自动上料机械手 方案图预览 工位介绍 1 上料储料盘： 人工将未加工件放置到储料圆盘上，当转盘转到取料位置 时，机械手完成取料动作，随后取料升降台向上运动，将被取 走的位置补上新料。当一个工位所有的料都取完后，升降台下 降到最底部，转动圆盘到下一个工位继续上述动作。 2 万向机械手： 机械手有 2 个抓取爪，上料时，其中一个爪上有料， 另一个闲置，当转到冲压工作台时，闲置的爪先将加工好 的工件取下，机械手爪旋转 180°，再将未加工的放置工作 台上，机械手将加工好的工件放到下料储料转盘上，机械 下一轮的抓取。 3 下料储料盘： 下料储料盘转到位后，下料升降台上升到最上端准备接 料，接到一块后往下移动，留出下一块的高度，直至这个 工位放满，转盘转到下一工位继续上述动作。 工作流程 万向机械手从上料储料盘自动吸取 1件未加工的工件，然后转 动到冲压工作台前，当冲压完成后，未抓取的爪先将加工好的

优秀完整毕业设计资料，欢迎下载借鉴！ ！！ 毕业设计（论文）任务书 设计（论文）题目：立式精锻机自动上料机械手设计 系：机械工程学院 专业：机械设计制造及自动化 班级： 学号： 学生： 指导教师： 接受任务时间： 2011-3-1 教研室主任 （签名） 系主任 （签名） 1．毕业设计（论文）的主要内容及基本要求 1）、设计内容： 机械手结构设计，装配图 1～2张（A0），零件图 8张，设计说明书 1份（40页以上）。 2）、设计要求： （1）、规格参数： 抓重 :60 公斤；自由度数 :4 个；座标型式 :圆柱座标；最大工作半径 :1700 毫米；手 臂最大中心高 :2300 毫米；手臂运动参数 :手臂伸缩范围， 0～500毫米；手臂伸缩速度， 伸出 176毫米 /秒，缩回 233毫米 /秒；手臂升降范围， 0～600毫米；手劈升降速度，上 升 102豪米 /秒，下降 152毫米 /秒；