运动控制在国民经济各部门中起着重要的作用，自20世纪80年代以来，运动控制领域已经并正在发生着日新月异的变化，各种先进技术已经被广泛应用到各个控制实际中。目前，随着电力电子技术、微电子技术和控制技术的发展，已经将电力电子器件、控制、驱动保护等集于一体，为机电一体化开辟了广阔的前景。带有轨迹插补、速度规划、回机械原点等特定功能的运动控制，在数控机床、纺织机械、印刷机械、包装机械、各类切割机、机器人等数控机械的控制中有广泛应用。具有这些功能的运动控制芯片对推动行业的发展有重要的工程应用价值。基于运动控制芯片开发的控制系统，可靠性和开发速度都将显著提高。

第1章概述

1.1基本功能描述

1.2内部结构和引脚定义

1.3电气特性

1.4PCL6045B与CPC的接口及其地址映射

1.4.1与68000的接口电路及地址映射

1.4.2与H8的接口电路及地址映射

1.4.3与8086的接口电路及地址映射

1.4.4与Z80的接口电路及地址映射

1.5输入输出接口示例

1.6接口基本操作

1.6.1复位

1.6.2输出脉冲控制

1.6.3紧急停止

第2章操作指令与控制指令

2.1控制寄存器

2.1.1选择运动控制轴和写入运动控制指令(cOMw、cOMB)

2.1.2设置输出端口状态(OTPW、OTPB)

2.1.3输入输出数据缓冲器(BUFW、BUFB)

2.1.4读取主状态寄存器(MSTSW、MSTSB)

2.1.5子状态和输入输出端口(SSTSW、SSTSB、IOPB)

2.1.6写入运动控制指令

2.2PCL6045B的COMB0指令集

2.2.1启动指令

2.2.2变速指令

2.2.3停止指令

2.2.4NOP(空)指令

2.2.5控制器指令

2.2.6通用输出端口控制指令

2.2.7寄存器控制指令

第3章寄存器

3.1预置寄存器操作

3.1.1预置寄存器写入和取消操作

3.1.2比较器预置寄存器的写入和删除操作

3.2寄存器详解

3.2.1工作、预置寄存器

3.2.2环境设定寄存器

3.2.3计数寄存器

3.2.4比较寄存器

3.2.5锁存计数寄存器(只读)

3.2.6查询、读取寄存器(只读)

3.2.7其他寄存器

3.3寄存器的接口与应用

3.3.1应用中的地址映射

3.3.2PcL6045B的地址码、指令码的宏定义

3.3.3基本函数

3.3.4设置速度模式函数

3.3.5控制方法

第4章机械调节的运动控制

4.1指令控制的连续运动

4.2指令控制的定长运动

4.2.1相对定长运动

4.2.2第一类绝对定长运动

4.2.3第二类绝对定长运动

4.2.4指令位置归零运动

4.2.5机械位置归零运动

4.2.6单脉冲运动

4.2.7用作定时控制

4.3手轮脉冲(PA/PB)控制的运动

4.3.1手轮脉冲控制连续运动

4.3.2手轮脉冲控制相对位置定长运动

4.3.3手轮脉冲控制指令位置定长运动

4.3.4手轮脉冲控制机械位置定长运动

4.3.5手轮脉冲控制指令位置归零运动

4.3.6手轮脉冲控制机械位置归零运动

4.3.7手轮脉冲控制轨迹插补运动

4.4外部开关控制的运动

……

第5章回原点的运动控制

第6章插补控制

第7章速度模式

第8章PCL6045B电机的控制接口

第9章PCL6045B的闭环及补偿控制

第10章PCL6045B基本功能的评估测试

附录AAPI函数的错误代码

附录BAPI函数接口

附录CNPM6045B开发板接口信号

参考文献