圆弧形腿机构六足机器人结构和控制系统设计

以焊接机器人和独立变位机的协调作业为研究对象,提出了空间圆弧焊接的一种协调方法.该方法利用改进的三次埃尔米特插值给出了单旋转自由度变位机的运动表达式,并以此为依据,结合机器人和工控机控制的变位机之间的协调运动关系,采用分段直线拟合出了机器人的空间运动轨迹,从而为机器人和变位机采用各自独立控制器的运动控制提供了一种可行的方法.经matlab仿真和实践验证,该方法是切实可行的.

根据试验平台对开放性、实时性和可靠性的需求,为"蓝天洁士-4"型擦窗机器人设计了分布式控制系统。系统以arm微控制器和avr单片机组成的上下位机构成机器人本体控制器,以pc机构成机器人监控和规划器。为了兼顾系统的安全性和开放性,在机器人本体控制器的上位机中采用了基于μc/os-ⅱ的rtos作为开发平台,在pc机上利用动态链接库封装机器人底层动作和信息查询指令。给出了多任务系统的任务划分规则,利用多线程实现了监控软件,分析了动作线程和查询线程的工作流程。

本文介绍了圆弧形轻钢屋架简化计算和应用。简介了该屋架的内力分析,并给出了一种简单可靠的内力计算方法,提出了大跨度、大空间的结构形式,并附以工程实例。

[qc成果]不规则圆弧形曲线放线精度控制——概况：　　主楼地上为二十层，地下二层。建筑总高94.2米，整个建筑类似太极图形。总建筑面积70206m2（其中地下室12738m2)。　　……　　要因确认：　　1.根据对类似工程的走访和网站上的资料，目前对于这种不...

圆弧形门外壳冲切模设计

空调外机壳体孔机器人是一种新型的利用液压技术并采用plc控制的冲压机器人。相对于传统的压孔机床,孔机器人外形小,工作环境噪声低,能源利用率高,特别适合薄壁元件的加工,稳定性高,使用安全,可以根据实际需要自行选取控制。因此研究和设计这样一种新型的压孔机器人代替传统的机械式机床具有现实的意义。

上海滨晟建筑装饰设计工程有限公司 第1页 绿城蓝湾小镇威斯汀度假酒店spa区精装修工程 圆 弧 形 石 材 门 套 专 项 施 工 方 案 编制单位：上海滨晟建筑装饰设计工程有限公司 编制：审核：审批： 编制日期：年月日 上海滨晟建筑装饰设计工程有限公司 第2页 目录 1、材料准备及要求..........................................................3 2、施工机具准备..............................................................3 3、施工作业条件..............................................................3 4、施工工艺.............................

云台是变电站智能巡检机器人中的关键组成部分,针对现有云台产品无法满足现场巡检任务要求这一情况,设计了巡检机器人云台控制系统。首先叙述了整个系统的特点和总体设计方案;进而设计了控制系统的硬件和软件,详细描述了硬件系统各模块的功能特点以及系统软件设计过程中系统功能、控制算法和控制软件三个方面的内容;最后通过实验验证了云台控制系统控制精度良好,云台定位准确,能够满足巡检任务的要求。

变电站智能巡检机器人云台控制系统设计

生产应用中,卫生洁具施釉机器人手臂有效提高了卫生洁具陶瓷生产的效率和产品质量,机器人手臂利用压缩空气将釉浆雾化后喷涂在卫生洁具坏体表面,节省了原材料,将代替卫生洁具陶瓷生产过程中以手工施釉为主的操作。卫生洁具生产中施釉工段的工作环境比较恶劣,粉尘和噪声对人体的危害很大,这就客观的要求施釉作业由原来的手工操作转变为机器人手臂操作。

为实现旋转足式机器人的步态控制,本文提供了基于freescalek60的一种相对易行的控制器设计方案。介绍了控制器任务调度方案、基本模块设计、步态算法设计,以及通讯方案。

分析了凿岩机器人控制系统的构成,针对集中控制方式的缺点,提出了分布式控制系统的方案.分配了can总线智能节点及其功能,设计了适合于凿岩机器人实时性要求的can总线用户协议.提出了各智能节点的通信设计要求,以协调总线上的信息流,减小总线冲突仲裁所需时间.

近年来,机器人应用范围越来越广泛,已经被用于人类生活的各个领域,而应用移动机器人完成仓库火灾预防工作则是一个新的领域。目前各国在仓库领域应用的火灾防范系统是有线形式,对于有线形式,有很多因素导致信号线老化,影响整个系统的弊端,而无线形式的数据传输对于这些问题的解决有着重大的意义。

在巡检机器人控制系统硬件平台上移植了μc/os-ii嵌入式操作系统；根据该控制系统的实际功能需求,进行了系统主要任务的设计与分配；最后对巡检机器人远程控制平台的显示界面进行了功能性的设计,实现电力隧道巡检机器人远程控制平台与巡检机器人硬件终端的交互功能。

为了适应国内外市场对大理石和花岗石圆柱面装饰的要求,靖江兴虹玉石工艺有限公司与国家非金属矿深加工工程技术研究中心通力合作,于1993年8月研制成功大理石、花岗石圆弧石板材加工生产线。该生产线设计新颖、结构合理、工艺先进、生产效率高,系国内首创(现已申报国家发明专利)。加工生产出的大理石、花岗石圆弧形板材,尺寸精确,细腻圆滑,光彩照人,深受用户欢迎,圆弧形石板材生产线已销

圆弧形石板材加工工艺和设备

圆钢端面贴标机器人机构构型综合

斜拉桥每个塔柱的中上塔柱为圆弧型、均为单箱单室截面,纵桥向两个塔柱之间通过包含塔梁交接处在内的7道横梁连接,相邻横梁之间设椭圆装饰板.利用液压自爬模向上爬升施工,同节段圆弧、横梁与塔柱一起浇筑方法,直至封顶.

[qc成果]提高椭圆弧形梁成型质量合格率——本资料为[qc成果]提高椭圆弧形梁成型质量合格率，编制于2016年，共50页。工程概况：本工程设计由综合实训中心、文献信息中心、学术报告厅三大部分组成，李咏架空连廊及走道组成一个有机整体，并在东南侧连廊端头设置钟...

本文介绍了圆弧形曲面建筑施工放线的主要方法及操作步骤,并结合南京海事技术职业学院图文信息中心工程实践提出了的具体施工工艺及操作要点。

一、问题的提出 图1所示为仪表内圈架零件，工厂要求用10钢冷拔管ф85mm×1．5mm的材料生产。

一、基本原理 本项目的机器人，传动系统还是继续利用“摆动曲柄滑块机构”原理，把减速电机的旋转 运动转换为驱动腿迈步的往复摆动运动，再结合简单的连杆结构，协调六条腿按照昆虫的步 态规律实现爬行运动。 1、运动方式 本项目机器人是模仿拥有六条腿的昆虫的爬行运动。昆虫爬行想必大家都是见过的，但 是由于昆虫的六条腿还是多了些，而且一般昆虫的动作都比较迅速，观察起来有点眼花缭乱， 所以可能很多人并不是很了解昆虫爬行时这六条腿是如何协调动作的。而要做好六足爬行机 器人，就要清晰的了解这六条腿的每个阶段的步伐状态，也就是我们常说的“步态”。 实际上，一般六条腿的昆虫，是以三条腿为一组、共两组交叉进行协调运动的。同一时 间内，有一组也就是三条腿着地，另外一组的三条腿是离开地面的，然后两组交替切换往前 爬行。我们都知道，三点可以确定一个平面，即三条腿可以保证整个身体的平衡，这