【测站坐标系】station origin rectangular coordinate system

以站心为基本原点的坐标系。站心通常指测站观测点或测量仪器采样点。在日常工作中，主要有站心赤道坐标系和站心地平坐标系。 2100433B

建立WGS84的参考框架的测站坐标主要来自以下几个方面：

(1)NSWC92 -2中的多普勒观测站的观测结果，在建立WGS84时达1500多个。

(2)直接由NSWC92 -2进行坐标转换。

(3)由WGS72参考点的坐标转换。

(4)美国国防部(DOD)的永久性GPS监测站，其最初的点位精度为米级。

WGS84的椭球参数及有关常数均采用国际大地测量与地球物理联合会1UGG/IAG第17届大会推荐的GRS80值。

WGS84的重力场模型(EGM)是重力位的球谐函数展开式，到180阶次，共包含32 755个位系数。

为了改善和提高WGS84系统的精度，1994年6月由美国国防制图局(DMA)将其WGS84中参考架的测站数扩大，即将美国空军在全球布设的GPS跟踪站的数据及部分1GS站的数据进行联合处理，并以IGS站在1TRF91框架下的坐标作为固定值，重新计算了WGS84参考架的全球跟踪站在1 94.0历元的站坐标，得到了一个更加精确的WGS84(G730)，其起点为1 994年1月2日。

1996年WGS84参考架再次进行了更新，得到了被称为WGS84 (G873)的新系统，使用起点为1996年5月29日，坐标参考历元为19 97.0。1996年对WGS84坐标系重新作数据处理时，采用了1 3个IGS站作为控制，采用的坐标框架为1TRF94，从而使新系统的坐标参考架精度有了进一步提高，点位精度标称5cm。它与ITRF94框架的坐标差小于2cm。

2001年又对WGS84进行再次精化，其成果记为WGS84 (G1150)。此次精化由美国国家影像与制图局( NIMA)完成。利用选定的26个GPS永久性跟踪站并利用转换到ITRF2000框架内的49个IGS枢纽站作为控制，采用NIMA精密星历进行数据平差处理和计算获得精化后的WGS84 (g1150)，其历元为2001。利用其中18个站进行了检验，坐标精度优于1cm。

游戏和图形开发中常用的坐标系有：世界坐标系、物体坐标系、摄像机坐标系、惯性坐标系。 世界坐标系是描述其它坐标系所需要的参考框架，只能用世界坐标系描述其他坐标系的位置，不能用更大的，外部的坐标系来描述世界坐标系。

关于世界坐标系的的典型问题都是关于初始位置和环境的，如：

1、 每个物体的位置和方向。 2、摄像机的位置和方向。 3、世界的每一点的地形是什么。 4。各物体从哪里来，到哪里去。 物体坐标系是和特定物体相关的坐标系。每个物体都有它们独立的坐标系。 在物体坐标系中可能会遇到的问题： 1、周围有需要互相作用的物体吗？（我要攻击它吗？） 2、哪个方向，在我前面吗？我左边一点？（我应该射击还是转身就跑） 摄像机坐标系是和观察者密切相关的坐标系。是一种特殊的“物体”坐标系。 典型问题： 1、3D空间中的给定点在摄像机前方吗？ 2、3D空间中的给定点在屏幕上还是超出了边界？ 3、某个物体是否在屏幕上？部分还是全部在？ 4、两个物体谁在前面？（可见性检测，深度排序） 惯性坐标系是为了简化世界坐标系到物体坐标系的转换。从物体坐标系到惯性坐标系只需旋转，从惯性坐标系到世界坐标系只需平移。 嵌套坐标系同样为了简化物体在世界坐标系中位置，如一个物体坐标系嵌套一个头部坐标系，则头部坐标系可以只与物体坐标系联系，简化操作。

坐标系转换，应用矩阵表示，一切操作如物体的旋转、平移过程等都可以用矩阵(4*4齐次空间矩阵)来表示2100433B

相对坐标系笛卡尔坐标系

定义 ：笛卡尔坐标系 就是直角坐标系和斜角坐标系的统称。 相交于原点的两条数轴，构成了平面放射坐标系。如两条数轴上的度量单位相等，则称此放射坐标系为笛卡尔坐标系。两条数轴互相垂直的笛卡尔坐标系，称为笛卡尔直角坐标系，否则称为笛卡尔斜角坐标系。 笛卡尔坐标，它表示了点在空间中的位置，但却和直角坐标有区别，两种坐标可以相互转换。

介绍

笛卡尔坐标系 (Cartesian coordinates) 就是直角坐标系和斜角坐标系的统称。

相交于原点的两条数轴，构成了平面放射坐标系。如两条数轴上的度量单位相等，则称此放射坐标系为笛卡尔坐标系。两条数轴互相垂直的笛卡尔坐标系，称为笛卡尔直角坐标系，否则称为笛卡尔斜角坐标系。

推广

放射坐标系和笛卡尔坐标系平面向空间的推广

相交于原点的三条不共面的数轴构成空间的放射坐标系。三条数轴上度量单位相等的放射坐标系被称为空间笛卡尔坐标系。三条数轴互相垂直的笛卡尔坐标系被称为空间笛卡尔直角坐标系，否则被称为空间笛卡尔斜角坐标系。

笛卡尔坐标，它表示了点在空间中的位置，但却和直角坐标有区别，两种坐标可以相互转换。举个例子：某个点的笛卡尔坐标是493 ,454, 967，那它的X轴坐标就是4 9 3=16，Y轴坐标是4 5 4=13，Z轴坐标是9 6 7=22，因此这个点的直角坐标是(16, 13, 22)，坐标值不可能为负数（因为三个自然数相加无法成为负数）。

相对坐标系球坐标系

球坐标是一种三维坐标。分别有原点、方位角、仰角、距离构成。

设P（x，y，z）为空间内一点，则点P也可用这样三个有次序的数r，φ，θ来确定，其中r为原点O与点P间的距离，θ为有向线段与z轴正向所夹的角，φ为从正z轴来看自x轴按逆时针方向转到有向线段在坐标平面xoy的投影所转过的角，这里M为点P在xOy面上的投影。这样的三个数r，φ，θ叫做点P的球面坐标，这里r，φ，θ的变化范围为

r∈[0, ∞),

φ∈[0, 2π],

θ∈[0, π] .

当r,θ或φ分别为常数时,可以表示如下特殊曲面:

r = 常数，即以原点为心的球面；

θ= 常数，即以原点为顶点、z轴为轴的圆锥面；

φ= 常数，即过z轴的半平面。

与直角坐标系的转换:

1).球坐标系(r,θ,φ)与直角坐标系(x,y,z)的转换关系:

x=rsinθcosφ

y=rsinθsinφ

z=rcosθ

2).反之,直角坐标系(x,y,z)与球坐标系(r,θ,φ)的转换关系为:

r= sqrt(x*2 y*2 z*2);

φ= arctan(y/x);

θ= arccos(z/r);

球坐标系下的微分关系:

在球坐标系中，沿基矢方向的三个线段元为：

dl(r)=dr, dl(θ)=rdθ, dl(φ)=rsinθdφ

球坐标的面元面积是：

dS=dl(θ)* dl(φ)=r^2*sinθdθdφ

体积元的体积为：

dV=dl(r)*dl(θ)*dl(φ)=r^2*sinθdrdθdφ

球坐标系在地理学、天文学中有着广泛应用.在测量实践中，球坐标中的θ角称为被测点P（r，θ，φ）的方位角，90°－θ成为高低角

相对坐标系世界坐标系

世界坐标系" 在学术文献中的解释

1、世界坐标系定义为:带有小圆的圆心为原点ow,xw轴水平向右,yw轴向下,zw由右手法则确定.,v′n为实时图中对应的统计特征向量

2、是系统的绝对坐标系也称为世界坐标系.在没有建立用户坐标系之前画面上所有点的坐标都是以该坐标系的原点来确定各自的位置的

3、设一个基准坐标系Xw—Yw—Zw称为世界坐标系,(xw,yw,zw)为空间点P在世界坐标系下的坐标.(u,v)为P点在图像直角坐标系下的坐标

4、这个坐标系称为世界坐标系.计算机对数量化

在AutoCAD中：

世界坐标系 用于图形转换的起始坐标空间。最大尺寸是 2^32单位高和 2^32 单位宽。

支持缩放、平移、旋转、变形、投射等转换操作。

世界坐标系统(WCS)是AutoCAD的基本坐标系。

绘图期间，原点和坐标轴保持不变。世界坐标系由三个互相垂直并相交的坐标轴X,Y,Z组成。

默认情况下，X轴正向为屏幕水平向右，Y轴正向为垂直向上，Z轴正向为垂直屏幕平面指向使用者。坐标原点在屏幕左下角。

相对坐标系三维坐标系

三维笛卡儿坐标系是在二维笛卡儿坐标系的基础上根据右手定则增加第三维坐标（即Z轴）而形成的。同二维坐标系一样，AutoCAD中的三维坐标系有世界坐标系WCS(World Coordinate System)和用户坐标系UCS(User Coordinate System)两种形式。

右手定则：

在三维坐标系中，Z轴的正轴方向是根据右手定则确定的。右手定则也决定三维空间中任一坐标轴的正旋转方向。

要标注X、Y和Z轴的正轴方向，就将右手背对着屏幕放置，拇指即指向X轴的正方向。伸出食指和中指，食指指向Y轴的正方向，中指所指示的方向即是Z轴的正方向。

要确定轴的正旋转方向，用右手的大拇指指向轴的正方向，弯曲手指。那么手指所指示的方向即是轴的正旋转方向。

用户坐标系（UCS）

用户坐标系：

为坐标输入、操作平面和观察提供一种可变动的坐标系。定义一个用户坐标系即改变原点（0，0，0）的位置以及XY平面和Z轴的方向。可在AutoCAD的三维空间中任何位置定位和定向UCS，也可随时定义、保存和复用多个用户坐标系。2100433B