禹境是第一个奴隶制王朝—夏建都的地方。曾三次为夏、韩古都，其建置沿革历史悠久。
夏禹境称“夏邑”或“夏国”，亦称“虞国”。《水经注》载：“河南阳翟县有夏亭城，夏禹始封于此，为夏国”。《竹书纪年》载：“夏禹之子夏启，即位夏邑，大享诸侯于钧台，诸侯从之”。后来夏启迁都山西安邑。后，夏少康中兴，又建都于少康城（禹州市顺店镇康城村）。
商朝仍为夏邑。商汤曾将夏禹的后裔封于此。
西周周武王时，封武王之弟于康（禹州市顺店镇康城村）。
春秋时期，河南境内有40多个国家。禹境时属郑国，称“栎邑”。
战国时期，韩景侯九年（公元前400年），韩被周室承认为诸侯国，建都于此。
秦始皇二十六年（公元前221年），秦统一中国，分天下为36郡，置阳翟一带为颍川郡，郡治阳翟。秦末，项羽、刘邦先后攻占阳翟，并分别封韩室后裔为王，都于此。
西汉高祖五年（公元前202年），高祖封韩王信为韩王，都阳翟。翌年韩王信迁故都太原，阳翟复为颍川郡治。
新朝天凤元年（公元14年），王莽按其军事编制，改颍川郡为左队郡。
东汉光武帝建武元年，改左队郡复为颍川郡，归豫州，郡治阳翟。
三国魏黄初元年（220年），阳翟改属豫州部河南郡，为阳翟县，颍川郡治东迁许昌。
晋朝，禹境仍为阳翟县，属司州部河南郡。
北魏孝明帝孝昌二年（526年），阳翟分为阳翟、阳城两郡。
隋文帝开皇三年（583年），废阳翟郡，以阳翟属襄城郡，隶汝州。
唐高祖武德三年（620年），析阳城、嵩阳、阳翟各一部，复置康城县。
五代后梁时期，阳翟县属许州匡国军管辖。后唐、后晋、后汉、后周四代（923—960年），阳翟县均属西京下属的许州忠武军管辖。
宋金时期，阳翟县属于京西北路下属的颍昌府管辖。靖康元年（1126年），金兵入主中原，宋室南迁。
金大定二十二年（1182年），颍顺军升为颍顺州，隶属南京路管辖（南京即河南省开封市）；并设阳翟县为“附郭县”。
元世祖至元二年（1265年），原隶郑州的新郑、密县亦改属钧州，共领三县。
明太祖洪武元年（1369年），撤销阳翟县，钧州领新郑、密县两县。明神宗万历三年（1575年），因避皇帝朱翊钧讳，钧州改为禹州。明崇祯十六年（1643年），正月，李自成第二次攻下禹州，遂在禹州设均平府，辖27县，改禹州为均平县。
清顺治二年（1645年），仍设禹州，归开封府管辖，领密县一县。
1913年3月1日，禹州降为禹县，隶豫东道。1914年6月2日，改隶开封道。1932年9月27日，改属河南第一行政督察区。1946年河南又划成12个区，禹县属第一区。
1945年以后，共产党曾分别在禹县、郏县交界设禹郏县；在城北扒村一带设禹北县；在禹县、密县和新郑交界设密禹新中心县；1948年在许昌、禹县交界设许西县。存在时间较短，多未形成真正的建置和辖区。
中华人民共和国成立后，仍设禹县，先后隶属河南省许昌专署和许昌市。
1988年6月25日，国务院批准禹县改为禹州市，为省直辖县级市，计划单列。
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