第一章 概论

1．1 导航的基本概念

1．2 惯性导航系统基本原理

1．3 惯性导航系统的分类

1．4 惯性导航系统的发展

1．5 捷联惯导系统与平台惯导系统的对比

思考题

第二章 惯性导航基础知识

2．1 惯性空间与惯性参照系

2．1．1 惯性空间及物体在惯性空间的运动

2．1．2 惯性参照系

2．1．3 物体在非惯性参照系中的运动

2．2 地球参考椭球和重力场

2．2．1 地球的形状与参考椭球

2．2．2 参考椭球的曲率半径

2．2．3 垂线及纬度的定义

2．2．4 地球的重力场

2．3 计时标准及地球自转角速度

2．4 惯性导航中常用的坐标系

2．4．1 惯性坐标系

2．4．2 确定载体相对地球位置的坐标系

2．4．3 与载体位置或惯导系统本身有关的坐标系

2．5 三维直角坐标系间的角度关系与方向余弦矩阵

2．5．1 方向余弦矩阵的定义与性质

2．5．2 根据欧拉角求取方向余弦矩阵

2．5．3 方向余弦矩阵的微分

2．6 坐标系间变换的其他数学描述

2．6．1 旋转矢量法

2．6．2 四元数

2．6．3 方向余弦矩阵、欧拉角、旋转矢量和四元数间的关系

思考题

第三章 惯性元件——陀螺仪与加速度计

3．1 转子陀螺仪力学基础

3．1．1 定点转动刚体的动量矩

3．1．2 动量矩定理

3．2 转子陀螺仪基本特性

3．2．1 陀螺仪的一般原理结构

3．2．2 二自由度陀螺仪的运动特性

3．2．3 二自由度陀螺仪的运动微分方程与传递函数

3．2．4 陀螺仪的进动与章动

3．2．5 单自由度陀螺仪的运动特性及传递函数

3．3 光学陀螺基础知识

3．3．1 Sagnac效应及Sagnac干涉仪

3．3．2 激光陀螺仪

3．3．3 光纤陀螺仪

3．4 加速度计测量比力的原理与常用的加速度计

3．4．1 比力的概念

3．4．2 加速度计对比力的测量

3．4．3 摆式加速度计

3．4．4 挠性加速度计

思考题

第四章 陀螺稳定平台

4．1 陀螺稳定系统概述

4．1．1 陀螺稳定系统的基本概念

4．1．2 陀螺稳定系统的分类

4．2 单轴积分陀螺稳定系统及其几何稳定状态

4．2．1 组成与稳定原理

4．2．2 几何稳定状态分析

4．2．3 单轴陀螺稳定系统的校正问题

4．3 积分陀螺仪输出轴上干扰力矩对系统的影响及陀螺稳定系统的

修正原理

4．3．1 积分陀螺仪输出轴上干扰力矩对稳定系统的影响

4．3．2 单轴积分陀螺稳定系统的修正原理

4．4 三轴陀螺稳定平台

4．4．1 三环式三轴平台的结构

4．4．2 研究三轴平台的坐标系

4．4．3 基座和环架轴的转动运动到平台台体的传递

4．4．4 三轴平台的几何稳定状态

4．4．5 三轴平台的修正

4．5 用二自由度陀螺仪构成的陀螺稳定平台

……

第五章 平台式惯性导航系统原理

第六章 捷联式惯性导航系统原理

第七章 无阻尼指北方位惯导的误差分析

第八章 捷联惯导误差分析

第九章 惯性导航系统的阻尼

第十章 指北方位惯性导航系统的初始对准

第十一章 捷联惯导初始对准技术

第十二章 惯性导航系统综合校正

附录A常用函数的拉氏变换

附录B卡尔曼滤波基础

附录C惯性导航快速入门问答

参考又献 2100433B

《船用惯性导航系统海上试验》在对船用惯性导航系统基本理论、技术性能和使用特点进行系统分析的基础上，全面阐述惯性导航系统海上试验全过程的相关理论和实用技术。

中文名称

海上采金船

英文名称

marine gold dredger

定　　义

用于开采海滨金矿砂的专用船舶。

应用学科

海洋科技（一级学科），海洋技术（二级学科），海洋矿产资源开发技术（三级学科）

船舶及海上设施规范，是指泛指由船舶检验机构颁布的有关船舶和海上设施的性能、构造、系统、装置、设备、材料和防止海洋污染等安全质量方面的各种规范、规则和章程。由于船舶及海上设施在水上作业，为保证使用中的安全和防止海洋污染，必须具备一定技术条件。

因此，验船机构必须颁布各种规范，作为共同遵守的准则，并成为船舶和海上设施设计、建造、修理和检验的重要依据。各国验船机构颁布的规范尽管形式和内容均有差异,但均应符合有关国际公约的要求。2100433B

内容介绍

重点仪器设备海上试验大纲和海上试验报告汇编，ISBN：9787811255980，作者：吴德星

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