三自由度柔性砂带磨床的设计与磨削力位姿的分析

基于plc三自由度机械手的设计(新品) 摘要机械手在自动化领域的应用越来越广泛，与其他类型的机械手相比，具有结构简单、 造价较低、维护方便、速度快等特点。它能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序 抓... 摘要 机械手在自动化领域的应用越来越广泛，与其他类型的机械手相比，具有结构简单、造价较 低、维护方便、速度快等特点。它能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、 搬运物件或操作工具的自动操作装置。它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动 化，能在有害环境下操作,以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工 和原子能等部门。论文就是通过应用西门子s7-200系列通过编程来控制气动机械手运行的。 对机械手的发展及应用做了简要介绍，并详细介绍了系统的结构、工作原理、步进电机控制 和软件实现。<br/

随着我国经济的不断发展,传统工业中的机械加工业技术不断变革。目前国内外砂轮磨削技术已经开始向着自动化、数控化与智能化、精密化方向发展,极大地促进了加工质量与效率的提高。文章基于普通砂轮磨床与精密砂带磨床加工技术的前提下,提出了砂带磨床的改进方案,以促进生产效率的提升,降低加工成本。

设计一种在核环境下工作的螺栓拆卸机械手,该机械手末端执行器上装载了液压驱动的拆卸螺栓的扳手头,机械手可驱动扳手头在空间实现三自由度运动。建立、求解其动力学方程,并分析其动力学性能;通过laplace变换建立机械手的传递函数模型,设计相应的补偿重力影响的pd控制系统。建立该螺栓拆卸机械手的联合仿真模型,进行动力学仿真。仿真结果为机构系统优化设计和样机制造提供参考。

本文介绍了一种用于机器人砂带磨削系统的二维磨削力控制砂带磨削机床。阐述了系统的组成及其工作原理。根据系统控制要求,设计了以plc为控制核心的气动、电气控制系统的硬件回路及软件编程。为了提高系统可靠性,采取了软硬件抗干扰措施。

三自由度直升机模型鲁棒控制器设计

以二维爆破地震波作用下的三自由度弹性结构体系为研究对象,运用matlab编程实现用时程分析方法求解该体系的动力响应。通过分析各种情况下的结构响应幅值结果,探讨了爆破振动幅值、频率、持续时间等爆破振动三要素对二维爆破地震波作用下三自由度弹性结构动力响应的影响,并得出一些有益的结论。可为建立多维爆破地震波作用下结构物的多参数安全判据,提供参考。

对砂带干式磨削ti-6al-4v钛合金的的磨削力进行了测试,分析了磨削参数对磨削力的影响;用动态测力仪、三维体式显微镜、粗糙度仪和显微硬度计对磨削试样表面质量进行了分析,提出了砂带磨削工艺参数的优化方案。结果表明:在砂带干式磨削条件下,磨削力随着磨削深度和工作台进给速度的增大而增加,随着砂带线速度的提高而减小;在砂带线速度为15m.s-1,工作台进给速度为315mm.min-1,磨削深度为0.025~0.1mm时,合金表面粗糙度ra≤0.35μm。

根据汽轮机叶片型面结构以及砂带磨削特点,对叶片磨削运动进行了分析,确定了机床的控制运动轴,讨论并选择了可行的机床结构配置方案,进行了六轴联动汽轮机叶片数控砂带磨床的整机结构设计,并借助有限元分析软件,对机床关键的基础件进行了力学性能分析和相应的结构参数优化。

介绍了一种用砂带磨削玻璃周边的方法,并对其机理进行了初步分析。在相同的磨削条件下,对破带磨削玻璃周边的磨削温度、磨屑形态和周边形貌与传统的砂轮磨削方式进行了对比试验与分析。最后介绍了一种自行设计的玻璃材料砂带磨边机的传动系统和应用。

玻璃周边的砂带磨削

通过对砂带磨削机理的分析,选定用砂带磨削玻璃管端面及外圆.介绍了设计的相应设备,并对磨削参数及磨削工艺进行了分析与确定.

针对发动机连杆小端孔口倒角加工的技术难题,在分析传统机械加工方法缺陷的基础上,提出了利用砂带磨削技术进行连杆小端孔口倒角加工的新方法,详细介绍了该砂带磨床的结构设计,最后经试验证明了该砂带磨床的实用性。

以vc++为编程语言,应用ug/openapi二次开发工具,通过对叶片实体模型分析、磨削轨迹生成、刀位点计算、磨削干涉校验和修正及后置处理等关键技术的研究,最终开发完成一套五轴联动汽轮机叶片数控砂带磨床自动编程原型系统。

采用盘圆砂钢机对q235钢进行了砂带磨削试验研究,对磨削后工件的材料去除率进行了分析,讨论了其最佳工艺参数组合。结果表明:在盘圆砂钢机砂带磨削q235钢过程中,线材速度对材料去除率的影响最为显著,其次为工作台转速、砂带粒度,砂带张紧力的影响最小。仅考虑对材料去除率的影响时,最佳工艺参数组合为:砂带张紧力200n,工作台转速500r/min,砂带粒度120#,线材速度为50m/min。此时得到的材料去除率为6.8602g/s。

采用3种磨料不同粒度的砂带对玻璃钢复合材料进行砂带磨削实验,分析了磨料与工件间的交互作用机理。通过大量试验以及试验数据获得了玻璃钢复合材料砂带磨削过程中材料切除率以及砂带寿命的主要影响因素,并首次采用专业图像分析软件image-proplus分析了砂带堵塞程度及堵塞的主要原因。实验结果表明:玻璃钢复合材料砂带磨削过程中,材料切除率受磨削压力、砂带线速度、磨料种类及粒度的影响很大,其中陶瓷磨料磨削时获得的材料切除率最高;影响砂带堵塞程度的最主要因素是磨削压力;磨平磨钝是砂带磨粒最主要的磨损形式,其中堆积磨料砂带的寿命最长,陶瓷磨料砂带次之。

球阀的奥氏体不锈钢球体零件,对精度和光洁度的要求较高。众所周知,奥氏体不锈钢强化系数高,机械性能(延伸率,断面收缩率,冲击值)高,导热性差,粘附性强,属于难加工材料,这种材料的切削加工,尤其是磨削加工十分困难,加工效率低,光洁变差,是亟待解决的难题。为提高生产效率和加工质量,我厂在加工大型耐腐蚀球阀的奥氏体不锈钢球体时,采用砂带磨削新工艺代替原来的研磨或磨削工艺,取得了较好的技术经济效益。兹将加工这种球体的砂带磨削工艺介绍如下,以供参考。

针对集装箱波纹折线焊缝的焊接难题,设计了一种三自由度焊接机器人。本文在d-h齐次变换矩阵的基础上,对焊接机器人进行运动学逆解。机器人通过3个关节的协调动作,可使固联在末端效应器上的焊枪保持一定的焊接姿态,为保证焊接质量的一致性提供了理论基础。通过matlab软件仿真,控制各个关节按照给定规律运动,在matlab环境下实现了恒定焊接速度下的轨迹的跟踪。

4tps-1ps四自由度并联平台是针对稳定跟踪系统需要而设计的一种新型并联机构,具有3个独立的转动自由度和1个移动自由度.对该新型并联平台进行运动学分析,将其分为上平台、电动缸、从动支链3个部分,利用拉格朗日方法建立了完整动力学模型,在此基础上提出一种适用于该并联平台的位姿闭环鲁棒控制策略.采用该并联平台特有的实时正解得到上平台实际位姿进行反馈,将平台作为一个整体进行控制,在任务空间内设计滑模变结构控制器,进行两自由度复合运动控制实验.结果表明,该控制策略是有效的,提高了平台的轨迹跟踪精度,平均位姿跟踪精度优于0.05°.

大型汽轮机末级动叶片高效精密六轴联动数控砂带磨床

重庆三磨海达磨床公司最近研制出国内第1台具有自主知识产权的高效率、高精度、大规格六轴联动数控砂带磨床；并正式通过东方电气集团汽轮机有限公司终验收。本磨床为cnc控制，可实现六轴联动磨削加工，主要用于各类汽轮机叶片、航空发动机叶片等复杂曲面的高效精密磨削，也可实现如船用螺旋浆、叶轮等复杂型面零件的磨削和抛光。在东方电气集团东方汽轮机有限公司近半年的工程试用中，

砂带 型号261x规格4英寸*150英尺 材质氧化铝砂带粒度12μ 周长4500（mm）宽度101（mm） 适用范围各种辊筒镜面的抛光 技術規格 型号qj-iqj-ii 砂带宽度4英寸4英寸 抛光形式单头单头 抛光轮震动频率0到33hz0到33hz 抛光轮振幅4mm4mm 抛光轮压力0到196kg0到196kg 砂带收放速度0到100mm/分0到100mm/分 电机功率0.75kw/380v/三相0.75kw/380v/三相 外形尺寸580*540*520600*350*500 砂带磨削分析及砂带磨削的特点 砂带和抛光带在很多机械制造业上都有着广泛的应用，比较有名的有美国3m砂带和3m抛光带，今 天介绍下砂带磨削分析和磨削特点。 一、磨削分析 磨削与一般的切削加工一样，是以磨粒作为刀具切削木材的。磨

不锈钢材料具有优良的性能,应用广泛,但属于难磨材料.砂带磨削具有良好的磨削加工性能,笔者采用4种磨料砂带对不锈钢材料进行磨削试验.研究了磨粒与工件在磨削过程中的交互作用机理,讨论了影响材料去除率的因素,用sem分析了加工表面显微形貌特征,揭示了材料的去除机理和砂带磨损形式.