值。

研究采用can总线通信协议作为机械手关机和上位机pc之间的通信手段。can总线通信速度快,通信距离远,可连接的节点多,抗干扰能力强,且具有错误检测、错误通信和错误恢复等功能。机械手由多个关节构成,每个关节都能够完成n个自由度的动作,多个关节相互配合就可以完成一些特定要求的动作,最终完成pc机预先设定的动作。其中多个关节之间的通信根据实际情况可采用can总线,另外设计了stm32作为下位机的核心控制模块,与pc机构成主从结构,完成控制各个关节动作的直流电机模块。最终完成机械手关节在各个角度、位置、速度上的准确控制。

在包装生产线中,can总线技术在控制系统中具有重要的作用,can总线技术的优势主要表现为控制具有分散性以及数字化的信息传递模式,使其在包装生产线控制系统中具有广泛的应用。

针对图书馆图书借阅、上下架和传送整理的智能化需求,设计、开发了一种基于分布式结构的图书整理机器人系统.该系统由循迹移动底盘、图书夹取机械臂和人机交互界面3部分组成.图书整理机器人系统采用plc和单片机作为主控单元,利用超声波传感器和灰度循迹传感器作为障碍检测及巡线定位模块,采用三轴直角坐标运动平台和mg995舵机作为机械臂的三维运动机械臂的驱动装置.通过visu＋开发的人机交互界面选取图书信息,可以在无人干预的情况下,实现机器人的巡线定位、超声波避障、自动取/还书籍和实时通信.经过原理样机的搭建和实际测试,验证了系统的可行性和正确性.该系统设计简单、节能环保、自动化执行效率高,能够降低图书馆员的劳动强度,适用于各类大、中、小型图书馆和阅览室,具有广阔的应用空间.

介绍了一种基于can总线的led隧道灯控制方法,利用can总线传输距离远、成本较低、可靠性高的特点,实现控制长距离隧道内led隧道灯工作的目的。给出了系统组成框图和工作原理。

针对工业燃煤锅炉的工艺流程和控制要求,设计人员研究了基于现场总线技术的工业锅炉控制系统的设计思想,分析了利用炉膛综合热量信号来间接地控制燃烧控制系统的设计与实现方案。该系统控制方案新颖,克服了煤质对燃烧系统的扰动影响,其运行稳定可靠,控制精度及响应时间都有所提高,取得了较好的控制效果。

介绍了一种基于can总线的分布式监控系统的设计,该系统具有可扩展的模块化硬件,并具有封装集成的通用功能块和函数的arm嵌入式操作。系统采用can总线组成工程机械现场作业控制,采用gsm/gprs公网无线通信信道组建多工程机械的远程机群调度和监控。硬件方面采用lpc2292芯片作为控制芯片,tja1000和tja1050作为can控制器和收发器[1],并对电路采取各种保护措施,确保监控系统硬件的高可靠性。

分布式控制系统PLC

基于控制器局域网can(controllerareanetwork)总线协议,针对电力系统接地故障较多的问题,设计了一种消弧及选线的电力保护系统。该系统由1台上位机和多台下位机组成,上位机和下位机以及下位机之间采用can现场总线进行通信,对该方案的硬件系统尤其是下位机系统进行了详细的设计,给出了软件系统需完成的各种具体功能,并根据can总线的通信协议规定了数据通信格式及地址的分配。实际运行结果证明了该系统的可靠性和有效性。

can现场总线是一种有效支持分布式控制和实时控制的串行通信网络;针对潜水电机工作环境复杂、故障率高、影响参数多等问题,设计了一种基于can总线的潜水电机分布式监控系统;通过can-bus,监控主机和智能监控节点可直接进行通信,形成分布式网络,简化了系统结构,实现多电机的分散监控和集中管理功能;介绍了监控系统的整体结构、工作原理、监控节点的软/硬件设计;经系统测试和实际运行表明,该系统安装使用方便,工作可靠性较高,具有一定的参考和推广价值。

在对地毯簇绒机多绒高提花控制要求的分析基础上,本文提出了一种基于can总线的提花控制总体方案,采用dsp技术实现对120个无刷直流电机进行控制,从而完成簇绒提花。并针对提花控制的具体要求,设计了提花控制节点。在matlab/simulink中对提花控制系统进行了建模仿真,证实了方案的可行性。

强夯机的电气控制系统是强夯机的核心技术,其性能对提高产品的市场竞争力具有很大的意义。本文分析了强夯机的控制功能要求,设计了基于can总线的电气控制系统,并采用codesys开发了控制器和显示器程序。

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着重阐述了基于can总线的wsjh2000水电站分层分布式监控系统的构成,包括上位机子系统,下位机子系统及通信网络模块。经全国十几个电站的实际运行表明,can总线的引入,提高了系统的灵活性、可靠性和电站的综合自动化水平。

can总线以其简单的结构、灵活的通信方式、独特的短帧格式、高效的总线仲裁技术,为工业测控系统中高可靠性的数据传送提供了一种新的解决方案。本文介绍了在电缆蠕变测量系统中上位机与下位机间can总线通信的实现方案。

目前,国外潜孔钻机仅有少数设置了防卡钻功能,且主要是通过液压系统的控制实现,其控制方式是利用卡钻时的回转压力上升至某一压力信号,使压力继电器动作或设置一卡阀使推进器回退来防卡钻。这种防卡钻方案只对指定的岩层有明显作用,而对于地质条件复杂的凿岩卡钻很

近年来,机器人应用范围越来越广泛,已经被用于人类生活的各个领域,而应用移动机器人完成仓库火灾预防工作则是一个新的领域。目前各国在仓库领域应用的火灾防范系统是有线形式,对于有线形式,有很多因素导致信号线老化,影响整个系统的弊端,而无线形式的数据传输对于这些问题的解决有着重大的意义。

设计了一种基于can总线的多轴步进电机运动控制系统。系统由pc机、can收发器、can控制器、单片机、步进电机及其驱动器等部分组成。系统由pc机通过can总线向各轴步进电机控制器发送控制命令,实现多轴步进电机的同步运动控制。将各轴步进电机安装在采摘机械手上进行机械手运动控制试验,结果表明该系统稳定可靠。

针对轮式移动机器人越障能力不足的问题,设计出了一种兼具轮式和足式移动机构特点的圆弧腿仿生六足机器人。完成了基于飞思卡尔mc568037型dsp及can总线的机器人控制系统的设计;对机器人的运动步态、静力学及运动学模型进行了研究,并采用adams仿真软件对运动学模型进行了验证;提出了一种基于三角函数规律的电机转速曲线。最后对电机驱动系统、机器人的越障及转向性能进行了测试。实验结果表明,机器人驱动电机的控制系统具有良好的响应特性,机器人可通过30cm高的障碍,并且具有较小的转向半径,环境适应性强。