分布式凿岩机器人控制系统的设计与实现

在巡检机器人控制系统硬件平台上移植了μc/os-ii嵌入式操作系统；根据该控制系统的实际功能需求,进行了系统主要任务的设计与分配；最后对巡检机器人远程控制平台的显示界面进行了功能性的设计,实现电力隧道巡检机器人远程控制平台与巡检机器人硬件终端的交互功能。

手动机器人对于机器人比赛的制胜起着举足轻重的作用,首先提出了手动机器人控制系统设计方案,然后根据控制方案分别进行了硬件、软件的设计,最后总结了设计调试过程中的心得体会。

针对建筑行业常见的在金属板材上开孔的问题,介绍了以快速开发、成本低廉、维护方便等为目的的嵌入式开孔机器人控制系统的总体设计方案和软硬件结构。该系统选用了ti公司型号为tms320f28335的dsp做为运动控制系统的核心,采用圆柱坐标,多轴联动完成切割运动轨迹。系统整体上可以独立完成与切割相关的参数采集、运动数据计算、切割实时运动控制等功能。该设计方案大大简化了系统结构,增强了系统的可靠性,并优化了软件的结构,使系统控制方式及各种算法的实现更加灵活。

结合铝锭的堆垛作业,采用s40ma型pc机,设计了铝锭堆垛机械手模型的控制系统,确定了i/o点分配及控制系统总图,并给出了总梯形图。这种技术同样适用于其它工业机器人控制系统。

针对图书馆图书借阅、上下架和传送整理的智能化需求,设计、开发了一种基于分布式结构的图书整理机器人系统.该系统由循迹移动底盘、图书夹取机械臂和人机交互界面3部分组成.图书整理机器人系统采用plc和单片机作为主控单元,利用超声波传感器和灰度循迹传感器作为障碍检测及巡线定位模块,采用三轴直角坐标运动平台和mg995舵机作为机械臂的三维运动机械臂的驱动装置.通过visu＋开发的人机交互界面选取图书信息,可以在无人干预的情况下,实现机器人的巡线定位、超声波避障、自动取/还书籍和实时通信.经过原理样机的搭建和实际测试,验证了系统的可行性和正确性.该系统设计简单、节能环保、自动化执行效率高,能够降低图书馆员的劳动强度,适用于各类大、中、小型图书馆和阅览室,具有广阔的应用空间.

焊接机器人是指从事焊接工业的机器人,是一种多用途的、可重复编程、能自动控制的操作机。焊接机器人能提供稳定地焊接质量,减轻人的劳动强度,提高工作效率,在工业领域得到了广泛的应用。国外在这方面的技术基本成熟,但国内对这些技术的了解还不是很充分。本文介绍了焊接机器人控制系统的应用状况及意义,探讨分析了我国焊接机器人的发展趋势,并且着重分析了焊接机器人控制系统应用的技术。

为了解决焊接生产过程中辐射强、烟尘大、危险性高的问题,设计了一种基于cortex-m3核处理器的无线移动焊接机器人控制系统。该系统以cortex-m3核的stm32处理器作为主控制器,低功耗无线芯片sx1212作为通信模块。针对无线移动焊接机器人系统的可靠性和电机运行精度进行了测试。测试结果表明,该系统具有结构简单,响应速度快,抗干扰能力强等优点。

本文首先论述了我们研制的一台示教再现四自由度钨极氩弧焊机器人的工作原理及技术要求，其次给出控制系统中计算机系统结构，运动学方程，轨迹规划及插补算法，简要介绍了数字伺服系统的设计，该伺服系统的特点是采用了一种专用电机控制集成电路，钨极氩弧焊机器人的关键技术是抗高频高压干扰，文章最后提出了解决这一问题的一些措施。

空调外机壳体孔机器人是一种新型的利用液压技术并采用plc控制的冲压机器人。相对于传统的压孔机床,孔机器人外形小,工作环境噪声低,能源利用率高,特别适合薄壁元件的加工,稳定性高,使用安全,可以根据实际需要自行选取控制。因此研究和设计这样一种新型的压孔机器人代替传统的机械式机床具有现实的意义。

设计了基于运动控制卡的2-ppa移动并联机构控制系统,采用visualbasic6.0开发平台,将所需的动平台轨迹,通过运动学计算模块,转化成输入关节速度等参数,接着连接pci-7340运动控制卡和umi-7764多功能数据采集卡,调用ni公司提供的vb模块函数,控制步进电机,实现对机器人的运动控制。

本文设计了一种基于can总线的多关节机器人控制器,系统采用自带can控制器的c8051f506单片机为控制核心,设计了系统的硬件和软件。经实验验证,系统具有较高的可靠性和稳定性,具有很高的实用价值。

针对机器人控制中存在的实时性要求,在原组件式机器人控制软件框架的基础上设计了新的任务模块接口。提出了实时任务模块的概念,采用实时时钟模型执行多实时任务的方法,实现了多任务的并发实时运行;并基于java平台和windows操作系统进行了实现,其中框架整体采用java平台实现,java平台中的时钟采用jni技术在windows操作系统上实现;最后进行了系统实时性测试,测试结果验证了该系统的实时性要求。研究结果表明:经过改进后的机器人控制软件框架,适合机器人控制软件的开发,尤其是对多任务实时性有一定要求的机器人控制软件开发;同时该控制软件框架降低了架构机器人控制软件的难度,并为其软件开发提供了一个柔性开发平台。

焊接机器人系统的核心是伺服系统,伺服系统电机位置的精确控制是焊接机器人技术的关键,针对传统的pid在焊缝跟踪过程中存在快速性和平稳性矛盾的问题,本文介绍了一种基于激素分泌调节超短反馈原理的生物智能控制器(nuc),该控制器在传统pid控制器的基础上增加了超短反馈处理模块,处理过的信号和传统控制单元输出信号经过计算,构成了一种非线性控制算法。针对焊接机器人伺服系统的电机位置进行精确的自适应控制。仿真结果表明,该控制器具有动态性能好、收敛速度快、控制精度高等优点。

目前,中央空调管道清扫已经越来越引起人们的重视,对空调管道进行定期清扫,可有效改善室内空气质量,并能够实现节能的目的;首先介绍了空调通风管道清扫机器人总体系统设计,然后对机械车体和监控系统进行设计,提出了多组态控制工作模式;机器人车体控制系统以单片机c8051f020控制核心,对管道清扫机器人行走和转弯策略进行了设计与测试,采用模糊pid控制调节电机转速,结合感知传感器信息对电机协调控制,有效地实现了机器人直线行走和稳定转向。

介绍了多品种汽车混流机器人喷漆自动线上的北京顶喷漆机器人的组成、工作过程。详细阐述了三菱fx2nplc控制程序设计,探讨了采用三菱fx2nplc控制设备运行的方法。同时也介绍了该控制系统中f930图形操作终端用于生产自动线监控的方法。通过实际运行表明:该顶喷漆机器人控制系统的设计和开发应用是成功的,提高了生产效率。

本文主要目的在于分析和探讨工业机器人的控制体系设计,希望能够通过实践研究工业机器人在玻璃加工设备当中的应用了解并掌握工业机器人的社会应用价值.本次研究从工业机器人控制及应用的现状研究入手,建立运动学方程研究体系,深入探讨工业生产机器人的硬件及软件设计和控制管理工作细节,达成工业机器人控制模板的实际设计需求,进而在良好的工作运营模式下应用于玻璃的加工设备工作当中,为提升玻璃加工设备的工作质量和工作效率奠定良好的科学技术基础.

由于变电站设备长期暴露在户外环境中,因而设备的表面会出现工业污秽以及自然污秽的积累。一旦出现污闪问题,将直接威胁到变电站的正常运行。因而,使用带电水冲洗移动机器人进行变电站的冲洗有着重要的意义。本文先对机器人总体设计进行探讨,并进一步研究变电站带电水冲洗移动机器人控制系统的设计。

本实用新型在单片的dsp处理器中引入fp-ga处理器,形成基于dsp+fpga的双核处理器,并充分考虑电池在这个系统的作用,实现单一控制器同步控制七轴的功能,把无线多吸盘墙面清洗机器人控制系统中工作量最大的七轴伺服系统交给

针对目前螺丝锁付机器人作业对夹具定位工件精度要求高,不能自行校正工件孔位偏差等问题,分析工件偏差产生机理,结合hexsight图像处理软件,提出基于视觉定位的偏差补偿算法,自行校正螺丝孔位偏差,降低夹具对工件定位精度的要求;同时对螺丝锁付路径没有进行合理规划的问题,分别使用传统遗传算法和改进遗传算法对螺丝锁付路径进行优化,并给出了螺丝锁付优化路径图;实验表明该控制系统稳定可靠,螺丝锁付效率及准确度得到显著提高。

plc机器人工作原理是电磁阀等部件为主的控制对象，其输出模式为汽缸作为动力的一种机械人装置。plc它的编程控制器的选用角度是非常全面和全面了解中。plc的可编程控制器在编程运行中有一定的方便性：方便操控、抵抗干扰运行速度强、运行效果操纵简便，效果明显。虽然plc优点很多，但随着科技的发展有些地方还是要进行改善的，这就要专门的研究人员去发现去改进了，在专家们的努力下一定能研制出更高端更实用的高科技产品的，以期完善我国基于plc的机器人自动控制系统设计，尽早发挥其应有的效用。

目前生活中需要机器人来面对的状况是动态复杂的,需要加强基础控制技术创新,特别是主动视觉技术方面的智能化,达到机器人控制系统的稳定、高效、多种情况下的适应性。机器人的人性化、智能化,需要相适配的计算机来控制运行。

本文对智能移动机器人常规控制技术应用进行分析与总结；并对其控制技术的改造升级进行探究；最后阐述机器人智能控制技术的未来发展方向；望具有参考价值；