船舱除锈喷漆移动机器人设计

本文对智能移动机器人常规控制技术应用进行分析与总结；并对其控制技术的改造升级进行探究；最后阐述机器人智能控制技术的未来发展方向；望具有参考价值；

文章编号222 室内自主移动机器人定位方法研究综述 ξ 李群明熊蓉褚健 浙江大学工业控制技术国家重点实验室浙江杭州 摘要定位是确定机器人在其作业环境中所处位置的过程应用传感器感知信息实现可靠的定位是自主移 动机器人最基本!也是最重要的一项功能之一本文对室内自主移动机器人的定位技术进行了综述提出了一种通 用的控制结构对其中与定位相关的地图结构!位姿估计方法进行了详细介绍指出了地图构造!全局定位!数据关 联!同步定位与地图构造!信息融合及协同定位所应用的方法及存在的问题 关键词移动机器人定位位姿估计地图构造 中图分类号文献标识码 λοχαλιζατιοναππροαχηεσφορ ινδοοραυτονομουσμοβιλεροβοτς:αρε?ιε? ±∏2≤ (νατιοναλλαβορατορψοφινδυστριαλχοντ

以介电型eap为驱动材料,设计、制作了一种结构紧凑的圆柱形驱动器。模仿自然界无足爬行生物的运动机理,设计了基于该驱动器的可伸缩移动机器人,实现机器人的向前伸缩运动,验证了该介电型eap驱动器在该类型机器人中的实用性。

移动机器人-浙江大学控制科学与工程学院

目前生活中需要机器人来面对的状况是动态复杂的,需要加强基础控制技术创新,特别是主动视觉技术方面的智能化,达到机器人控制系统的稳定、高效、多种情况下的适应性。机器人的人性化、智能化,需要相适配的计算机来控制运行。

标题移动式堆垛机械手设计 摘要：移动式堆垛机械手以液压系统中的活塞和活塞缸作为机械设计机 体，以液压作为驱动动力，以plc作为控制手段，以变频器作为 调速方式，实现升降、伸缩、回转、行走、刹车等多种动作的操 作。因而它具有机械化、程序化、可控化，适应性、灵活性强的 特点。 目录： 前言：工业机器人在现代生产中应用日益广泛，作用越来越重要，工业 机械手尤为如此。因此设计实用、高效的机械手对于机械设计者来说是 义不容辞的责任，对于毕业的大学生也是一个实时、富有意义和挑战的 设计课题。 机械手的种类很多，移动式堆垛机械手是其中常见的一种。移动式 堆垛机械手造型各异，控制方式主要有：机械传动控制、液气压传动控 制、数控、程序控制。本设计采用plc程序控制下的液压传动结构。液 压结构简单，便于实现轻型灵活的机械手。plc控制操作方便，易于修 改，通过不同的程序实现不同的操作要求。 机械手是

导盲机器人设计

借鉴矩阵式二维码的思想,提出了一种新的适用于移动机器人(mr)进行目标识别与定位的二维码——mr二维码。该二维码以排列成矩阵的图案表达信息;其基于形状不变量理论设计的外轮廓,可保证对其进行提取时的鲁棒性;内部单元模块数量可以根据需要进行选择,从而可以为移动机器人进行目标识别与定位提供足够的信息;采用bch码作为编解码方式具有纠错功能,可以克服光照变化引起的误识。实验结果表明,mr二维码作为一种人工标志具有很好的实用性。

以移动机器人自动打铆系统为例,运用ug软件对麦克纳姆轮式移动机器人底盘结构实体建模.利用ansysworkbench软件分析底盘结构在四轮同时着地、单轮悬空和机械手臂末端反冲力3种工况下的静态特性,得出不同工况下载荷分布对底盘结构稳定性的影响,为后续优化设计提供重要依据.

第４１卷　增刊ⅰ ２０１３年　１０月　 华中科技大学学报（自然科学版） ｊ．ｈｕａｚｈｏｎｇ　ｕｎｉｖ．ｏｆ　ｓｃｉ．＆ｔｅｃｈ．（ｎａｔｕｒａｌ　ｓｃｉｅｎｃｅ　ｅｄｉｔｉｏｎ） ｖｏｌ．４１ｓｕｐ．ⅰ 　ｏｃｔ．　２０１３ 收稿日期　２０１３－０７－１０． 作者简介　胡春旭（１９８９－），男，硕士研究生，ｅ－ｍａｉｌ：ｈｕｃｈｕｎｘｕ＠ｈｕｓｔ．ｅｄｕ．ｃｎ． 基于嵌入式系统的室内移动机器人定位与导航 胡春旭　熊　枭　任　慰　何顶新 （华中科技大学自动化学院，湖北武汉４３００７４） 摘要　在一种新型混合实时移动机器人平台基础上，将开源机器人操作系统（ｒｏｓ）内核移植到嵌入式系统当 中，设计了一套低成本、高性能的室内移动机器人定位与导航方案，并进行了仿真与实验．室内移动机器人选 用高性价比的微软ｋｉｎｅｃｔ作为核心传感器，采集周

针对室外移动机器人定位、导航问题,提出了一种基于全景近红外视觉的路标定位系统。系统通过近红外主动照明降低了光照变化、阴影等因素的影响,利用全景摄像机获得大范围的路标定向信息。图像处理中改进大津法和路标跟踪的应用使识别路标更准确、更快速,三角定位算法确保能精确的计算出机器人的世界坐标。室外环境下移动机器人的定位实验结果表明,本系统具有较高的定位精度和良好的鲁棒性。

根据实验数据确定平面上的涂层累积速率二次函数后,建立了自由曲面上的漆膜厚度数学模型。在此基础上生成喷漆机器人喷枪空间路径,得出喷枪轨迹优化设计是带约束条件的多目标优化问题,并选取时间最小和漆膜厚度方差最小作为目标函数,应用带权无穷范数理想点法进行求解。最后通过计算机仿真的结果,论证了数学模型和优化算法的可行性。

本项目研究的机器人能够对高度在0.3～1.5m内的小型起重机进行顶喷和侧喷,采用微机编程控制电机和液压缸工作,使机器人的的腰部、大小臂按预期要求的动作来完成喷漆。该设计具有成本低,功能易于实现等特点。

摘要 在微小型履带机器人方面美国走在了世界的前列，代表机器人有 packbot机器人，talon机器人，nugv等。 我国微小型机器人的研究和开发晚于西方的一些发达国家，我国是从 20世纪80年代开始机器人领域的研究的。其中具有代表性的有中国科学 院研制的复合移动机器人“灵晰-b”型排爆机器人，“龙卫士dragonguard x3b反恐机器人”，“jw-901排爆机器人”等。 此设计的目的设计结构新颖，能实现过坑、越障等动作。通过在机器 人机架上加装其他功能的模块来实现不同的使用功能，本研究的意义是为 机器人提供一个动力输出平台，为开发各种功能的机器人提供基础平台。 此设计移动方案的选择是采用了履带式驱动结构。结构整体使用模块 化设计，以便后续拆卸维修，可以适应于各种复杂的路面，并可主动控制 前后两侧摇臂的转动来调节机器人的运动姿态，从而达到辅助

扫地机器人设计报告 一、功能综述 1、清扫模式：随机清扫、螺旋式清扫、交叉清扫、沿边清扫、定点清扫、 预约清扫等相结合，实现全方位立体清扫； 2、智能导航系统：实现对房间地形的重构，自动规划清扫路线； 3、智能安全监控：防撞，防跌落，防缠绕，电池电量监测； 4、创新功能：灰尘量识别，实现床底清扫，手机遥控模式，尖端气流滤尘 技术，室内空气质量监测与提醒； 5、其他基础功能：自动返回并充电，灰尘盒安装检查，灰尘盒容量探测。 二、机械及系统设计 扫地机器人机械设计如图1所示。 主动轮 从动轮 前 清扫刷清扫刷 吸尘口 图1扫地机器人机械设计图 清扫机构，行走机构，吸尘机构是本次设计的重点，也是难点所在。由于机 器人运动部件多，运动状态经常改变，必然产生冲击和振动。因此，增加机器人 运动平稳性，提高机器人动力学特性尤为重要。为此，在设计时应注意在满足强 度和刚度的前提下，尽量减小运动

针对炮管内壁清洗难的现状,提出并设计了一种新型便携式炮管内壁擦洗机器人。针对炮管内壁擦洗要求,确定了机器人的工作原理与擦洗方式;对机器人的主要结构模块进行了设计,并搭建了机器人的控制系统;采用经典力学方法对机器人复合擦洗过程中的力学进行了分析,得到了其驱动力矩并进行了仿真计算;制作了便携式炮管内壁擦洗机器人样机,并进行了运动功能实验。实验结果表明,所设计的机器人能在炮管最大倾角为22°时进行擦洗工作,其最大直线运动速度能达到0.75m/min,能满足在野外或演习现场使用要求。

我国建筑业广泛采用砖砌块。分析了现代建筑采用工人手工砌墙工作效率低、劳动强度大、安全隐患多等缺点。提出了一种能够实现自动砌墙的建筑机器人设计方案。该方案是由机械手实现搬运并垒墙,由升降云梯来送砖,电机带动注射机构把水泥打到垒砖处,机器人整体步进移动,模拟人的垒墙动作。该机器人能提高砌墙工作效率和质量,解决了手工砌墙操作中的不利因素。

机器人是一种能够按照设定好的程序，或者接受远程指挥而自动执行工作的机器装置，能够协助或者取代人类工作，因此在许多领域中都有着非常广泛的应用。机器人的移动方式包括了轮式、腿式及履带式等，其中履带式能够适应复杂的地理环境，具备良好的承载能力，受到了技术人员的关注。本文主要对履带式移动机器人底盘机械结构的设计进行了分析。

针对移动机器人设计了基于android平台的远程控制终端软件,利用wi-fi实现控制终端和移动机器人的无线通信。移动机器人带有基于惯性传感器和和里程计的惯性定位系统。机器人把自身惯性定位测得的位置参数传回给控制终端,通过在控制终端平板电脑上可以看到移动机器人所处的位置,并对机器人的动作发出指令,实现对移动机器人的远程监测与控制。实验结果表明,该远程控制终端能对移动机器人进行位置显示和有效控制。

以人机协作型杨梅采摘机器人的移动底盘控制为研究对象,采用开关电路控制直流电机的正、反转,设计了三刀船形开关和按钮开关的单动、联动等3种控制电路,分析了3种控制电路的实现方法和性能,最终确定以按钮开关联动方案来控制移动底盘的前进、后退和左右转向。

目的为降低室外自主移动机器人视觉导航中遇到的阴影、裂纹及道路边界不规则造成的道路检测算法不鲁棒性,提出一种每帧灰度阈值可调的快速自适应道路检测方法。方法先采用2维离散小波进行道路图像分解与重构,比较各级小波重构后的近似道路图像,确定出不影响"路—非路"灰度二分类的最佳分辨率等级;在低分辨率尺度空间中,用灰度类间最大方差和类内最小方差共同构造适应度函数,采用改进的遗传算法对各帧道路图像进行阈值自适应分割,找到准确的道路边界,最近两边界中心位置即机器人行驶方向。采用小型陆地自主车作为研究平台,并在卡耐基梅隆大学(cmu)提供的室外移动机器人道路视频中进行算法测试。结果本文方法能够在具有阴影、裂纹、光照度变化的道路条件下鲁棒分割出道路边界,机器人可以平均30km/h的速度在有较严重阴影干扰的校园道路上行驶,视觉系统的处理速度平均可达到20ms/帧。结论本文方法比传统的灰度直方图分割法表现出更强的环境自适应性,可实现较为鲁棒的室外道路检测,并可作为室外自主移动机器人非结构化道路检测的一种鲁棒性较强的方法加以推广。

由于变电站设备长期暴露在户外环境中,因而设备的表面会出现工业污秽以及自然污秽的积累。一旦出现污闪问题,将直接威胁到变电站的正常运行。因而,使用带电水冲洗移动机器人进行变电站的冲洗有着重要的意义。本文先对机器人总体设计进行探讨,并进一步研究变电站带电水冲洗移动机器人控制系统的设计。