前言

第1章绪论1

1 1工业机器人的定义1

1 2工业机器人的发展2

1 2 1国外工业机器人的发展2

1 2 2国内工业机器人的发展2

1 3工业机器人的应用3

1 4安全操作规程4

第2章工业机器人的结构原理6

2 1机械手6

2 1 1机械手的自由度6

2 1 2机械手的坐标系7

2 1 3机械手的组成10

2 1 4机械手的分类12

2 1 5机械手的主要技术参数14

2 2驱动系统17

2 3控制系统23

2 3 1工业机器人控制系统的特点23

2 3 2工业机器人控制系统的分类24

2 3 3机器人控制系统的组成25

2 3 4机器人控制系统的结构26

2 3 5典型控制柜系统28

第3章示教编程器32

3 1机器人示教系统的原理、分类及

特点32

3 2机器人示教器的组成34

3 3机器人示教器的功能35

3 4主流工业机器人示教器功能35

3 4 1ABB公司机器人示教器功能35

3 4 2KUKA机器人示教器功能37

3 4 3OTC机器人示教器功能42

3 4 4MOTOMAN机器人示教器功能53

3 4 5FANUC机器人示教器功能62

第4章工业机器人的编程65

4 1工业机器人编程语言65

4 2编程语言系统的基本功能66

4 3工业机器人编程指令66

4 3 1运动指令67

4 3 2信号处理指令67

4 3 3流程控制指令68

4 3 4数学运算指令69

4 3 5逻辑运算指令70

4 3 6文件管理指令70

4 3 7声明数据变量指令71

4 3 8数据编辑指令72

4 3 9操作符73

4 3 10文件结构74

第5章示教与再现76

5 1示教再现原理76

5 2示教再现操作方法77

第6章典型应用案例82

6 1ABB自动装配系统82

6 1 1ABB自动装配系统简介82

6 1 2ABB自动装配系统示教再现

过程82

6 2KUKA焊接机器人100

6 2 1KUKA焊接机器人简介100

6 2 2KUKA焊接机器人示教再现

过程100

6 3OTC搬运系统102

6 3 1OTC搬运系统简介102

6 3 2OTC搬运系统示教再现过程102

6 4MOTOMAN视觉运输系统106

6 4 1MOTOMAN视觉运输系统简介106

6 4 2MOTOMAN视觉运输系统示教

再现过程106

附录112

附录AABB常用指令表112

附录BKUKA常用指令表119

附录COTC常用指令表119

附录DMOTOMAN常用指令表126

附录EABB自动装配系统案例

程序129

参考文献140 2100433B