提出了一种基于非线性参数估计的水下定位系统传感器安装误差标定技术。水下定位系统由声学传感器,GPS和船体姿态传感器组成,各传感器的坐标系并不能完全重合,需要对传感器之间的误差标定后进行修正才能够获得高精度的定位效果。已有的标定方法多基于高斯—牛顿迭代法,而当非线性系统模型线性化带来较大误差时,常规的基于高斯—牛顿迭代法的标定方法已无法达到高精度的要求,而非线性模型参数估的直接解法则掺入了三阶量,有效减小线性化的模型误差,提高了各传感器安装误差的标定精度。海试数据处理表明:定位精度可由1m提高到0.7m。

煤矿井下定位系统 系统设计原理 井下人员定位管理及搜救系统是由地面监控中心主计算机在系统软件支持下， 通过数据传输接口 和沿巷道铺设的通讯光 / 电缆，无间断、即时地对井下安装的无线数据采集器进行数据信息采集， 无线数据采集器将自动采集有效识别距离内的标识卡的信息， 并无间断、 即时地通过传输网络将 相关数据传送至地面中心站。 数据信息经分析处理后， 将井下人员 （或机车等移动目标） 动态分 布在主计算机界面中得以实时反映，从而实现井下安全状态在井上数字化管理的目的。 遵循“统一发卡、统一装备、统一管理”的原则，将标识卡视为“上岗证”或“坑道准入证”， 按准许上岗人员实行“一人一卡”制。 根据矿井监测需求，在井下坑道、峒室、作业面等地点安装无线数据采集器，并通过电缆 /光纤 数据传输接口相互连接为井下高速工业以太网，从而构成完整通讯线路。 煤矿生产单位输入工作人员相关信息后， 向下井工作人