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单立柱堆垛机是自动化立体仓库里面的主要组成部分之一,专用于高架仓库。机架结构是由1根立柱、上横梁和下横梁组成的1个矩形框架,结构刚度比双立柱堆垛机差,适用于起重量在2吨以下,起升高度在16米以下的仓库 。堆垛机在货架之间的巷道内运行,主要用于搬运装在托盘上或货箱内的单元货物;也可开到相应的货格前,由机上人员按出库要求拣选货物出库。
单立柱堆垛机是自动化立体仓库里面的主要组成部分之一,专用于高架仓库。机架结构是由1根立柱、上横梁和下横梁组成的1个矩形框架,结构刚度比双立柱堆垛机差,适用于起重量在2吨以下,起升高度在16米以下的仓库 。堆垛机在货架之间的巷道内运行,主要用于搬运装在托盘上或货箱内的单元货物;也可开到相应的货格前,由机上人员按出库要求拣选货物出库。
单立柱堆垛机立柱挠度分析与Matlab仿真
立体仓库堆垛机在存取货物的水平行走过程中,加速和减速阶段会引起立柱在纵向方向发生弯曲变形,导致堆垛机对高层货架的存取精度发生偏差。文章以西安科技大学学科群实验中心单立柱堆垛机为例,通过建立堆垛机立柱数学模型,对立柱顶端的弯曲挠度进行计算分析,并应用Matlab软件仿真分析了立柱顶端挠度与加速度的关系。仿真结果表明,理想状态下,立柱顶端挠度近似与水平行走加速度成二次抛物线关系,加入随机噪声后,曲线某些区段发生较大变形。
单立柱堆垛机的机械结构及控制系统设计
论述了自动化立体仓库中一种单立柱堆垛机的机械结构和控制系统的设计,其中重点介绍了堆垛机的货叉结构、控制系统的结构和位置精度控制方法。本文设计的堆垛机已经安装调试完毕,整体运行效果良好,满足了学校对堆垛机的性能要求,并且能为各高校和中小型企业建设自动化仓库提供技术参考。
(一)堆垛机的分类
堆垛机根据使用要求,类型多种多样,一般可分类如下:
1.按支承方式分类
地面支承型堆垛机
悬挂型堆垛机
上部支承型堆垛机,即在货架上部铺设的轨道运行
2.按用途分类
单元型堆垛机
机室同步型堆垛机
拣选-单元混合型堆垛机
3.按控制方式分类
手动式堆垛机
半自动式堆垛机
全自动式堆垛机
4.按结构分类
单立柱堆垛机
双立柱堆垛机
梯形立柱堆垛机
5.按运行轨迹分类
直线运行型堆垛机
曲线运行型堆垛机
6.按人员搭乘分类
带司机室型堆垛机
无司机室型堆垛机
7.按使用环境分类
常温型堆垛机
低温型堆垛机
高温型堆垛机
防爆型堆垛机
其他特殊环境条件用的
(二)堆垛机的组成
1.金属结构
堆垛机的机架主要由立柱上横梁下横梁组成一个框架整机结构高而窄。
2.行走机构
3.起升机构
4.载货台
5.存取机构
6.司机室
7.安全保护装置
各机构终端限位保护
巷道两端限位保护
货叉与运行、起升机构的联锁
限制货叉在货格内微升降的行程
入库时货物要虚实探测
钢丝绳松绳和过载保护
货物位置和外形检测
紧急停车
声光信号,指堆垛机开机前,先用电铃或闪光灯发出信号,以警告机上或巷道内进行作业的检修人员或过往人员
载货台断绳保护
8.电气设备
主要包括电力拖动、控制、检测和安全保护。