气动蠕动式缆索维护机器人喷涂机构的研制

油漆沉积率模型是自动编程工艺参数选取的重要依据,为了建立符合实际工况的漆膜模型,采用喷涂机器人喷涂时椭圆型雾锥的实验数据,将贝叶斯归一化神经网络法和遗传算法分别用于漆膜模型的拟合。经过对比分析,采用2种算法得出模型都具有较高的精度,但遗传算法收敛速度更快,并可得出油漆沉积率方程的具体表达式,更适合油漆沉积率建模。

采用模块化方法对污水管道清淤机器人中的管道清理单元、推进舱、阀组和控制单元等模块加以组合,并对其进行了总体方案设计,给出了机器人蠕动行走液压油路方案,分析了其蠕动行走过程。介绍了系统上、下位机联合控制方案,同时描述了下位机在控制系统中的功能及其对应程序流程。在此基础上,研制了一台污水管道清淤机器人,并对其进行了实验。结果表明:该机器人在现有方案下能够实现预定的设计目标,管道清理检测质量良好,可降低工人工作强度。

简要综述了国内外排水管道清淤作业机器人的结构方案,分析了各自特点和局限性。提出了一种基于组合机构的新型蠕动式排水管道机器人。给出了机器人主要结构组成,以及行走机理分析,建立了其行走运动模型和驱动力矩分析模型,给出了主要影响参数以及数值分析。最后,建立了机器人的虚拟样机,完成了其虚拟样机仿真分析。综合理论数值分析和虚拟样机仿真分析验证了方案的可行性和设计理论及分析结论是正确的。该方案的排水管道清淤作业机器人具有大拖动力、作业距离长的特点。

实用机器人制作讲座_8_机器人用电动机及其传动机构

运用机理建模的方法,简化电容和电磁铁的工作模式,建立电磁铁式踢球机构的物理与数学模型。实验表明:该模型能够精准反映机构性能,且控制简单。

针对现有室内环境监测仪检测对象单一、自动化程度不高、无法实现污染源定位等问题,本文提出了一种可实现污染源定位的室内环境监测机器人。使用双核心技术完成了对so2、co2、co、甲醛、甲烷、可吸入颗粒物、温度、相对湿度等8项参数的监测,并通过随机搜索和概率搜索相结合的方法实现了自动巡逻监测及污染源定位等功能。实验数据显示该机器人具有测量精度高、定位准确的优点,对于工业应用具有参考价值。

圆钢端面贴标机器人机构构型综合

日本清水公司研制的建筑机器人简介

本文介绍了一种适合卡车货箱底板、两边板内表面喷涂的喷涂机的结构特点工作原理以及在汽车制造业中的应用。

评阅表 学号姓名专业 毕业论文（设计）题目：油漆喷涂机送料机结构设计 评价项目评价内容 选题 1.符合培养目标，体现学科、专业特点和教学计划的基本要求，达到综合 训练的目的； 2.难度、份量适当； 3.与生产、科研、社会等实际相结合。 能力 1.有查阅文献、综合归纳资料的能力； 2.有综合运用知识的能力； 3.具备研究方案的设计能力、研究方法和手段的运用能力； 4.具备一定的外文与计算机应用能力； 5.有经济分析能力。 论文 （设计） 质量 1.立论正确，论述较充分，结构较严谨合理，设计、计算、分析处理比较 科学；技术用语比较准确，符号统一，图表图纸完备、整洁、正确，引文 比较规范； 2.文字通顺，有观点提炼，综合概括能力较好； 3.有实际应用价值，有创新之处。 综 合 评 价 选题符合培养目标，体现了本学科、专业特点及教学计划的基本要求， 能够达到综合训练的目的，难度适

结合高层建筑火灾现场的特殊条件,介绍了高层建筑消防救灾机器人的整体运作机理以及各主要功能部件的机构组成和工作原理。该机器人可以实现在保持姿态不变的条件下,携带一定数量的救生物品和灭火工具快速运动到壁面目标位置进行破障救生和火情探测,并将探测结果及时传递给处于安全地区的控制系统,便于救灾人员及时采取相应的措施。

针对轮式移动机器人越障能力不足的问题,设计出了一种兼具轮式和足式移动机构特点的圆弧腿仿生六足机器人。完成了基于飞思卡尔mc568037型dsp及can总线的机器人控制系统的设计;对机器人的运动步态、静力学及运动学模型进行了研究,并采用adams仿真软件对运动学模型进行了验证;提出了一种基于三角函数规律的电机转速曲线。最后对电机驱动系统、机器人的越障及转向性能进行了测试。实验结果表明,机器人驱动电机的控制系统具有良好的响应特性,机器人可通过30cm高的障碍,并且具有较小的转向半径,环境适应性强。

管道清灰机器人变径机构尺度影响机构的运动性能及驱动性能，变径机构尺度优化可有效解决尺寸综合问题。提出了变径机构多目标尺度综合，以变径机构关键零件受力和驱动件运动范围为优化目标建立优化模型，基于快速含有精英策略的非支配排序遗传算法（non．dominatedsortinggeneticalgorithmii，nsga—ii）求解多目标优化pareto最优解。计算结果表明：多目标优化后的变径机构在力学性能和运动范围上优于经验设计，不需重复计算可根据设计要求和工程经验权衡选取满足不同要求的优化结果。

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目录 中文题目：油漆喷涂机送料机构结构设计.......................................................1 subject:structuraldesignofthespraychamberofthesprayer......................2 第1章概述.........................................................................................................3 1.1.送料机构简介........................................................................................3 1.2.送料机构

1 1、工业领域中一般多用6关节型机器人，根据所学内容谈谈 该种机器人都有哪些部件组成，每个部件的工作原理及选择 该部件的依据（800字以上） 目前各大工业机器人厂商提供的六轴关节机器人结构从外观上看大同小异，相差不大，从本 质上来说，其结构应该都是一致的，即其第一关节旋转轴（基座旋转轴）、第四关节旋转轴、 第六关节旋转轴（手腕端部法兰安装盘的旋转中心）在同一个平面内；第二关节旋转轴、第 三关节旋转轴以及第五关节旋转轴互相平行，而且与前面提到到平面垂直；另外，还需要保 证第四关节旋转轴线、第五关节旋转轴线以及第六关节旋转轴线相交于一点。采用该种结构 的工业机器人可以使得其运动学算法最为简单可靠。设计的机器人要保证高的定位精度，就 必须尽可能的满足上述条件，通过机械加工及装配精度来保证最终的机器人运行精度控制在 一定范围内。如果机器人的结构与此差别较大的话

作图步骤： 1、双击桌面robotstudio5.15图标，如下图所示。 点击左侧选项栏，选择授权。 然后选择激活向导，选择如下： 2、点击创建文件，出现如下界面。 3、选择机器人模型，点击abb模型库，出现如下界面，选择irb2600.把承重能力改为20kg. 4、然后点击导入模型库，下拖选择mytool后，然后把左侧边mytool工具拖到 irb2600-20-165-01，机器人上自动安装了喷头工具。 5、然后点击机器人系统菜单，选择从布局创建系统。 在此项目中，可以在名称处修改系统的名称，尤其在系统多的情况下。在主菜单中，一定要 修改工具，把原始的tool10改为mytool。或者，在放入机器人时，即完成此项设置，可以 不需要修改此项。 一直选择下一个，即可成功。 成功后，屏幕右下角变为绿色。 5、选择建模，在菜单中选择固体，再选择矩形体。

针对喷涂内外犄角型曲面时的涂层均匀度和涂料浪费问题,提出一种基于倾角喷涂的轨迹优化方法.运用微分几何原理建立倾角喷涂模型,并根据喷涂时喷枪位姿由倾角至垂直的过渡方式,将问题分解为直接过渡和间接过渡2种情况进行讨论,以涂层均匀度和涂料利用率为优化目标,分别给出2种情况下的轨迹优化算法,仿真实例验证所提模型和算法的可行性及有效性.仿真结果表明,内犄角表面采用直接过渡方式喷涂能够获得较好的涂层均匀度;外犄角表面采用间接过渡方式喷涂,在保证涂层均匀度要求的同时,能够最大限度地减少涂料的浪费.

近年来，喷涂机器人在工业生产中得到了广泛应用和关注，研究其轴组混联设计与实验凸显出重要意义。该项课题的研究，将会更好地提升对喷涂机器人的喷枪轨迹优化设计的分析与掌控力度，从而通过合理化的措施与途径，进一步优化喷涂机器人在实际应用中的最终整体效果。

提出了一种针对喷涂均匀性的设计方案。介绍了喷涂机器人的喷头数学模型,并根据其数学模型确定了喷涂间距与喷枪到门距离的关系。对比了二次喷涂重叠与三次喷涂重叠的厚度差别,确立使用二次喷涂重叠。针对间距改变时的厚度变化情况,提出了一种后移喷枪使喷涂趋于均匀的轨迹规划方法。同时对喷涂过程中喷枪的参数作了分析与处理,使得物体表面较为简单的实现喷涂均匀。

工业机器人弹簧式平衡缸是用于平衡重力对机器人ⅱ轴所产生的力矩,平衡缸参数的配置直接影响到对偏重力矩的平衡效果,以及机器人的运动学、动力学特性。因此,对弹簧式平衡缸关键参数的分析研究至关重要。通过对弹簧式平衡缸关键参数的深入研究,获得了关键参数值的大小对平衡效果的影响方式,以一个原有成型的数据进行分析研究,获得了更为合理的参数值,为弹簧式平衡缸的设计提供了理论依据。

介绍了4种支承轮式管道机器人变径方案的工作原理,比较分析得出丝杠螺母副变径机构具有更高的驱动效率。在此基础上,基于虚功原理分析了丝杠螺母—支承杆变径机构的驱动特性,并应用多体动力学仿真软件adams对其进行了动力学仿真验证,结果显示丝杠螺母—支承杆变径机构具有更高的驱动效率和更强的管径适应能力,并给出了其驱动电动机随管径变化的一般动力学特性,为支承轮式管道机器人推广应用奠定了基础。