绪论 1

第1章 焊接机器人 8

1.1 焊接机器人技术参数及规格 8

1.1.1 机器人本体 8

1.1.2 机器人焊接电源 12

1.1.3 焊接机器人设备构成 14

1.2 机器人工作原理 15

1.2.1 控制原理和动作原理 15

1.2.2 机器人示教再现 16

1.2.3 机器人运动数据 17

1.3 机器人安全条例及操作规程 17

1.3.1 机器人安全条例 17

1.3.2 机器人操作规程 20

实训项目1 更换焊丝 20

第1章单元测试题 22

第2章 示教器 25

2.1 示教器主要功能 25

2.1.1 认识示教器 25

2.1.2 示教器开关及按钮 26

2.1.3 显示窗口及菜单图标 29

2.2 示教器的操作 36

2.2.1 示教器持握姿势 36

2.2.2 示教器屏幕上的操作 37

2.2.3 在线帮助系统 39

实训项目2 机器人对点练习 41

第2章单元测试题 43

第3章 示教（Teach）模式 44

3.1 示教模式的操作 44

3.1.1 闭合伺服电源 44

3.1.2 移动机器人 45

3.1.3 转换坐标系 47

3.2 示教编程方法 49

3.2.1 示教编程的操作流程 49

3.2.2 插补概念和示教点 50

3.2.3 直线示教 51

3.2.4 圆弧示教 62

3.2.5 直线摆动示教 63

3.2.6 圆弧摆动示教 65

3.2.7 跟踪操作 66

3.2.8 其他编辑功能 70

3.2.9 示教误差 76

3.3 示教编程工作案例 79

实训项目3 机器人焊字 80

第3章单元测试题 82

第4章 运行（Auto）模式 86

4.1 运行模式的操作 86

4.1.1 启动操作 86

4.1.2 操作限制的设置 87

4.1.3 运行中的参数补偿 88

4.1.4 暂停和重启动 89

4.1.5 输入/输出监视器 89

4.1.6 紧急停止和再启动 90

4.1.7 运行结束操作 90

4.1.8 运行状态及编辑 90

4.2 系统状态显示 91

4.2.1 系统目录 91

4.2.2 显示已打开文件 91

4.2.3 工具位置显示 92

4.2.4 变量显示 93

4.2.5 负荷率因数 93

4.2.6 累计时间 94

4.2.7 送丝监测 94

实训项目4 板与圆管焊接 95

第4章单元测试题 99

第5章 机器人设定 101

5.1 系统基本设置 101

5.1.1 用户权限ID设置 101

5.1.2 系统参数默认值设置 104

5.1.3 全局变量设置 104

5.1.4 用户坐标系设置 105

5.1.5 工具补偿设置 107

5.1.6 软限位设置 109

5.1.7 微动设置 110

5.1.8 日期设置 111

5.1.9 语言设置 111

5.1.10 屏幕保护设置 112

5.1.11 示教文件夹设置 112

5.1.12 标准工具设置 113

5.1.13 速度限制设置 114

5.1.14 示教参数默认值设置 114

5.1.15 平滑等级设置 115

5.2 输入/输出设置 116

5.2.1 输入/输出类型 116

5.2.2 状态输入/输出 117

5.2.3 设置程序启动方式 120

5.3 焊接电源的设置 125

5.3.1 弧焊电源初始设置 125

5.3.2 设置焊机参数 127

5.3.3 TIG 焊机的设置 138

5.4 其他功能设置 140

5.4.1 RT监测设置 140

5.4.2 块监测设置 141

5.4.3 初期显示设置 143

5.4.4 输入/输出时序设置 143

5.4.5 备份设置 144

5.4.6 内存清除 145

5.4.7 错误历史显示 146

5.4.8 报警历史显示 146

5.5 功能扩展设定 147

5.5.1 系统设置 147

5.5.2 机器人设置 147

5.5.3 外部轴设置 148

5.5.4 设置机械组 149

5.6 原点设置 150

5.6.1 基准位置（主轴） 150

5.6.2 MDI（主轴） 151

5.6.3 示教（主轴） 151

5.6.4 多回转（主轴） 152

实训项目5 校枪 152

第5章单元测试题 154

第6章 机器人弧焊工艺 156

6.1 CO2/MAG气体保护焊 156

6.1.1 焊接原理 156

6.1.2 焊接质量管理的五要素 159

6.2 机器人焊接工艺 160

6.2.1 焊接工艺参数 160

6.2.2 焊接机器人工作节拍 165

6.2.3 焊道外观及形成过程 168

6.2.4 机器人焊枪种类 170

6.2.5 CO2/MAG焊接缺陷及原因分析 171

实训项目6 平板对接对层焊 176

第6章单元测试题 181

第7章 企业应用案例 183

7.1 焊接机器人系统构成案例 183

7.1.1 机器人底座和工作台 183

7.1.2 工装夹具 184

7.1.3 焊接变位机 188

7.1.4 机器人系统形式 192

7.2 机器人协调变位焊接系统案例 194

7.2.1 装载机驱动桥焊接机器人系统 194

7.2.2 轿车后桥总成焊接机器人工作站 196

7.3 机器人固定工位焊接案例 198

7.3.1 薄板焊接及特点 198

7.3.2 机器人圆周焊 200

7.3.3 自行车三角架焊接 202

7.3.4 鱼鳞纹焊接 203

7.4 编程案例 206

7.4.1 插入标签（注释）的实例 206

7.4.2 利用计数器执行作业 206

7.4.3 清枪剪丝程序 207

实训项目7 焊缝平移 208

第7章单元测试题 210

第8章 机器人设备日常检查与保养 212

8.1 机器人日常检查与保养 212

8.1.1 机器人本体检查与保养 212

8.1.2 控制装置及示教器检查与保养 213

8.1.3 连接电缆检查与保养 214

8.2 焊机日常检查与保养 215

8.2.1 焊接电源检查与保养 215

8.2.2 焊枪检查与保养 215

8.2.3 送丝机检查与保养 215

实训项目8 机器人操作综合能力测试 216

第8章单元测试题 222

附录1　机器人指令 224

1.1 移动指令 224

1.2 输入/输出指令 225

1.3 流程指令 226

1.4 焊接指令 229

1.5 运算操作指令 238

1.6 逻辑运算指令 242

1.7 运动辅助指令 244

1.8 平移指令 244

1.9 传感器指令 245

1.10 外部轴指令 246

附录2　错误和警报代码 247

2.1 警报代码 247

2.2 编码错误 250

2.3 焊接错误代码 252

2.4 机器人关节轴负荷过载警报 255

2.5 编码器电池电量不足警报 255

2.6 停电处理 256

附录1、2单元测试题 256

单元测试题答案 258

参考文献 261 2100433B

本书以弧焊机器人的编程与操作为核心，以从认识到熟练编程和操作机器人为目的，结合CO2/MAG弧焊机器人的应用这一主题，通过教学过程、操作步骤、图片、表格、实训项目等内容，对机器人的主要技术参数、示教编程方法、基本设定、系统案例与焊接应用进行了较为全面的讲解。 本书图文并茂、通俗易懂，并结合焊接机器人编程操作的岗位特点，让读者能够在实训练习后掌握机器人的基本操作及应用，充分体现“做中教”、“做中学”的教学理念，满足职业技术教育理实一体化教学需要。 课程内容紧密结合生产实际，增加设备维护和保养内容、并有机器人命令表、错误及报警代码，系统设定、企业生产案例等，因此，可以作为焊接机器人工具参考书，适用于职业技术教育焊接专业及相关专业的学生或从事机器人编程操作的人员学习，以及从事机器人相关工作的工程技术人员阅读参考。对于各类品牌的焊接机器人和其他用途的机器人同样能起到触类旁通的效果。

《焊接机器人编程及应用(职业教育改革与创新规划教材)》由兰虎主编，在介绍工业机器人的基本概念、结构组成、分类及应用等基本理论的基础上，以Panasonic机器人为对象，介绍了焊接机器人的操作及编程方法，包括手动示教、离线编程等。 《焊接机器人编程及应用(职业教育改革与创新规划教材)》以焊接机器人的操作和编程为主线，采用基于工作过程的项目式教学，每个项目包含1～2个工作任务，将焊接机器人的操作实践和编程应用同焊接机器人的基本原理、结构等理论内容有机结合，使读者通过实际任务训练掌握焊接机器人的基本知识和操作技能。为了方便教学，本书配备了内容丰富的多媒体课件、思考与练习答案，选择本书作为教材的教师或企业可联系QQ。 本书配有易于实施的实践练习，既可作为高等职业教育及各类成人教育焊接专业的教材或企业培训用书，又可作为高等院校机电及相关专业各类学生的实践选修课教材，同时可供从事焊接机器人操作及应用的相关技术人员参考。

《焊接机器人编程及应用(职业教育改革与创新规划教材)》由兰虎主编，本书正是针对这种需求，严格按照行业与职业要求，遵循技术技能人才成长规律，以实操能力培养为重点，以岗位工作过程为导向，以典型工作任务为依托，通过将机器人技术、焊接技术与自动化技术有机融合，真正体现焊接作业的自动化理念，为培养“用得上、下得去、干得好”的高素质机器人操作人才提供服务。同时，本书的编写得到企业和一线专家的大力支持，兼顾开展机器人焊接操作人员的培训和资格认证用书，贴合实际，突出技能。

非标焊接机器人主要用于标准焊接机器人不能完成的工件，应用行业有：

大型五金加工件

造船厂

大型货车车箱焊接

大型钢结构制作

大型通风设备配件等

绪论

项目1 揭开焊接机器人的神秘面纱

任务 认识焊接机器人

项目2 初识焊接机器人的示教编程

任务1 新建和加载程序

任务2 机器人平板堆焊示教

项目3 手动操纵焊接机器人

任务1 点动和连续移动机器人

任务2 手动操纵机器人沿T形接头焊缝移动

项目4 焊接机器人的直线轨迹示教

任务1 板-板对接接头的机器人焊接示教

任务2 直线轨迹焊缝程序的编辑

项目5 焊接机器人的圆弧轨迹示教

任务1 管-板角接接头的机器人焊接示教

任务2 圆弧轨迹焊缝程序的编辑

项目6 焊接机器人的摆动功能示教

任务1 板-板对接接头的机器人单面焊双面成形示教

任务2 附加摆动功能的机器人程序编辑

项目7 焊接机器人的周边设备与控制

任务1 外部轴及其控制

任务2 焊枪清理装置及其控制

项目8 焊接机器人的离线编程

任务 简易弧焊机器人工作站的离线编程

参考文献 2100433B