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空间在轨装配任务规划

空间在轨装配任务规划概述

书名空间在轨装配任务规划书号978-7-118-09557-9作者郭继峰、王平、崔乃刚出版时间2014年10月译者版次1版1次开本16装帧平装出版基金页数228字数279中图分类V476.1丛书名定价58.00 本书研究与论述了大型空间结构系统在轨装配的任务规划技术。全书内容分为十章，分别为绪论、空间在轨服务体系及任务分析、空间大型桁架结构装配模型的建立、服务航天器模型的建立、基于蚁群优化算法的空间自主装配序列规划、面向空间自主装配任务的智能协同规划、基于连续推力模式的敏捷服务航天器运动规划研究，基于脉冲推力模式的近距离在轨服务航天器运动规划研究、多服务航天器协同运动规划研究，以及空间自主装配规划的评价方法研究。本书作为一本论述大型空间结构系统在轨装配任务规划技术的专著，既可以作为飞行器设计、空间科学与工程等相关专业的本科生、研究生教材，也可以供从事大型空间系统设计、空间任务设计与分析、空间在轨服务技术研究和应用的科研人员作为参考与指导。 目录 第1章绪论 1.1引言 1.2空间在轨服务技术研究发展概况 1.2.1空间在轨服务技术发展概况 1.2.2空间后勤技术研究概述 1.3空间在轨装配技术研究发展概况 1.3.1具有装配辅助的航天员手动装配阶段 1.3.2空间机器人装配阶段 1.4装配序列规划的研究发展概况 1.4.1经典装配序列规划方法 1.4.2虚拟装配序列规划方法 1.4.3软计算装配序列规划方法 1.4.4基于网络的装配序列规划方法 1.5航天器运动规划方法研究概况 1.5.1运动规划方法研究概况 1.5.2航天器运动规划研究概况 1.6装配协同规划的研究发展概况 1.6.1协同体系结构 1.6.2协同规划方法 1.6.3航天器协同问题的研究现状 1.7航天器自主体系研究概况 1.8本书主要内容 第2章空间在轨服务体系及任务分析 2.1引言 2.2空间在轨服务的概念 2.3空间在轨服务体系 2.3.1服务体 2.3.2服务对象 2.4空间在轨服务任务分析 2.4.1任务内容 2.4.2实现方式 2.5空间在轨装配任务体系研究 2.5.1装配任务体系分析的目的 2.5.2装配任务体系分析策略 2.5.3装配任务体系分析的步骤与流程 2.6大型空间桁架结构构建方法研究 2.6.1可展开结构构建 2.6.2太空成形结构构建 2.6.3可直立桁架结构构建 2.7自主服务航天器近距离操作运动规划体系 2.7.1单个自主服务航天器的规划体系 2.7.2多自主服务航天器协同规划体系 2.8本章小结 第3章空间大型桁架结构装配模型的建立 3.1引言 3.2大型空间桁架结构的装配定义 3.2.1桁架装配定义的数学描述 3.2.2结构容积单元 3.2.3桁架结构的装配可行性准则 3.3基于连接矩阵的大型空间桁架结构装配表示模型 3.3.1共同杆连接方式的连接矩阵 3.3.2共同点连接方式的连接矩阵 3.3.3连接杆连接方式的连接矩阵 3.3.4连接矩阵建模示例 3.4大型空间桁架结构的分层规划表示模型 3.4.1分层状态和规划表示 3.4.2分层规划建模策略 3.5大型空间桁架结构的图形表示模型 3.5.1四面体桁架结构的坐标系定义 3.5.2四面体桁架结构的图形表示 3.5.3四面体桁架结构装配规划的有向图表示 3.6本章小结 第4章服务航天器模型的建立 4.1引言 4.2坐标系定义与转换 4.2.1坐标系定义 4.2.2坐标系转换 4.3相对轨道运动模型 4.3.1动力学模型 4.3.2相对运动显式方程模型 4.4本章小结 第5章基于蚁群优化算法的空间自主装配序列规划 5.1引言 5.2蚁群优化算法 5.2.1蚁群优化原理 5.2.2基本蚁群优化算法 5.2.3蚁群优化算法的改进与应用 5.3用于空间自主装配序列规划的改进蚁群优化算法 5.3.1装配序列的表示 5.3.2改进蚁群优化算法 5.4基于改进自适应蚁群优化算法的空间自主装配序列规划 5.4.1装配序列的表示 5.4.2改进自适应蚁群优化算法 5.5改进免疫-蚁群算法在空间自主装配序列规划中的应用 5.5.1人工免疫算法 5.5.2改进免疫-蚁群算法 5.6算例仿真及结果分析 5.6.1仿真算例 5.6.2仿真结果及分析 5.6.3算法比较 5.7本章小结 第6章面向空间自主装配任务的智能协同规划 6.1引言 6.2基于集合势函数描述的空间自主协同装配问题 6.2.1基于集合势函数的空间自主装配控制规律 6.2.2基本装配问题描述 6.3分布式多空间自主机器人环境下的协同装配规划策略 6.3.1分布式多空间自主机器人环境 6.3.2面向协同装配规划的模型表述 6.3.3协同装配规划策略 6.4多空间自主机器人协同装配的两级递阶智能规划算法 6.4.1空间桁架结构的分层表示法 6.4.2多空间自主机器人连续装配策略 6.4.3两级递阶规划概念 6.4.4两级递阶智能规划算法 6.4.5算例研究及分析 6.5本章小结

空间在轨装配任务规划造价信息

市场价
信息价
询价

双轨铁水阻划船器

规格型号：
2230×980×1720
价格行情：
材料单位：
件
材料品牌：
达创
材料税率：
13%
供应商：
河北达创体育器材有限公司
报价时间：
2022-12-06

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单轨道钢架水阻划船器

规格型号：
1950×880×1500
价格行情：
材料单位：
件
材料品牌：
达创
材料税率：
13%
供应商：
河北达创体育器材有限公司
报价时间：
2022-12-06

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划船器

规格型号：
1350×920×800
价格行情：
材料单位：
件
材料品牌：
达创
材料税率：
13%
供应商：
河北达创体育器材有限公司
报价时间：
2022-12-06

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划船机

规格型号：
屈伸训练器:185cm×79cm×119cm
价格行情：
材料单位：
件
材料品牌：
66
材料税率：
13%
供应商：
河北达创体育器材有限公司
报价时间：
2022-12-06

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单位用划船器

规格型号：
3.0mm
价格行情：
材料单位：
件
材料品牌：
达创
材料税率：
13%
供应商：
河北达创体育器材有限公司
报价时间：
2022-12-06

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轨

规格型号：
1M
价格行情：
材料单位：
套
材料税率：
地区时间：
云浮市郁南县2010年2季度信息价
所属行业：
建筑工程
备注说明：

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轨

规格型号：
1M
价格行情：
材料单位：
套
材料税率：
地区时间：
云浮市郁南县2010年1季度信息价
所属行业：
建筑工程
备注说明：

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轨

规格型号：
1M
价格行情：
材料单位：
套
材料税率：
地区时间：
云浮市郁南县2009年3季度信息价
所属行业：
建筑工程
备注说明：

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轨

规格型号：
1M
价格行情：
材料单位：
套
材料税率：
地区时间：
云浮市郁南县2009年2季度信息价
所属行业：
建筑工程
备注说明：

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轨

规格型号：
1M
价格行情：
材料单位：
套
材料税率：
地区时间：
云浮市郁南县2009年1季度信息价
所属行业：
建筑工程
备注说明：

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任务分配模块

规格型号：
实现作业计划的任务自动下发,任务内容要求包括任务处置事件、任务名称、任务执行时间、任务地点、任务说明信息,任务中的人员要求实现分组功能,并能在任务中指定使用的工作表单,任务设定好之后能进行任务的发布,发布时要求以短信方式通知任务人员.任务接收,当任务人员接收任务以后,可反馈在在任务信息上.
需求量：
1套
报价数：
1
材料品牌：
国内一线品牌
材料档次：
中高档
费用说明：
含税费 | 含运费
询价时间：
2021-09-15

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输液天轨直型轨

规格型号：
直型轨
需求量：
30m
报价数：
3
材料品牌：
材料档次：
中档
费用说明：
不含税费 | 含运费
询价时间：
2021-07-21

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医用隔帘轨L型轨

规格型号：
L型轨
需求量：
102m
报价数：
3
材料品牌：
材料档次：
中档
费用说明：
不含税费 | 含运费
询价时间：
2021-07-21

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电轨

规格型号：
日式国际标准电轨
需求量：
68m
报价数：
1
材料品牌：
材料档次：
高档
费用说明：
含税费 | 含运费
询价时间：
2021-09-03

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窗帘轨双轨

规格型号：
窗帘轨双轨
需求量：
503.567m
报价数：
3
材料品牌：
不限
材料档次：
中高档
费用说明：
不含税费 | 含运费
询价时间：
2020-12-01

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空间在轨装配任务规划常见问题

空间设计规划

1.空间规划编制和管理要发挥主体功能区划的基础性作用。加强理论研究，坚持试点先行，尽快出台关于开展主体功能区划工作的指导性文件，积极推进区域主体功能区划工作。在科学编制主体功能区划的前提下，发挥主体功...
卫生间装修空间怎么规划好

这个要看到具体的户型图之后，还要和业主沟通才能给出具体的规划方案。请问您在哪里？北京地区的话可以直接和您沟通的
如何合理规划居住空间

因住房面积是一个定值，在一个有限的空间内家庭成员要进行学习，娱乐，睡眠，进餐和卫浴活动，故对空间的要求各不相同，需要对整体进行规划与设计，避免相互影响和干扰，合理地确定各部分的作用。因而，必须首先进行...

空间在轨装配任务规划文献

国土规划与空间治理

国土规划与空间治理

国土规划与空间治理

格式：pdf

大小：3.4MB

页数： 24页

国土规划与空间治理

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地下空间规划设计第一章地下空间总体规划绪论

地下空间规划设计第一章地下空间总体规划绪论

地下空间规划设计第一章地下空间总体规划绪论

格式：pptx

大小：3.4MB

页数：未知

地下空间规划设计第一章地下空间总体规划绪论——地下空间总体规划绪论地下空间：在岩层或土层中天然形成或经人工开发形成的空间成为地下空间。天然形成：天然溶洞；人工开发：矿坑。地下建筑：建造在岩层或土层中的各种建筑物，是在地下形成的建筑空间。地下...

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大型柔性结构在轨装配的多臂空间机器人协调控制研究项目摘要

本课题面向我国空间站以及未来其他大型航天器系统在轨建造与维护的需求，开展大型空间结构在轨装配的多臂空间机器人协调控制研究，包括：(1)建立柔性多臂空间机器人装配大型柔性结构过程中的变构型刚柔耦合动力学模型，分析各种构型下系统的动力学耦合特性，得出空间机械臂、载荷及其基座之间刚性运动、柔性振动等的耦合关系；(2) 提出多臂空间机器人在轨操作大载荷过程中，保持基座稳定的无奇异路径规划与控制方法；(3) 建立多臂传递大型挠性载荷过程中，机械臂末端与载荷的接触碰撞动力学模型，并提出利用双臂的协调运动最小化碰撞效应的路径规划与控制方法；(4) 提出双臂抓持挠性载荷形成闭链后双臂协调操作的轨迹规划与振动抑制方法。. 课题的研究顺应了我国大力发展空间机器人在轨服务技术的大方向，研究成果对于未来大型航天系统在轨组装、维护、拆解等任务，具有重要的理论和实际意义。

大型柔性结构在轨装配的多臂空间机器人协调控制研究结题摘要

本课题开展了大型空间结构在轨装配的双臂空间机器人协调控制研究，取得了如下研究成果：（1）建立了柔性双臂空间机器人装配大型柔性结构过程中的变构型刚柔耦合动力学模型，并分析各种构型下系统的动力学耦合特性，得出空间机械臂、载荷及其基座之间刚性运动、柔性振动等关系；（2）提出了双臂空间机器人在轨操作大载荷过程中保持基座稳定的无奇异路径规划与控制方法；（3）建立了双臂传递大型挠性载荷过程中，机械臂末端与载荷的接触碰撞动力学模型，并提出利用双臂的协调运动最小化碰撞效应的路径规划与控制方法；（4）提出了双臂抓持挠性载荷形成闭链后双臂协调操作的轨迹规划与振动抑制方法；（5）建立了平面气浮台实验系统和空间半物理实验系统，对所提出的方法进行了实验验证。基于研究的成果，发表了学术论文34篇，其中SCI论文26篇、EI论文8篇；出版了学术专著1部；培养了博士后2名、博士研究生3名、硕士研究生3名。 2100433B

超大柔性空间结构在轨动力学分析与振动控制结题摘要

超大柔性空间结构的“超大”和“高柔性”特征给在轨动力学和控制带来了新的问题和挑战。本项目主要研究了超大柔性空间结构在轨动力学建模、响应特性分析、振动控制和形状控制问题，包括：（1）在超大柔性空间结构在轨动力学建模和机理分析方面，充分考虑重力梯度影响建立了千米量级哑铃模型的Hamilton体系的动力学模型；采用基于能量等效原理的连续体等效方法，建立了具有周期桁架结构空间太阳能电站的等效柔性梁模型；指出了重力梯度力矩经典近似模型的局限性并修正了近似模型；推导了Mathieu方程形式的模态振动方程，研究了不同初始姿态角下弯曲振动的稳定性。（2）在超大柔性空间结构在轨动力学特性分析方面，提出了Runge-Kutta 法和Newmark法同时迭代的高效数值方法，研究了太阳光压和热辐射等空间环境干扰下的在轨动力学响应特性，揭示了结构振动、姿态运动和轨道运动的耦合机理。研究发现，重力梯度力矩对姿态动力学影响显著，重力梯度力矩与结构尺寸的平方成正比。重力梯度使结构振动与姿态运动产生耦合，结构尺寸达到临界尺寸时系统出现不稳定现象。太阳光压主要影响轨道运动，对姿态运动和结构振动的影响在短期分析中可以忽略。热辐射主要影响结构振动，对轨道运动和姿态运动影响较小。（3）在大型柔性空间结构振动控制方面，发展了大型柔性空间结构转动惯量参数辨识方法研究，提出了基于摄影测量技术的结构动力学参数辨识方法，解决了大型柔性空间结构在轨动力学参数难以精确获取的问题，进而提出了大型柔性空间结构的分布式自适应模型预测振动控制方法，并发展了周期时变控制系统H2范数和Riccati微分方程的扩展精细积分算法，提高了鲁棒控制问题的求解精度和效率。（4）本项目还开展了大型空间智能结构高精度形状主动控制研究，提出了基于影响系数矩阵法的闭环反馈形面主动控制方法，搭建了格栅反射器形面主动控制实验验证系统，验证了形面主动控制方法的精度和有效性。 2100433B

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