KKL观测器（Kazantizis-Kravaris-Luenberger observer）
也称非线性Luenberger观测器，两个名称源于学术界对此的争议。核心思想出现于D. Luenberger在六十年代最早提出观测器的论文中的一种特殊坐标变换，后证明该坐标变换对于线性系统取单位变换即可，该思想被学术界逐渐淡忘，线性系统教材中一般亦不提及。在1998年Kazantizis和Kravaris的论文中，这个思想在非线性系统领域被”重新发现“。之后的20年里，持续被关注，但设计难度较高，相关文献较高增益观测器少很多。
镇定机理：坐标变换得线性误差动力学
