新型两自由度柔性并联机械手的主动振动控制及其仿真

西南交通大学太湖学院 毕业设计(论文)说明书 -1- 第一章引言 机械工业是国民的装备部，是为国民经济提供装备和为人民生活提供耐用消费品 的产业。不论是传统产业，还是新兴产业，都离不开各种各样的机械装备，机械工业 所提供装备的性能、质量和成本，对国民经济各部门技术进步和经济效益有很大的和 直接的影响。机械工业的规模和技术水平是衡量国家经济实力和科学技术水平的重要 标志。因此，世界各国都把发展机械工业作为发展本国经济的战略重点之一。 工业机械手是近几十年发展起来的一种高科技自动化生产设备。工业机械手的是 工业机器人的一个重要分支。它的特点是可通过编程来完成各种预期的作业任务，在 构造和性能上兼有人和机器各自的优点，尤其体现了人的智能和适应性。机械手作业 的准确性和各种环境中完成作业的能力，在国民经济各领域有着广阔的发展前景。 机械手是在机械化，自动化生产过程中发

机电一体化系统设计课程设计说明书 设计题目：多自由度机械手机电系统设计 学院：金山学院 专业年级：10机械 一、总体方案设计....................................................................................................4 1.1设计任务.............................................................................................................4 1.2总体方案确定.................................................................................................

根据已设计出的六自由度并联机构的主动视觉平台的虚拟样机,对其中的铰链结构虎克铰进行设计,在约束条件的分析设定中,充分考虑了虎克铰关节的摆角范围,给出了虎克铰摆角的计算公式。为系统的稳定性和运动准确性提供了保障。

基于plc三自由度机械手的设计(新品) 摘要机械手在自动化领域的应用越来越广泛，与其他类型的机械手相比，具有结构简单、 造价较低、维护方便、速度快等特点。它能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序 抓... 摘要 机械手在自动化领域的应用越来越广泛，与其他类型的机械手相比，具有结构简单、造价较 低、维护方便、速度快等特点。它能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、 搬运物件或操作工具的自动操作装置。它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动 化，能在有害环境下操作,以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工 和原子能等部门。论文就是通过应用西门子s7-200系列通过编程来控制气动机械手运行的。 对机械手的发展及应用做了简要介绍，并详细介绍了系统的结构、工作原理、步进电机控制 和软件实现。<br/

重庆科技学院 高等教育自学考试本科毕业论文 题目 考生姓名：准考证号： 专业层次：院（系）： 指导教师：职称： 重庆科技学院 二o14年8月30日 三号黑体,居中 重庆科技学院 高等教育自学考试本科毕业论文 中文题名 考生姓名： 准考证号： 专业层次： 指导教师： 院（系）： 重庆科技学院 二oo七年月日 前言 可编程控制器是20世纪70年代以来，在集成电路，计算机技术基础上发展起 来的一种新型工业控制设备。由于具有功能强、可靠性高、配置灵活、使用方便以 及体积小、重量轻等优点，国外已广泛应用于自动化控制的各个领域，并已成为现 实工业生产自动化的支柱产品。近年来，国内在plc技术与产品开发应用方面发 展很快，除有许多从国外引进的设备，自动化生产线外，国内的机床设备已越来越 多采用plc控制系统采用控制系统取代传统的继电—接触器控制系统小；

目录 1前言................................................................................................................................1 1.1设计题目的背景及目的........................................................................................1 1.2概述........................................................................................................................1 1.3.机械手发展简史...........

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毕业设计（论文）任务书 第1页 毕业设计（论文）题目： 四自由度取放料机械手设计 毕业设计（论文）要求及原始数据（资料）： 机械手是工业自动化的产物，取放料机械手的工作是将物料从某一位置取上放置到另 一位置。该机械手能够模仿人类手臂结构进行物料的取放，是一种典型的关节型机械手。 具有四个自由度。 机器人的主要参数如下： 1、自由度：4 2、最大抓取重量：2.5kg（包括手抓重量） 3、操作空间： 腰部旋转角度：3000（最大旋转速度：1200/sec） 肩部旋转角度：130 0 （最大旋转速度：720/sec） 肘部旋转角度：1100（最大旋转速度：1090/sec） 手腕旋转角度：±1800（最大旋转速度：1630/sec） 4、手臂长度： 大臂：250mm 小臂：180mm 5、机械手的具体机械结构可以充分发挥个人想象力设计，但必须实现其应有

1 目录 摘要:本设计的机械手是基于提高劳动生产率、产品质量和经济效益，减轻工人劳动强度 而设计的。在某些劳动条件极其恶劣的条件下，工人难以用手工工作，可用本机械手代替人力劳动。 本设计为四自由度圆柱坐标型工业机械手，其工作方向为两个直线方向和两个旋转方向。 本设计中的四自由度棒料搬运机械手，主要是针对质量少于2kg的圆形棒料的搬运。通过气爪 手指的不同选择可满足直径小于60mm的棒料的搬运。在控制器的作用下，机械手执行将工件从一 条流水线拿到另一条流水线并把工件翻转过来这一简单的动作. 关键词：四自由度；机械手；搬运；工业机器人 thefourdegrees-of-freedombarmanipulatordesigns abstract:thispaperdesignforenhancesthelaborproductivity,p

注塑机械手是对塑料加工生产进行自动控制,使其按照预定要求输送制品或操持工具进行生产操作的自动化生产设备。在实际工作过程中,注塑机械手在低频率下会产生剧烈的振动,影响机械手的工作精确度。本文应用有限元重点对机械手进行模态分析、谐响应分析,并针对实际工况分析瞬态动力学特性。在此基础上对机械手提出改进设计方案,根据有限元计算结果进行对比分析,优化了机械手结构模型。

设计一种在核环境下工作的螺栓拆卸机械手,该机械手末端执行器上装载了液压驱动的拆卸螺栓的扳手头,机械手可驱动扳手头在空间实现三自由度运动。建立、求解其动力学方程,并分析其动力学性能;通过laplace变换建立机械手的传递函数模型,设计相应的补偿重力影响的pd控制系统。建立该螺栓拆卸机械手的联合仿真模型,进行动力学仿真。仿真结果为机构系统优化设计和样机制造提供参考。

并联机构的组成与串联机构不同,其支链运动副的顺序会发生改变,机构运动输出型式也会完全不同。利用部分支链重合及驱动运动副的锁死和放开,设计用于遥控操作精密手术及微创手术等医疗用途的新型组合并联机构,实现三微动和三平动运动输出以及机构操作过程的误差补偿和主动振动抑制控制。

86四自由度棒料搬运工业机械手的设计

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四自由度搬运机械手液压系统设计 作者：耿跃峰，夏政伟，gengyue-feng，xiazheng-wei 作者单位：许昌学院电气信息工程学院,河南许昌,461000 刊名：液压与气动 英文刊名：chinesehydraulics&pneumatics 年，卷(期)：2012(2) 本文链接：http://d.g.wanfangdata.com.cn/periodical_yyyqd201202015.aspx

基于lagrange方程和假设模态法,推导出单连杆柔性机械臂的动力学模型,应用微分几何输出重定义的方法,将电动机转角和振动模态变量的线性组合作为柔性机械臂系统的控制输出量,使柔性机械臂系统在平衡点附近转变为易于控制的最小相位系统。设计了一种滑模控制器,实现了柔性机械臂的振动抑制,仿真试验结果表明了该方法的有效性。

探讨了一种新型耗能摩擦阻尼器的耗能原理及其在重型机械振动控制中的应用。研究表明,该阻尼器除具有传统阻尼器的优点外,还克服了传统摩擦阻尼器只能提供恒定的摩擦力的缺点。同时,该阻尼器可以利用振源信号进行反馈控制,因此增大了耗能能力,提高了减振效果。有限元仿真分析证明,该新型摩擦阻尼器应用在重型机械上具有较好的减振效果。

i 摘要 本次设计的多功能机械手为液压通用机械手，主要由手爪、手腕、 手臂、机身、机座等组成，具备上料、翻转和转位等多种功能，并 按自动线的统一生产节拍和生产纲领完成以上动作。本机械手机身 采用机座式，自动线围绕机座布置，其坐标形式为圆柱坐标式，具 有立柱旋转、手臂伸缩、腕部转动和腕部摆动等4个自由度；驱动 方式为液压驱动，利用油缸、齿轮、齿条实现直线运动；利用油缸 与齿轮、齿条或链条实现回转运动。液压驱动的优点是压力高、体 积小，出力大，动作平缓，并能在中间位置停止。本次设计的机械 手能对不同物体完成多种动作。 关键词：机械手；圆柱坐标；液压驱动 ii abstract thedesignofmulti-manipulatorhydraulicmanipulatorgeneral,mainlyby thegripper,wrist,

机械振动5多自由度系统10-11有阻尼.

运动控制系统对于钢带并联机器人至关重要。提出了钢带并联机器人运动控制系统的设计思路,介绍了该控制系统的工作原理与功能,阐述了spiipluspci-lt-6运动控制卡的性能指标、硬件结构、用户程序结构等。针对钢带并联机器人位置逆解的运动控制问题,给出逆解的acspl求解框图和编程代码,分析了钢带并联机器人运动控制中的关键技术问题,并指出相应的解决方案。研究结果表明,该运动控制系统可满足钢带并联机器人精确快速运动的要求。

电梯运行的舒适程度主要靠其机械振动控制，本文对控制率的设计主要通过h2频域的最优控制实现，h2范数从外扰的闭环系统到受控系统输出最小的传递函数阵。电梯轿厢的加速振动是闭环系统的反映信号，有利于工程中比较容易实现主动控制。我们通过仿真数值可以看出，频域的最优控制取得了较好的效果，极大的限制了闭环传递函数。

设计了一种新型铝锭堆垛机械手(下述简称机械手),通过solidworks软件建立了机械手的几何模型,对模型进行简化后,利用solidworks软件与adams软件的接口,将模型导入adams软件中,对模型进行运动学仿真,得到了各个关节完成动作所需的扭矩曲线和角速度曲线,从而对数据进行分析整理,并利用仿真结果,完成了模型各个关节伺服电动机的选型。该方法为后期控制系统的研制和实体模型的开发提供了可靠的科学依据,大大缩短了产品研发周期,提高了产品质量。