水果采摘机器人末端操作器定位装置的实现

介绍了高压带电清扫机器人的自动化视觉瓷瓶检测定位子系统.根据全局搜索与区域细分检验相结合的原理,设计了一套新的吸取了投影变换、阈值迭代、哈夫变换等优点,适用于高压带电清扫的混合算法,大大地提高了系统速度和可靠性,成功地分离出了瓷瓶图像,实现了全自动瓷瓶精确对中定位伺服.

文章提出了一种简化的室内机器人的电磁定位算法。在定位空间内布置一个发射线圈和一个三轴接收线圈,形成电磁耦合系统。以接收线圈三轴为参考建立空间直角坐标系,并对发射线圈加载正弦电信号作为激励信号,产生交变电磁场。接收线圈感应到磁场的变化,通过测量计算感应耦合的强度特征值,确定移动目标的位置参数。本系统将三轴接收线圈固定,而将水平发射线圈置于平面移动机器人目标之上,这样可将定位算法简化。根据磁偶极子模型,提出了解析计算方法。通过仿真和实验,证明该方法能够满足室内机器人的定位要求,是可行且有效的。

文章编号222 室内自主移动机器人定位方法研究综述 ξ 李群明熊蓉褚健 浙江大学工业控制技术国家重点实验室浙江杭州 摘要定位是确定机器人在其作业环境中所处位置的过程应用传感器感知信息实现可靠的定位是自主移 动机器人最基本!也是最重要的一项功能之一本文对室内自主移动机器人的定位技术进行了综述提出了一种通 用的控制结构对其中与定位相关的地图结构!位姿估计方法进行了详细介绍指出了地图构造!全局定位!数据关 联!同步定位与地图构造!信息融合及协同定位所应用的方法及存在的问题 关键词移动机器人定位位姿估计地图构造 中图分类号文献标识码 λοχαλιζατιοναππροαχηεσφορ ινδοοραυτονομουσμοβιλεροβοτς:αρε?ιε? ±∏2≤ (νατιοναλλαβορατορψοφινδυστριαλχοντ

1 机 器 人 实 验 报 告 册 制作人：叶翔徐培嘉陈琳 制作日期：2012年12月 2 目录 1、中国机器人大赛双足竞步机器人比赛规则简述............3 2、双足竞步机器人构成简介.......................3 3、功能及其改进方案简介.........................4 4、设计与制作软件简介...........................4 5、比赛功能简介.................................5 6、制作心得体会.................................6 3 一、中国机器人大赛双足竞步机器人比赛规则简述 1、交叉足印竞步机器人： 结构只有双足、并只能以走路的方式来移动，机器人要分清楚正面及背面， 以箭头方向作为正面，是自主式脱线控制，用

美国创业公司doublerobotics开发了一款名为double的机器人。它由一部ipad、一个支架和电动两轮底座组成，支持远程操纵，能实现前进、转弯等动作，可以在公司或家里使用。它能伸展至5英尺高，或折叠至5．6英尺，从而模拟操纵者的站姿或坐姿。doubletelepresencerobot目前售价1999美元，折合人民币约12477元，对于那种公事繁忙，又抽不出身去参加各种会议的大佬们来说，这个东西真的是个不错的贴心宝贝。

1 1、工业领域中一般多用6关节型机器人，根据所学内容谈谈 该种机器人都有哪些部件组成，每个部件的工作原理及选择 该部件的依据（800字以上） 目前各大工业机器人厂商提供的六轴关节机器人结构从外观上看大同小异，相差不大，从本 质上来说，其结构应该都是一致的，即其第一关节旋转轴（基座旋转轴）、第四关节旋转轴、 第六关节旋转轴（手腕端部法兰安装盘的旋转中心）在同一个平面内；第二关节旋转轴、第 三关节旋转轴以及第五关节旋转轴互相平行，而且与前面提到到平面垂直；另外，还需要保 证第四关节旋转轴线、第五关节旋转轴线以及第六关节旋转轴线相交于一点。采用该种结构 的工业机器人可以使得其运动学算法最为简单可靠。设计的机器人要保证高的定位精度，就 必须尽可能的满足上述条件，通过机械加工及装配精度来保证最终的机器人运行精度控制在 一定范围内。如果机器人的结构与此差别较大的话

作图步骤： 1、双击桌面robotstudio5.15图标，如下图所示。 点击左侧选项栏，选择授权。 然后选择激活向导，选择如下： 2、点击创建文件，出现如下界面。 3、选择机器人模型，点击abb模型库，出现如下界面，选择irb2600.把承重能力改为20kg. 4、然后点击导入模型库，下拖选择mytool后，然后把左侧边mytool工具拖到 irb2600-20-165-01，机器人上自动安装了喷头工具。 5、然后点击机器人系统菜单，选择从布局创建系统。 在此项目中，可以在名称处修改系统的名称，尤其在系统多的情况下。在主菜单中，一定要 修改工具，把原始的tool10改为mytool。或者，在放入机器人时，即完成此项设置，可以 不需要修改此项。 一直选择下一个，即可成功。 成功后，屏幕右下角变为绿色。 5、选择建模，在菜单中选择固体，再选择矩形体。

双足步行机器人融合仿生学、复杂动力学建模、多传感器融合以及控制工程学科等多种学科,可以为控制理论应用、动力学问题的研究提供理想的实验平台。本论文主要涉及到双足步行机器人的自由度配置、本体结构、单片机的功能、程序设计的基本思路等方面问题的研究。

提出一种全方位地面移动清扫机器人,主要面向家庭和办公室等狭窄空间以及机场等人员众多的公共场所的清扫作业。机器人包括移动系统、吸尘清扫系统、防撞感知系统、电量监测系统、计算机控系统和无线遥控系统等。可通过半自主和人工遥控控制,完成零半径转弯、自主避障防撞、自主电源管理和高效清扫等功能。机器人的移动速度是将4个单独驱动的瑞典车轮的速度矢量进行合成而得到的,对该运动方程的建立条件以及移动机构进行研究、讨论,并给出其中的关键控制参数。机器人的吸尘清扫系统还具有气路可自主切换的特点,能够集中高效地发挥吸尘泵的工作效率。试验表明,对于尘土、碎纸屑和硬币等,容易被吸入.效果明显。通过对机器人的移动速度、移动轨迹偏差、避障和清扫等方面的测试,表明该机器人全方位移动灵活、控制可靠、避障能力强并且清扫干净。

介绍了将标准的手持式测厚仪改造成由三维成像系统引导的除漆和涂装的机器人。三维成像系统追踪和控制机器人的动作,以进行除漆、涂装和测量漆层的厚度的作业

灭火机器人 机器人这个概念早已家喻户晓,它是自动执行工作的机器装置,可以协助或者取代人类从 事多种工作。由机器人来代替人类在危险的工作环境中工作,尤其是特殊紧急险情等危害公 共安全时,机器人发挥着越来越重要的作用。本文仅就消防机器人在国内外的发展现状做简 要介绍,并对消防机器人在实际中的应用及改进方向做较为详尽的阐述,供广大同仁参考。 “机器人”一词问世以来,一直成为高科技高尖端的代名词。世界发达国家均在机器人 的研发上投入大量的人力财力。机器人是自动执行工作的机器装置,可以协助或者取代人类 从事多种工作。近年来,机器人已经在很多国家的多个行业逐步代替了手工,是人力资源匮乏 国家解决劳动力问题的上佳选择。而由机器人来代替人类在危险的工作环境中工作,尤其是 危害公共安全的火灾、毒气、爆炸等特殊紧急险情时,机器人发挥着越来越重要的作用。消 防事业直接服务于经济建设,高

如果机器人生产工艺流行开来、那么诸如“工匠”“手工艺”这样的词汇或许很快就会过时。在伦敦维多利亚和阿尔伯特博物馆外，矗立着一个户外展亭，其结构由斯图加特大学的建筑师和工程师根据甲虫外壳设计，这种外壳韧性超强、重量很轻，具有保护作用。

一、项目简介 （一）项目预算金额 本项目财政预算金额为人民币壹佰贰拾伍万元整（￥1,250,000.00）。 （二）项目概况 自2015年国务院发布《国务院办公厅关于加强城市地下管线建设管理的指导意见》对 城市地下管廊建设进行了详细部署后，国家开始推进城市建设重心从地上设施建设向地下设 施建设和地下空间开发利用转移，地下综合管廊作为一个新兴的行业，具有很大的发展空间。 由于综合管廊综合监控系统涉及内容多且复杂，需借助于当代机器人技术、自动化的技 术、信息技术与网络传输技术等多种技术的发展成果及综合集成，深入研究机器人在综合管 廊内的应用，结合实时监控平台、数据采集服务器、数据分析以及相关附件，实现对地下综 合管廊的实时监控、快速处置、通过对管廊综合数据的管理和分析为后期运维提供决策支持， 推进智慧城市的发展。 （三）项目目的及建设目标 为巡检机器人在综合管廊的应用确定标

1 摘要 首先，本文简述了机器人和移动机器人的概念以及吸尘器机器人的研究意义。然 后，本文对所设计的机器人的控制系统进行了研究，建立了基于双轮独立驱动系统的 数学模型，并确定了控制系统的各个模块。接下来本文重点叙述了控制器模块、传感 器模块和电机驱动模块的设计。对于控制器模块，首先简述了atmege16型微控制 器的性能指标，然后设计了其基本电路。对于传感器模块，首先简述了红外传感器的 性能，然后研究了其在车体上的分布和其本身的硬件结构，最后对红外发射电路和接 收电路进行了设计。对于电动机驱动模块，首先对直流电动机pwm控制进行了研究， 然后设计了电动机的驱动电路，并简述了使用atmege16产生pwm信号的方法。 关键词：移动机器人；atmega16微控制器；红外传感器；直流电动机pwm 控制；l298n。 2 abstract first

·哈尔滨理工大学学士学位论文 -i- 可调节采摘装置设计 摘要 目前，由于水果采摘作业的复杂性，采摘自动化程度仍然很低。 国内水果采摘作业基本上还是靠手工完成。进入21世纪，世界各国 均面临老龄化问题，劳动力不仅成本高，而且还不容易得到。因此， 发展机械化收获技术，研究开发水果采摘机构，具有重要的意义。国 内外对于水果采摘机构仍处于研究开发试验阶段，其实用化、商品化 的进程仍很艰巨，主要原因之一就是机构具体的结构设计与分析存在 不足。 国内外对于水果采摘机构仍处于研究开发试验阶段，其实用化、 商品化的进程仍很艰巨，主要原因之一就是具体的结构设计与分析存 在不足。本文首先分析了国内外水果采摘机构的研究现状，针对现有 主要机型结构设计上存在的不足，提出了采摘机械手结构设计的基本 原则，在此基础上，通过对水果园的调研，分析了机构采摘水果的具 体特点，提出了一种水果采摘机械手。从实用化角度

采用分层-分布式结构,设计了由规划层、协调层和分布式执行层构成的3层-分布式双臂凿岩机器人控制系统,有效地降低了系统的复杂程度,使系统的可维护性、可靠性及可扩展性得到提高。给出了控制系统的基本构成和软、硬件的实现,分析了工作原理及工作过程。

日本清水公司研制的建筑机器人简介

为了给荔枝采摘机器人夹持与切割器的设计和控制提供依据,对荔枝果梗分别进行了切割性能和夹持性能的影响因素试验以及弯曲试验。试验结果表明:峰值切割力和切割强度随着切割速度增加而减小,随着切割角度的减少而减少,凹刃和凸刃的峰值切割力和切割强度都比平刃小;除果梗直径因素外对峰值切割力和切割强度影响显著的因素均依次为切割角度、刃口形式和切割速度;切割角度每减少1,峰值切割力和切割强度分别减少4.45n和0.16mpa;相比平刃的峰值切割力和切割强度,凸刃分别减少166.90n和2.11mpa,而凹刃分别减少167.39n和4.21mpa。随着夹持力增加,荔枝果梗与夹持物间摩擦力增加,夹持物为橡胶时,摩擦力最大,夹持力对摩擦力的影响大于夹持材料;试验范围内,最大摩擦力为44.54n。荔枝果梗具有较强的抵抗变形的能力,平均弹性模量为867.15mpa;试验范围内,最大弯曲力的平均值为118.95n,抗弯强度的平均值为56.03mpa。该研究为荔枝采摘机器人的夹持与切割机构的优化设计和控制提供了理论依据。

针对工业生产中机器人快速更换末端执行器的问题,对末端执行器的更换过程进行分析,设计了一种机器人末端快换装置,包括上连接活塞、上接头缸体、端盖、末端执行器连接体、锁紧勾爪、弹性绳、弹性缓冲垫圈、气动接口,提高了机器人末端执行器的换装效率以及换装可靠性。

采茶是件很辛苦的事，为了帮助茶农减采茶的负担，提高采茶效率，经过不断改进和反复实验，我做出了一个便捷式指套采摘器。

目的为了满足码垛机器人能够完成不同类型和规格包装件的码垛作业要求,根据具体的作业要求提出了2种不同末端执行器的设计方案。方法通过详细的分析和动力学计算,完成了末端执行器的结构设计,并在pro/e平台中建立了该末端执行器的三维模型,最后分析了末端执行器气动系统问题。结果该末端执行器能高效地处理各种形态、结构、尺寸不同的包装件,同时又能对同一包装件采用不同方式处理。结论这2种末端执行器具有很高的实用性和广阔的应用前景。

介绍了压载释放装置的工作原理及用途,分析了应急抛载成功的关键因素,提出了压载释放装置的设计方法。针对实际使用中发现的问题,对压载释放装置的设计进行了优化。