中型足球机器人电磁铁式踢球机构建模与控制

装有踢球器的机器人可以出色地完成机器人足球比赛任务。对踢球器的概念设计进行了分析,比较详细地说明了robocup小型足球机器人的具体设计和工作原理。通过机械部分"智能化"的设计,使得踢球器的控制过程简单而有效,具有很强的鲁棒性。较好地适应了整个机器人的性能要求。

基于折反射原理的全景视觉系统,由于能获得大范围视野的环境信息、因其高实时性和高性价比而被广泛应用在视频监控、视频会议和足球机器人等领域。但是,该系统采用的凸面反射镜,由于存在对场景的压缩而使得实际场景中的一些规则物体(比如直线)的成像存在很大的变形,给提取这些特征带来了困难。而足球机器人比赛场景中的白色标志线是不可多得的参考信息,如果能快速准确地提取出全部或部分白色标志线信息,将给机器人的决策系统提供很大的帮助,从而提高机器人的整体性能。以足球机器人比赛环境为背景,将场地白色标志线的边缘像素点转化到:实际距离和图像像素距离成线性变换关系的图像空间,利用一种结合数字罗盘航向角度信息的hough变换方法提取场地白色标志线信息。试验证明该方法具备很大的可行性。

无线通信子系统是微型足球机器人比赛系统中的至关重要部分,它起到桥梁的作用。论文采用msp430f149单片机作为无线发送和接收控制芯片,首先上位机将控制命令通过计算机串口传输到单片机中,然后单片机控制无线发射装置将指令以广播的方式发送给装有无线接收芯片的足球机器人,最后机器人上的控制芯片按照接收到的指令决定足球机器人左右轮的转速,从而实现对足球机器人的控制。

文章设计了一种自动乒乓球捡球机器人,该机器人采用stm32单片机作为控制系统,利用涵道的高速旋转,使壳体内外产生一定的压强差,将外界的乒乓球压进壳体,实现自动捡球的目的,在装置的最底部安装了可以旋转的拨球装置,尽量的做到整个壳体的密闭性。

抛载装置是水下机器人的重要安全保障措施,要求具备良好的可靠性和维护性能。与目前广泛采用的多种抛载方式相比较,采用水下电磁铁触发机械抛载装置具有动作可靠,结构简单,使用和维护方便的优点。本文通过分析和提出水下机器人对于电磁铁设计参数和使用工况的具体需求,对电磁铁的各个部分进行了总体设计。

腾讯科学讯（悠悠／编译）据英国每日邮报报道，乍一看它们犹如普通的乒乓球，然而专家表示这种微型机械体是未来派机器人，甚至能够帮助人类在其它星球上建造人类基地。

球机的安装 安装球机前应严格按照电气规范进行管线敷设，将强电与弱电信号线隔离穿敷，避免干 扰。在室外空旷环境，应采取独立的外部防雷措施。球机本身也应保持良好的接地，防止静 电累积等对球机产生影响。 安装时要正确接好电源线、通信线和视频线，连接时要仔细参照安装说明的要求，以确 认通信方式和相应的引脚定义。一般地，设备应在施工后期安装，以避免施工现场的大量粉 尘侵入球机，直接影响其使用效果和寿命。 此外，以下注意事项应予以额外重视： 注意事项一：供电 为保证球机正常工作，供电电源不宜低于球机输入电压的标称值。当标称值为24vac， 电压波动不宜超出±25%。球机常见工作电压为24vac。目前市场上存有220vac型号球机， 其实质将变压器内置于球罩，变压后给球机供电。布线时应强调强、弱电分开，以避免强电 对弱电的干扰。球机内部空间有限，内置变压器使强弱电共处，从而

利用拉格朗日建模方法推导出基于惯性飞轮平衡原理的独轮机器人侧向通道动力学方程.在该动力学方程基础上分别设计了pd和lqr两种控制器,并分别进行了仿真和物理实验验证.实验中独轮机器人从侧倾一定角度,在控制的惯性飞轮运动作用下最终回到竖直平衡位置,完成了独轮机器人侧平衡控制目标.仿真和物理实验结果均证明了所建立的动力学方程的正确性和控制器的有效性.

锐明视讯sdk用户手册 网络sdk 概述 本接口采用json格式字符串来传递参数，主要的接口只有一个。 unsignedlong_stdcallnapi_jsoncommand(char*szcommand,unsignedlong*pulret,char* pbuf,intnlen,unsignedlong*puldevcode); 功能发送指令 参数szcommandjson字符串，各种命令定义见后 pulret返回结果，如句柄 pbuf输入或输出缓冲 nlen缓冲区长度 puldevcode返回设备错误码 返回值0表示成功，其他为错误码，详见附录 json数据格式,包含4个部分，要生成json字符串，可用网上一些现成的库。 module模块标识，暂未使用 key关键字，唯一性 param参数，可能包含多个字段

监控系统调试记录 日期：2013年11月05日编号：ts-00 建设单位施工单位 系统名称系统名称监控系统 安装设备清单：hic2221及hic3221，hic6621ex22-5cir-uv； 安装调试情况：安装时间2013年11月05号；地点为合肥高新区科研生产楼1号楼内及室外； 设备到货时包装完好；设备数量、型号规格正确；开箱后检查设备无损坏；附件完 整。安装过程中摄像机置于防护罩内，用螺丝紧固，接线牢固，没有虚接现象；，倾 斜度、水平控制分别用铅锤、拉线和水平尺测量。 安装调试完成后检测具体结果如下： 检验项目品质要求检验结果 水平转动水平转动180度合格 垂直转动垂直转动90度合格 自动光圈调节 将光圈调整合适的摄像机，由暗处较快速的移 动摄像机到两次，再由两次快速移动回来，反 复多次测试，观察移动过程中图像变化的快慢。 在不同的

自发电的南极环境探测机器人的研究越来越多。提出一种能够用于球形机器人的管道式发电装置,针对转速以及磁块布置形式研究了装置中短管道的发电性能,并介绍用于该发电装置的电动势采集系统。数据采集系统分别利用红外对管和单片机对该装置的转速和电动势进行数据监控及采集,并采用无线通信模块进行数据传送。通过adams仿真和实验证实了该装置可以增大用于发电的转速范围,为后续具有续航能力的球形机器人提供了理论基础。

第三节电磁铁电磁继电器 学情分析：电磁继电器在实际应用中虽非常广泛，但学生直接接触的比较少，比 较陌生，可以从图片、视频等入手，使学生对电磁继电器有初步印象，它可以用 于控制电路中，相当于一个开关，只是利用低压控制高压、弱电流控制强电流， 所以电磁继电器使用中大多要用到两种电源：低压控制电源和高压工作电源。再 展示挂图或实物来分析电磁继电器的工作原理，结合实例提出一些实际应用，了 解它是如何控制电路的。 教学目标： （一）知识与技能 1、知道什么是电磁铁。 2、理解电磁铁的特性和工作原理。 3、了解电磁继电器和扬声器的结构和工作原理； （二）过程与方法 1、通过探究电磁铁磁性与什么因素有关的实验，进一步发展学生的空间想 象力。 2、通过对实验的分析，提高学生比较、分析、归纳、结论的能力。 （三）情感、态度与价值观 通过认识电与磁之间的相互联系，使学生乐于探索自然界的奥妙，培

对具有大范围运动特性的柔顺关节并联机器人开展了动力学建模、特性分析、控制策略设计及动态性能分析等研究。基于伪刚体法,研究柔顺关节特性,建立含大变形柔顺关节的系统模型,应用拉格朗日方法建立了系统动力学方程。为补偿柔顺关节引起的系统振动、未建模动态以及惯性参数摄动造成的模型误差,设计趋近律滑模控制策略并证明了其稳定性。仿真结果验证了动力学模型和控制策略的有效性。

卧式钢球研球机在钢球的终末加工阶段使用,钢球研球机的工作精度对钢球的最终精度和质量有着决定性的影响。

针对传统回转式成球机使用过程中存在的问题,对其结构进行了改进,开发了一种适用性广、操作简单、能耗低、粉尘污染小,且筒体倾角、物料停留时间及喷淋角度等可调的回转式成球机,可满足不同工艺参数操作要求。目前,该设备已在国内某催化剂生产企业使用,效果良好。

电磁铁的发展及创新设计 班级：机自11-1bf学号:14114200368姓名：王超辉序号：65 摘要： 电磁铁是通过电产生磁，当在通电螺线管内部插入铁芯后，铁芯被通电螺线管的 磁场磁化。磁化后的铁芯也变成了一个磁体，这样由于两个磁场互相叠加，从而 使螺线管的磁性大大增强。电磁铁是可以通电流来产生磁力的器件，属非永久磁 铁，可以很容易地将其磁性启动或是消除。在日常生产加工中具有广泛的应用， 例如：大型起重机利用电磁铁将废弃车辆抬起。 关键词： 电磁铁原理；技术发展；工艺；发展史；展望；创新设计 一.电磁铁原理 1.圆形线圈通往电流形成的磁场 (1)线圈中心处的磁场方向可将线圈上某一小段导线视为直线，由安培右手定 则判定之。 (2)通有电流的圆形线圈上每一小段电流所产生的磁场，在线圈内都指向同一 方向，故线圈内的磁场较直导线电流产生的磁场强度大。 (3)圆形

mw5吊运废钢用起重电磁铁 用途:适用于搬运铸铁锭、钢球及各种废钢。 主要技术参数: 型号外形尺寸(mm)质量电流功率4台起吊能力举例 abcdefg (kg)(a)(kw)棒材直径 （mm） 单捆直径 (mm) 长度 (m) 每捆重量 (t) 吊运捆 数 mw12-11590l/g115089080030016090281450327ф16-51ф3009-1223 mw12-14090l/g140087090040016090281700419ф16-51ф3009-1224 mw12-70100l/g700100080030016090281250204.5ф10-32ф3009-122.52 mw12-10090l/g10009

电磁铁 (2)

电磁铁的用途： 1、用于冶金、矿山、机械、交通运输等行业吊运钢铁等导磁性材料。 2、用作电磁机械手，夹持钢铁等导磁性材料。 主要特点： 1、采用全密封结构，防潮性能好。 2、经计算机优化设计，结构合理、自重轻、吸力大、能耗低，安全可靠，安装、维护简便。适用于各种 起重设备。 3、励磁线圈经特殊工艺处理，提高了线圈的电气和机械性能，绝缘材料耐热等级达到c级，使用寿命长。 4、通常采用这电压控制方式，还可采用强励磁控制方式（dc-290v/dc-220v）和恒流供电方式。既能提 高起重能力，又能节约能源、提高经济效益。 5、超高温型电磁铁采用独特的隔热方式，其被吸物温度由过去的600℃提高到700℃，扩展了电磁铁 的适用范围。 选型注意事项： 1、吸运物料温度低于100℃时，请选用常温型；超过100℃时，请选用高温型；如果被吸物表面超过 60

《电磁铁-电磁继电器》教案 2 ————————————————————————————————作者： ————————————————————————————————日期： 3/13 电磁铁电磁继电器教案 【核心素养】 通过认识电与磁之间的相互联系，使学生乐于探索自然界的奥妙，培养学生 的学习热情和求是态度，初步领会探索物理规律的方法；通过了解物理知识的实 际应用，认识科学发明就在我们身边，认识科学及其相关技术对社会发展、人类 生活的影响，提高学习物理的兴趣。 【教学目标】 1．知道什么是电磁铁； 2．知道电磁铁的磁性强弱与哪些因素有关； 3．了解电磁铁在生活中的应用； 4．知道电磁继电器及其构造和工作原理。 【教学重点】 电磁铁的特性和应用、电磁继电器的构造和工作原理。 【教学难点】 电磁铁的特性、电磁继电器的工作原理。 【教学准备】 教师准备：自制多媒体

对走钢丝机器人姿态的模糊滑模控制问题进行了研究。在静力学分析的基础上,利用拉格朗日方法建立了走钢丝机器人的动力学模型,为克服模型的强非线性和模型参数难以测量等实际难题,基于合理的假设,简化出适合于模糊滑模控制技术的系统模型,并根据所建立的模型设计了模糊滑模控制器。matlab仿真表明,所提出的控制策略有较好的跟踪效果。为了进一步验证控制策略的可行性,进行了实物样机的实验验证,实验和仿真结果基本吻合。

轮式机器人是一个典型的非完整性系统。由于非线性和非完整特性,很难为移动机器人系统的轨迹跟踪建立一个合适的模型。介绍了一种轮式机器人滑模轨迹跟踪控制方法。滑模控制是一个鲁棒的控制方法,能渐近的按一条所期望的轨迹稳定移动机器人。以之为基础,描述了轮式机器人的动力学模型并在二维坐标下建立了运动学方程,根据运动学方程设计滑模控制器,该控制器使得机器人的位置误差收敛到零。