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基于EtherCAT的主站通信控制器设计
基于EtherCAT的主站通信控制器设计
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基于EtherCAT总线的ROV控制系统设计
基于EtherCAT总线的ROV控制系统设计
有缆水下机器人(ROV)在水下打捞、故障排除、海洋石油勘探与开发、矿物资源开采以及军事等方面均有着广泛的应用前景。水下机器人运动控制的核心是嵌入式计算机系统,它需具有实现运动控制算法、数据采集、与外设进行通信等功能。随着水下机器人的不断发展,对其性能以及灵活性、扩展性等提出了更高的要求,而这主要体现在控制核心的运算能力以及通讯速率等方面。本文利用德国Beckhoff公司的EtherCAT总线以及嵌入式控制器,结合自主研发的软件应用程序,提出一套高运算能力与高通信吞吐速率的设计方案,并实验成功。