椭球压力容器开孔切割机器人运动控制算法

机器人自动火焰切割h型钢的设计 1 目录 目录⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯（1） abstract⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯（2） 第1章工作台的设计院⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯（3） 1．1工作台总体方案⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯（3） 1．2工作台的结构设计⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯（3） 1．3滚珠丝杠螺母副的确定及验算⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯（4） 1．4导轨的选型及计算⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯（6） 1．5推动工件的电机选择⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯（

切割机、切割机危险因素告知

对大开孔球壳压力容器做了水压试验,明确了试件上各试验点的屈服顺序,分析了它们的弹塑性性能,指出了试件上应力集中最严重的点和无应力集中的点;对试件进行了无矩理论和有矩理论的计算,并和试验结果做了分析比较,得出了相应的结论;对试件运用ansys软件进行了模拟试验的有限元分析,并和试验结果做了分析比较,发现试件无论是处于线弹性阶段还是处于弹塑性阶段,二者均符合得较好。

eps板材切割机切割丝紧胀度及 温度的全自动调控装置 目录 1前言............................................................................................................................1 1.1概述..........................................................................................................................1 1.2课题来源及研究的目的和意义..............................................................................1

利用ansys对某开孔压力容器进行参数化建模,并完成了优化设计,由有限元结果与试验数据的比较表明,有接触假设的有限元方法,对应力场分布能够产生更好的理论预测,同时对补强圈与容器壳体之间的间隙变化的影响,也作了有益的探讨。

设计了基于运动控制卡的2-ppa移动并联机构控制系统,采用visualbasic6.0开发平台,将所需的动平台轨迹,通过运动学计算模块,转化成输入关节速度等参数,接着连接pci-7340运动控制卡和umi-7764多功能数据采集卡,调用ni公司提供的vb模块函数,控制步进电机,实现对机器人的运动控制。

以预热辊为例,介绍了一种自制的单开孔压力容器水压试验装置的结构和工作原理。实践证明,该装置具有良好的使用效果。

-0- 苏州托普信息职业技术学院 毕业论文 论文题目棒料切割机的设计 指导教师孙敏 专业机电一体化班级机械1203 姓名王超学号35 二о一五年四月十日 -1- 目录 关键词...................................................................1 摘要....................................................错误！未定义书签。 1概述....................................................................1 1.1选题背景.............................................................

切割机使用技巧 在我们的日常生活中应用到切割机的领域是非常多的，随着现代机械加工业地 发展，对切割的质量、精度要求的不断提高，对提高生产效率、降低生产成本、 具有高智能化的自动切割功能的要求也在提升。 切割机分为:火焰切割机、等离子切割机、激光切割机、水切割等。激光切割 机为效率最快，切割精度最高，切割厚度一般较小。等离子切割机切割速度也很 快，切割面有一定的斜度。火焰切割机针对于厚度较大的碳钢材质。 切割机应用:有金属和非金属行业，一般来说，非金属行业分的比较细致，像 有切割石材的石材切割机，水切割 机，锯齿切割机，切割布料和塑料，化纤制品用的激光切割机，刀片式切割机， 切割金属材料的则有火焰切割机等离子切割机，火焰切割机里面又分数控切割机 和手动的两大类，手动的类别有：小跑车，半自动，纯手动。数控的有：龙门式 数控切割机，悬臂式数控切割机，台式数控切割机，相贯线数控切割机

切割机编程教程

安装、使用切割机前，请认真阅读本说明书 操作者应在熟悉并理解说明书内容后，才允许操作本机 本说明书请送交到最终使用者手中 klg–h系列 等离子弧切割机 使用说明书 （30/40/60/80/100/120型） 本机适用3～50hz.380v电源 常州市金阳开元焊割设备有限公司 地址：常州市武进开发区十里工业园 电话：0519-88380940传真：86708868 邮编：213162网址www∶jinyangwelding.cn 2 目录 一、安全注意事项⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯3-6 二、切割机的使用条件⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯7 三、用途与性能特点⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯7 四、组成及结构特点 (1)组成说明⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯7 (2)面板元件功能介绍⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯8 (3)符号说明⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯

运动控制系统对于钢带并联机器人至关重要。提出了钢带并联机器人运动控制系统的设计思路,介绍了该控制系统的工作原理与功能,阐述了spiipluspci-lt-6运动控制卡的性能指标、硬件结构、用户程序结构等。针对钢带并联机器人位置逆解的运动控制问题,给出逆解的acspl求解框图和编程代码,分析了钢带并联机器人运动控制中的关键技术问题,并指出相应的解决方案。研究结果表明,该运动控制系统可满足钢带并联机器人精确快速运动的要求。

切割机价格 产品特点 1.激光切割fpc的优点 2.激光在挠性电路板制造过程中有三个主要功能：fpc外型切割，覆盖膜开窗，钻 孔等; 3.直接根据cad数据用来激光切割，更方便快捷，可以大幅度缩短交货周期; 4.不因形状复杂、路径曲折而增加加工难度; 5.进行覆盖膜开窗口时，切割出的覆盖膜轮廓边缘齐整圆顺、光滑无毛刺、无溢胶。 采用模具等机加工方式开窗难免在窗口附近会有冲型后的毛刺和溢胶。 6.挠性板样品加工经常由于客户需要出现线路、焊盘位置的修改而导致覆盖膜窗口 的变更，采用传统方法则需要重新更换或修改模。而采用激光加工，此问题却可以迎刃 而解，因为只需要你将修改后的cad数据导入就可以很轻松快捷地加工得到你想要开窗 图形的覆盖膜，在时间和费用上将为您赢得市场竞争先机。 7.激光加工精度高，是挠性电路板成型处理的理想工具。激光可以将材料加工成任 意形状。

cr4-p03 4 3 2 1 ― № 方法处理 批准作成审核 2011/1/16 年月日改訂理由 新規作成 項 目 日期 12567891034181920111213143031 保養點檢項目 23262728212215 扳手 1锯头锁紧装置是否牢固.手感调整 2916252417 不需3各润滑点是否润滑加油.目视加油 扳手 2角度调整装置是否稳固.手感调整 不需 5气压表压力是否正常.目视调整不需 4喷油油壶油量.目视加油 扳手 7工作前，作行程，检查各部件是否灵活.试作调整扳手 6电源引线及配电器件有无破损目视加油 调整扳手 8进刀是否抖动.目视调整 10所有紧固件加固.目视调整 扳手 no每週點檢 9进刀平稳度检测.试作 扳手 11各电器路件进行检

压力容器选材及工艺制定 张敏 （中国石油大学机电工程学院材料系材料科学与工程07-2） 一、压力容器的服役条件 压力容器是一种焊接构件，广泛用于石油、化工、机械、 热力等行业，运行条件苛刻，一旦破坏，后果极其严重。它承 受的压力可由0.1mpa到100mpa以上，工作温度可在-200℃以 下或是500℃以上；工作介质可以是酸性、碱性或其他腐蚀性 介质。常导致下列几种失效： 1.脆性断裂大部分发生在较低温度，在焊接缺陷、 内部缺陷或应力集中处产生。 2.过量的塑性变形在高温下的压力容器发生蠕变或 工作压力过高引起容器局部过量的塑性变形。 3.低周疲劳在循环载荷作用下，由于工作应力往往 在局部地方超过材料屈服强度，使压力容器产生较 大的反复塑形变形，导致最后发生破坏。 4.应力腐蚀在应力和引起应力腐蚀介质的共同作用 下，产生腐蚀裂纹而导致压力容器破坏。 5.氢

一、事故经过： 2011年6月27日15时20分，通辽市某油脂化工厂癸二酸车间两台 正在运行的蓖麻油水解釜突然发生爆炸，设备完全炸毁，癸二酸车间 厂房东侧被炸倒塌，距该车间北侧6米多远的动力站房东侧也被炸毁 倒塌，与癸二酸车间厂房东侧相隔18米的新建药用甘油车间西墙被 震裂，玻璃全部被震碎，钢窗大部分损坏，个别墙体被飞出物击穿， 癸二酸车间因爆炸局部着火。现场及动力站、药用甘油车间当即死亡 5人，另有1人在送往医院途中死亡，1人在医院抢救中死亡；厂外 距离爆炸点西183米处，1老人在路旁休息，被爆炸后飞出的重40 公斤的水解釜残片拦腰击中身亡。这次事故共死亡8人，重伤4人， 轻伤13人。 爆炸的两台水解釜，是由油脂化工厂委托通辽市锅炉厂设计制造的。 水解釜筒体直径1800毫米，材质为20g，筒体壁厚14毫米，封头壁 厚16毫米，容积为15.3立

切割机中文说明书

分析双臂并联机器人的结构特点及任务需求,建立数学模型,使用sysmacstudio软件编写满足控制要求的程序。经调试,运行效果理想。

通过对delta型双臂并联机器人机构分析,在其末端平台安装电磁铁,电磁铁的姿态保持不变,可实现快速将铁片从左边位置a处搬运到右边位置b处。本文着重于分析双臂并联机器人的末端平台的水平问题,及其运动模型分析,包括正向运动分析及逆向运动分析。接着采用plc控制器实现其运动控制算法的程序化,并使用控制器中的插补指令对机器人的轨迹进行规划。

本文简述了定期检验时压力容器开孔检查、开孔补强及开孔补强计算等问题。

本文针对一个超规范设计大开孔薄壁压力容器的应力集中问题进行了有限元分析，比较了不同开头开孔及其局部补强对压力容器应力峰值和分布的影响。计算结果表明，把原来的长方形开孔改为长圆形开孔，并且在圆弧附近进行局部补强，应力集中问题能得到很大改善，从而对原设计方案提出了改进措施。

针对建筑行业常见的在金属板材上开孔的问题,介绍了以快速开发、成本低廉、维护方便等为目的的嵌入式开孔机器人控制系统的总体设计方案和软硬件结构。该系统选用了ti公司型号为tms320f28335的dsp做为运动控制系统的核心,采用圆柱坐标,多轴联动完成切割运动轨迹。系统整体上可以独立完成与切割相关的参数采集、运动数据计算、切割实时运动控制等功能。该设计方案大大简化了系统结构,增强了系统的可靠性,并优化了软件的结构,使系统控制方式及各种算法的实现更加灵活。