1 1、工业领域中一般多用 6关节型机器人，根据所学内容谈谈 该种机器人都有哪些部件组成， 每个部件的工作原理及选择 该部件的依据（ 800字以上） 目前各大工业机器人厂商提供的六轴关节机器人结构从外观上看大同小异， 相差不大， 从本 质上来说， 其结构应该都是一致的， 即其第一关节旋转轴 （基座旋转轴） 、第四关节旋转轴、 第六关节旋转轴 （手腕端部法兰安装盘的旋转中心）在同一个平面内；第二关节旋转轴、第 三关节旋转轴以及第五关节旋转轴互相平行， 而且与前面提到到平面垂直； 另外，还需要保 证第四关节旋转轴线、 第五关节旋转轴线以及第六关节旋转轴线相交于一点。 采用该种结构 的工业机器人可以使得其运动学算法最为简单可靠。 设计的机器人要保证高的定位精度， 就 必须尽可能的满足上述条件， 通过机械加工及装配精度来保证最终的机器人运行精度控制在 一定范围内。如果机器人的结构与此差别较大的话

现如今,高速发展的工业机器人已经广泛应用在机械加工方面。本文首先简要分析了工业机器人产业的应用现状,并据此探讨总结了机器人技术加工体系存在的缺点,最后对其未来的发展趋势进行了展望。