滑模观测器（Sliding mode observer），SMC的对偶问题，适用对象和高增益观测器基本一致。研究的人挺多的，比较容易上手。

镇定机理：high-gain injection/ domination

优点：结构简单、鲁棒性强。

缺点：基本和高增益观测器一致，对测量噪声极为敏感。

无源观测器

无源观测器（Passivity based observer）出现于十几年前，属于PBC的对偶问题，目的是重新定义的输入（一般是测量噪声通道）对于设计的不变流形无源。关注比较少。

镇定机理：无源化

优点：对测量噪声非常鲁棒，该鲁棒性也易于整定。

缺点：设计难度高，其中的PDE比I&I方法的PDE更难处理。

通过输出映射来线性化的观测器

通过输出映射来线性化的观测器（Linearization by output injection），该方法由Krener和Isidori在1983年提出，方法非常复杂，需要求解的PDE对于绝大多数的物理系统都是无法满足的。但是这确是非线性系统观测器问题的鼻祖，三十多年里的研究或多或少都受到它的影响。