长寿命空间机械臂在轨故障诊断、容错和预测策略研究结题摘要

本项目以设计在轨工作寿命不少于10年的长寿命空间机械臂为应用背景，以机械臂核心单机-关节（机械臂运动的动力源）为研究目标，从传感系统优化配置、在轨可重构容错控制系统设计、在线故障检测与容差控制策略等3个方面开展了系统性的研究工作。在对空间机械臂关节进行了详细的失效模式与影响分析（FMEA）基础上，以双星型绕组表面式永磁同步电机为动力源，以双绕组旋转变压器、双全桥力矩传感器等核心传感系统，以现场可编程门阵列（FPGA）为核心处理器，完成了空间机械臂关节可重构容错控制系统的优化设计。相对于传统双控制器-冷备份控制结构和单控制器-热备份控制结构，在元件可靠性相同的条件下，可靠性分别增加约3.9%和10.6%。通过设计具有掉电自动隔离能力的接口电路，实现了主份和备份子控制系统间既能同时上电协同工作，又能单独上电相互隔离，协同工作时数据交互频率不小于20KHz，满足双电流闭环控制要求，实验数据表明在热备控制模式下两套绕组中的电流能够很好地保持一致。提出了基于幅值追踪的电机相电流幅值估计方法，利用估计得到的冗余相电流幅值信息设计了电流传感器在线故障检测方法和容错控制策略，实现了零点偏移、增益变化、信号丢失等多种故障模式的在线检测和容错，实验结果表明该方法不但对于速度波动和电流幅值波动具有较好的鲁棒性，还能够实现两个同时出现的信号丢失故障的容错控制。基于冗余的电机位置和关节位置信息，实现了位置传感器故障的在线检测。基于电机位置、关节位置、关节刚度和电机电流信息，设计了关节力矩传感器的故障检测方法，再进一步结合关节力矩传感器信息，设计了基于能量和传动效率的关节健康状态评价机制。搭建了机械臂关节综合性能试验平台，验证了所提方法的正确性、实用性和可行性。这项研究对于提高空间机械臂关节的在轨使用寿命，保障安全运行具有重要的作用。

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长寿命空间机械臂在轨故障诊断、容错和预测策略研究造价信息

市场价
信息价
询价

设备故障诊断仪

规格型号：
频率范围： 1KHz…50kHz 尺寸： 212×197×50(mm)（mm）/HG-3600
价格行情：
材料单位：
台
材料品牌：
TIME/时代
材料税率：
13%
供应商：
吉林省永华建筑工程有限公司
报价时间：
2022-12-07

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长寿命烧嘴系列浇注料

规格型号：
浇注料
价格行情：
材料单位：
t
材料品牌：
材料税率：
13%
供应商：
山东鲁明灌浆料耐火材料有限公司
报价时间：
2022-12-07

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长寿命电烙铁

规格型号：
品种:长寿命电烙铁;产品货号:BS473130;装箱数:装箱数:12/72;规格:30W;
价格行情：
材料单位：
个
材料品牌：
千山
材料税率：
13%
供应商：
遵义永诚贸易有限公司
报价时间：
2022-12-07

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长寿命电烙铁

规格型号：
品种:长寿命电烙铁;货号:BS473140;型号规格:BS-H3140;规格:40W;装箱数:12/72;系列:电子类工具;
价格行情：
材料单位：
个
材料品牌：
波斯
材料税率：
13%
供应商：
内蒙古美门商贸有限公司
报价时间：
2022-12-07

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长寿命电烙铁

规格型号：
品种:长寿命电烙铁;类别:手动工具类;规格:DL8860;尺码(cm):96支(12支×8);毛净重(kg):59×41×34.5;装箱数:
价格行情：
材料单位：
个
材料品牌：
得力
材料税率：
13%
供应商：
包头市力盾机电有限公司
报价时间：
2022-12-07

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三臂凿岩车

规格型号：
H178
价格行情：
材料单位：
台班
材料税率：
地区时间：
汕头市2012年1季度信息价
所属行业：
建筑工程
备注说明：

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三臂凿岩车

规格型号：
H178
价格行情：
材料单位：
台班
材料税率：
地区时间：
汕头市2010年2季度信息价
所属行业：
建筑工程
备注说明：

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三臂凿岩车

规格型号：
H178
价格行情：
材料单位：
台班
材料税率：
地区时间：
广州市2010年2季度信息价
所属行业：
建筑工程
备注说明：

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三臂凿岩车

规格型号：
H178
价格行情：
材料单位：
台班
材料税率：
地区时间：
广州市2009年2季度信息价
所属行业：
建筑工程
备注说明：

查看价格

三臂凿岩车

规格型号：
H178
价格行情：
材料单位：
台班
材料税率：
地区时间：
广州市2009年1季度信息价
所属行业：
建筑工程
备注说明：

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故障诊断模块

规格型号：
6EP1961-2BA00
需求量：
9578台
报价数：
1
材料品牌：
西门子
材料档次：
高档
费用说明：
不含税费 | 含运费
询价时间：
2015-07-17

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远程故障诊断系统

规格型号：
由于字数太多,详见原档
需求量：
1套
报价数：
1
材料品牌：
材料档次：
中高档
费用说明：
含税费 | 含运费
询价时间：
2019-04-03

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故障诊断模块

规格型号：
6EP1961-2BA21
需求量：
2731台
报价数：
1
材料品牌：
西门子
材料档次：
高档
费用说明：
含税费 | 含运费
询价时间：
2015-04-17

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单相长寿命电度表

规格型号：
DD607 220V 1.5(6)A
需求量：
893只
报价数：
1
材料品牌：
德力西
材料档次：
中档
费用说明：
不含税费 | 不含运费
询价时间：
2015-07-15

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单相长寿命电度表

规格型号：
DD607 220V 15(60)A 双向
需求量：
6410只
报价数：
1
材料品牌：
德力西
材料档次：
中档
费用说明：
不含税费 | 不含运费
询价时间：
2015-07-15

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长寿命空间机械臂在轨故障诊断、容错和预测策略研究项目摘要

我国空间机器人的研制正向着长寿命、业务服务型时代迈进，有效的故障诊断和容错控制是关系到空间机械臂能否长期安全运行的关键科学技术。在长寿命空间机器人安全保障技术方面,我国尚处起步阶段，亟需建立一套科学、完善、具有实用价值的安全保障规范，实现机械臂的在轨健康状态评价与故障预测。. 本项目以空间站建设和外行星探测为应用背景，针对分布式控制模式的多自由度、长寿命空间机械臂系统的安全控制问题，开展机械臂系统可靠性与容错设计、安全运行控制和在轨健康状态评价与故障预测等方面的研究工作。旨在研制具有在轨资源重构能力的关节控制系统，构建机械臂故障响应与容错控制架构，实现机械臂关节传感、控制与驱动系统故障的在线实时检测，提出基于在轨参数辨识、能效分析等技术的长寿命空间机械臂关节健康状态评价与故障预测策略。该课题的深入研究对提高我国空间机械臂系统的智能化水平和运行安全性具有重要的科学意义和实用价值。

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长寿命空间机械臂在轨故障诊断、容错和预测策略研究常见问题

空调一般有多长寿命

报废年限是12年。国家能源局于2012年1月4日引用“1996年8月21日电力工业部令第7号发布《居民用户家用电器损坏处理办法》”第十二条明确规定如下：第十二条各类家用电器的平均使用年限为：...
仿古留声机如何使用可以延长寿命？

如何为新电池充电在使用锂电池中应注意的是，电池放置一段时间后则进入休眠状态，此时容量低于正常值，使用时间亦随之缩短。但锂电池很容易激活，只要经过3—5次正常的充放电循环就可激活电池，恢复正常容量
仿古留声机如何使用可以延长寿命？

★洁净除尘：选用纯棉干抹布，细软毛刷清除凹陷或浮雕纹饰中的灰尘。忌用水，酒精、汽油之类溶剂擦拭污迹，然后用无色上光蜡，薄薄地涂匀，用棉布拭干，减少落尘，并增强光泽。 &nbs...

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长寿命空间机械臂在轨故障诊断、容错和预测策略研究文献

机械故障诊断论文

格式：pdf

大小：12KB

页数： 6页

故障诊断技术摘要 : 随着我国科技的发展 ,我国工业逐步向生产设备大型化、复杂化、智能化、高速化和自动化方向发展，设备的复杂程度日益提高，设备的维修技术也在广泛的发展那与进步，相比那些传统的故障诊断技术难以满足复杂系统的故障诊断要求，因此智能故障诊断技术也得到更广泛的应用。并且设备的诊断技术也得到了更广泛的发展，如何把维修的成本降到最低，经济综合效益得到提高，故障诊断技术也越来越重要。关键词 : 工程机械 ; 故障诊断 ; 发展趋势引言机械故障诊断技术作为一门新兴的科学，自二十世纪六七十年代以来已经取得了突飞猛进的发展，尤其是计算机技术的应用，使其达到了智能化阶段，现在，机械故障诊断技术在工业生产中起着越来越重要的作用，生产实践已经证明开展故障诊断与状态预测技术研究其重要的现实意义。故障诊断技术虽然很难，但经过二十年的努力，我国自己开发的故障

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长寿命LED聚光灯

格式：pdf

大小：12KB

页数： 1页

日本三菱电机公司开发LED照明器具(AKARI-LEDS系列)的新产品。有光束角15°和25°的三种类型局部照明器具的产品。

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空调系统多故障诊断及其容错效率研究项目摘要

对空调系统实施容错控制是为了排除故障、提高运行效率，而运行效率是否提高、提高多少，取决于诊断的能力和容错的效果。如何定量评价空调系统的容错效果？目前仍未见相关报道。本研究从用能效率的角度，探索空调系统容错效果的定量评价机制，并研究针对异常能耗的快速检测逻辑、多故障耦合的诊断及容错方法。首先绘制空调系统的能耗图谱，提取能耗与关键参数的关联特征。采用小波对能耗向量解耦，通过对能耗的高、低频特征进行空间多维标度分析来检测故障。建立了上位级-下位级联合的多故障解耦与诊断模型。对控制失效问题，确定了以相关参数组作为替补被控变量、人工神经网络作为辅助控制方法的容错方案。最后，提出容错效率的概念，定义了基准能耗与控制目标，建立了以热舒适性（控制目标）为约束、能耗为指标的容错效率评估模型。本研究将丰富空调故障诊断的研究内容，为空调容错评价的行业标准制定提供参考，实现空调系统高效运行与节能。

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控制系统的故障诊断和容错控制内容介绍

本书系统地介绍了控制系统的故障诊断和容错控制的理论及应用。全书共7章，主要内容包括控制系统故障的模型化、可检测性，故障的统计检测原理，基于数学模型和人工智能的故障诊断，系统重构，完整性控制器设计，基于自适应控制的容错控制器设计，基于人工智能的容错控制器设计和容错控制系统的性能评定与分析。 此外，还给出了大量的应用实例，并将应用技巧融汇其中，所涉及的领域有航空、航天和工业生产过程等。全书各部分内容相互渗透，有机结合，有助于读者正确认识故障诊断和容错控制技术的本质。 本书可供从事自动控制系统设计和研究的科技人员使用。也可供高等院校有关专业的师生参考。

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智能故障诊断与容错控制图书目录

第1章绪论 1.1 智能故障诊断与容错控制的有关概念 1.2 智能故障诊断与容错控制的目的和意义 1.3 智能故障诊断与容错控制的研究内容 1.4 智能故障诊断与容错控制的研究方法 1.5 智能故障诊断与容错控制的国内外研究概况 1.6 本书的结构体系和特色 1.7 小结 参考文献 第2章智能故障诊断与容错控制的构成 2.1 智能故障诊断与容错控制的基本结构 2.2 智能故障诊断与容错控制的构成原理 2.3 智能故障诊断与容错控制的构成方法 2.4 智能故障诊断与容错控制的评价指标 2.5 小结 参考文献 第3章智能故障诊断与容错控制方案 3.1 基于状态反馈的故障诊断与容错控制 3.2 基于故障补偿的故障诊断与容错控制 3.3 基于多模冗余的故障诊断与容错控制 3.4 基于功能模块的故障诊断与容错控制 3.5 基于神经网络的故障诊断与容错控制 3.6 基于专家系统的故障诊断与容错控制 3.7 小结 参考文献 第4章智能故障诊断与容借控制策略 4.1 瞬时故障的消除 4.2 多模块并行诊断决策 4.3 故障自适应学习控制 4.4 故障自适应补偿控制 4.5 故障自适应重构控制 4.6 小结 参考文献 第5章智能故障诊断与容错控制的实现方法 5.1 故障信号检测 5.2 故障特征识别 5.3 故障状态预测 5.4 故障维修决策 5.5 故障容错控制 5.6 小结 参考文献 第6章模糊故障诊断与容错控制 6.1 模糊故障诊断原理 6.2 模糊故障诊断方法 6.3 模糊故障容错控制 6.4 几个问题的处理方法 6.5 小结 参考文献 第7章专家系统故障诊断与容错控制 7.1 专家系统概述 7.2 专家系统故障诊断原理 7.3 专家系统故障诊断方法 7.4 专家系统故障容错控制 7.5 翼型风不洞运行过程故障诊断与容错控制 7.6 小结 参考文献 第8章神经网络故障诊断与容错控制 …… 第9章信息融合故障诊断与容错控制 第10章智能故障诊断与容错控制 第11章智能结构故障诊断与容错控制 第12章 BIT故障诊断与容错控制 第13章集成化妆故障诊断与容错控制 第14章网络化故障诊断与容错控制

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长寿命空间机械臂在轨故障诊断、容错和预测策略研究

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三臂凿岩车

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故障诊断模块

远程故障诊断系统

故障诊断模块

单相长寿命电度表

单相长寿命电度表

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