多自由度机械手控制系统设计毕业论文

本文设计了基于plc的多功能机械手控制系统,该系统可实现手动/自动工作方式,其中自动工作方式时还可实现回原点、单周期和连续3种工作模式控制。

基于西门子plc机械手控制系统设计 i 摘要 可编程控制器是在继电接触控制器的基础上,结合先进的微机技术发展起来的 一种新型的工业控制机。它发展迅速,应用广泛,特别适合于顺序控制,是机械自动 化中一种基础的控制设备。它将填补继电接触控制与微机数控之间的一大块空白。 此机械手系统是一个教学模型，它模拟工业生产过程中的某种自动化设备，可 以完成零组件的组装、检测、移送等任务。本文以该模型为例，论述了机械手的结 构组成及工作原理，提出了五种工作方式的控制要求，并针对这些控制要求提出了 s7-300型plc控制系统的控制方案，进而阐述了plc控制系统的设计过程以及步 进程序的梯形图实现方法，并在plc系统上进行了调试。实践证明，此机械手能 按预定的顺序动作，设计方案合理，控制特性良好，对应用plc进行工业设计有 一定的借鉴作用。 关键词：机械手，p

信息工程学院自动浇注机械手控制系统设计 本科毕业设计 编号：20150105014 自动浇注机械手控制系统设计 designofautomaticpouringmanipulator controlsystem 姓名 学院信息工程学院 专业自动化 班级一班 学号 指导教师 2015年6月2日 信息工程学院自动浇注机械手控制系统设计 摘要 随着科学技术的日新月异，自动化程度要求越来越高，市场竞争激烈、人工成本 上涨，以往人工操作的搬运和固定式输送带为主的传统物件搬运方式，不但占用空间 也不容易更变生产线结构，加上需要人力监督操作，更增加生产成本，原有的生产装 料装置远远不能满足当前高度自动化的需要。减轻劳动强度，保障生产的可靠性、安 全性，降低生产成本，减少环境污染、提高产品的质量及经济效益是企业生成所必须 面临

机电一体化系统设计课程设计说明书 设计题目：多自由度机械手机电系统设计 学院：金山学院 专业年级：10机械 一、总体方案设计....................................................................................................4 1.1设计任务.............................................................................................................4 1.2总体方案确定.................................................................................................

青岛科技大学本科毕业设计论文 1 前言 随着我国工业生产的飞跃发展，自动化程度的迅速提高，实现工件的装卸、 转向、输送或操持焊枪、喷枪、扳手等工具进行加工、装配等作业的自动化， 已愈来愈引起人们的重视。 机械手是在机械化、自动化生产过程中发展起来的一种新型装置。近 年来，随着电子技术特别是电子计算机的广泛应用，机器人的研制和生产已成 为高技术领域内迅速发展起来的一门新兴技术，它更加促进了机械手的发展， 使得机械手能更好地实现与机械化和自动化的有机结合。 机械手是模仿着人手的部分动作，按给定程序、轨迹和要求实现自动 抓取、搬运或操作的自动机械装置。在工业生产中应用的机械手被称为“工业 机械手”。机械手虽然目前还不如人手那样灵活，但它具有能不断重复工作和劳 动、不知疲劳、不怕危险、抓举重物的力量比人手大等特点，因此，机械手已 受到许多部门的重视，并越来越广泛地得到了应用，生产中应用机

陕西航空职业技术学院毕业设计 毕业设计 题目自动供料装置——工业机械手控制系统设计 姓名王俊杰学号0954248 院（系）机电工程系 班级09542 指导老师王周让 专业机电一体化技术 二〇一一年十一月五日 陕西航空职业技术学院毕业设计 摘要 随着工业自动化的普及和发展，控制器的需求量逐年增大，在自动供料装置 中机械手的应用也逐渐普及，主要在汽车，电子，机械加工、食品、医药等领域 的生产流水线或货物装卸调运,可以更好地节约能源和提高运输设备或产品的 效率，以降低其他搬运方式的限制和不足，满足现代经济发展的要求。 本机械手的机械结构主要包括由两个电磁阀控制的液压钢来实现机械手的 上升下降运动及夹紧工件的动作，两个转速不同的电动机分别通过两线圈控制电 动机的正反转，从而实现小车的快进、慢进、快退、慢退的运动运动；其动作转 换

天津轻工职业技术学院 毕业设计论文 机械手plc控制系统设计 刘磊 指导老师姓名：于玲 专业名称：生产过程自动化 班级：生产1班 学号：10030430132 2013年3月4号 i 【摘要】:在工业生产和其他领域内，由于工作的需要，人们经常受到高温、腐 蚀及有毒气体等因素的危害，增加了工人的劳动强度，甚至于危及生命。自从机械手 问世以来，相应的各种难题迎刃而解。机械手可在空间抓、放、搬运物体，动作灵活 多样，适用于可变换生产品种的中、小批量自动化生产，广泛应用于柔性自动线。plc 机械手设计主要是依靠限位开关和电磁阀的控制及推动来实现的。机械手的所有动作 均采用电控制、气压驱动。它的上升/下降、左移/右移和左旋转/右旋转均采用双线 圈双位电磁阀推动气压缸完成。机械手的动作转换依靠限位开关来控制并且按照一定 的顺序动作

目录 1前言................................................................................................................................1 1.1设计题目的背景及目的........................................................................................1 1.2概述........................................................................................................................1 1.3.机械手发展简史...........

西南交通大学太湖学院 毕业设计(论文)说明书 -1- 第一章引言 机械工业是国民的装备部，是为国民经济提供装备和为人民生活提供耐用消费品 的产业。不论是传统产业，还是新兴产业，都离不开各种各样的机械装备，机械工业 所提供装备的性能、质量和成本，对国民经济各部门技术进步和经济效益有很大的和 直接的影响。机械工业的规模和技术水平是衡量国家经济实力和科学技术水平的重要 标志。因此，世界各国都把发展机械工业作为发展本国经济的战略重点之一。 工业机械手是近几十年发展起来的一种高科技自动化生产设备。工业机械手的是 工业机器人的一个重要分支。它的特点是可通过编程来完成各种预期的作业任务，在 构造和性能上兼有人和机器各自的优点，尤其体现了人的智能和适应性。机械手作业 的准确性和各种环境中完成作业的能力，在国民经济各领域有着广阔的发展前景。 机械手是在机械化，自动化生产过程中发

以机械手为对象,基于工控机和运动控制卡进行了控制系统的设计,实现对多个伺服电机的闭环控制。以运动控制卡控制技术为核心,进行机械手的控制系统设计,对控制系统进行编程调试,其对工业自动化具有重要意义。

精品文档 精品文档 目录 一．设计任务书 二．硫化机的用途与分类 三．硫化机的结构及参数 四．机械手 五．微机控制系统的设计 六．设计总结 七．参考文献 设计任务书 一、设计内容 (1)硫化机机械手运动机构设计 (2)微机控制系统的设计 (3)控制程序设计 二、应完成的内容： （1）硫化机主机图（图幅不小于a1） 精品文档 精品文档 （2）硫化机机械手部装图（图幅不小于a1） （3）机械手控制程序清单 （4）机械手控制程序磁盘文件 （5）机械手控制电路（总图幅不小于a1） （6）机械手程序框图（总图幅不小于a2） （7）硫化机中非标零件图（总图幅不小于a3） （8）设计说明书 硫化机的用途与分类 轮胎定型硫化机主要用于空心轮胎（汽车胎、工程胎、飞机胎、 摩托车胎、力车胎等）的外胎硫化。 轮胎定型硫化机是在普通个体硫化机的基础上发展起来的。

沈阳理工大学应用技术学院毕业设计说明书 1 前言 工业机械手是近几年来出现的一种技术装备，它能够仿人体上肢的某些动 作，在生产中代替人搬运物体或操持工具进行操作。因此，机械手的应用越来越 普遍，并有着广泛的发展前途。 为了提高生产的自动化水平和劳动生产率，减轻工人的劳动，并且可保证产 品的质量。 在设计机械手之前，我们到工厂进行了实地考察对其结构、运动形式进行研 究和分析。回校之后，通过查找有关资料进行机械手的初步设计和计算。 通过这次设计，培养了我们综合运用所学的理论知识掌握了工程设计的一般 程序，建立了正确的设计思想，使我们学到了许多在课堂上没有学到的知识，为 我们将来的工作奠定了一定的基础。 在设计过程中得到了老师的指导和帮助，在此向您表示感谢。 由于我们的能力有限，在计算和结构中难免会出现缺点错误，真诚期待各位 领导和各位老师给予批评指正。 沈阳理工大学应用技

摘要 i 摘要 本设计为冲床上料机械手设计。基本参数为：升降行程135mm，手臂回转角度 为105°。此机械手能以34次/分的频率，传送重0.5公斤重的硒钢片。 该机械手采用气压传动方式驱动，气缸最大压力为0.7mpa，为提高气缸活塞密 封的可靠性，活塞采用2个o型环密封。机械手的的抓取部分为吸附式，采用2个 型号为zp16un的真空吸盘，吸盘提升力由真空泵提供。机械手工作时，气缸推动 活塞杆作升降运动。活塞杆的中部装有一个深沟球轴承，当活塞杆上下运动时，轴 承沿导向筒上的螺旋槽移动。活塞轴与手臂相连，当活塞轴作上升运动时，带动装 有真空吸盘的吸附式手臂作边上升边回转的复合运动，将被冲压件送到冲床上；当 活塞轴作下降运动时，带动装有真空吸盘的吸附式手臂作边下降边回转的复合运 动，使机械手回到初始状态，完成一个上料循环。 关键词：冲床机械手气压传动 a

针对多工位制壳机械手的控制要求,开发了一种基于可编程逻辑控制器控制的四工位制壳机械手控制系统。它采用2台三菱可编程逻辑控制器并联通信,应用qd70p8定位模块、步进电机、检测传感器和人机界面等先进工控技术,解决了四工位工作的多点定位控制和检测要求。描述了机械手工作流程、控制要求和控制系统软硬件设计。实践表明,该控制系统能提高制壳生产效率、减轻工人劳动强度,具有推广应用价值。

为了提高工业自动线中工件的搬运效率,设计了五自由度搬运机械手控制系统。基于机械手的结构与功能,详细介绍了该机械手的硬件设计与软件编程思路。该系统以s7-200plc为控制核心,smart700ie作为监控界面。其运行结果表明,系统具有操作简单、运行稳定可靠、可视化等优点,不仅能够有效提高机械手的生产效率和自动化程度,还可实现运行过程的自动监控,具有较好的应用前景。

文章首先对plc技术和气动机械手的含义进行了介绍,然后运用理论与实际相结合的方式,以气动机械手的结构和plc控制系统作为切入点,分别针对设计工作的重、难点展开了研究。

在社会生产进程中,由于气动机械有其优势,在应用过程中会降低制造成本,设备结构相对简单,使用更加的便捷,因此在工业领域得到了广泛的应用。本文将plc技术作为基础,探究了气动机械手控制系统的组成,并分析了相关需求,探究了手动、半自动与全自动操作功能模块的实施手段,最终详细阐述了气动机械手控制系统的设计方案。

文章首先对plc技术和气动机械手的含义进行了介绍,然后运用理论与实际相结合的方式,以气动机械手的结构和plc控制系统作为切入点,分别针对设计工作的重、难点展开了研究。

利用模式识别中的图像处理技术,采用ti公司sitara系列的am5728处理器,通过视觉系统和舵机驱动方法,实现了一套采摘机械手控制系统。试验结果表明:该采摘机械手控制系统,能够实现对目标果实的准确采摘,正确采摘率为89%,采摘一个苹果耗时9s,系统具有速度快、准确性高和可行性强等特点,能够满足一般的果实采摘,具有很好的实用性。

1 abstract themanipulatortechnologyinvolvestotheelectron,mechanics,theautomaticcontroltechnology, thesensortechnologyandthecomputertechnologyandsoonscientificfield,isaninterdisciplinary comprehensivetechnology.alongwiththeindustrialautomationneedtodevelop,themanipulator is gettingmoreandmoreimportantintheindustrialapplication.thearticlemainlyna

毕业论文（设计） 评定成绩： 题目机械手plc控制 性质：毕业论文毕业设计 学生姓名郭锋 年级2014 系别机电工程系 专业电气自动化 指导教师李敬岩 摘要： 机械手是一种能自动化定位控制并可重新编程序以变动的多功能机器，本文介绍的是 机械手模型基于plc的控制系统设计。 首先，对可编程控制器进行相应的介绍，选择了plc的型号。然后，通过对机械手 的各功能实现形式和控制方式研究，给出各部分的实现方案并确定了控制系统的器材。最 后，进行plc控制系统的硬件结构和软件程序设计。 关键字：可编程控制器plc机械手步进电机 abstract robotsareakindofautomaticpositioningcontrolandcanbeprogrammedto

四自由度搬运机械手液压系统设计 作者：耿跃峰，夏政伟，gengyue-feng，xiazheng-wei 作者单位：许昌学院电气信息工程学院,河南许昌,461000 刊名：液压与气动 英文刊名：chinesehydraulics&pneumatics 年，卷(期)：2012(2) 本文链接：http://d.g.wanfangdata.com.cn/periodical_yyyqd201202015.aspx