精品文献
管道清理机
可控式管道清理机的设计
可控式管道清理机的设计
管道疏通机械手是一种可沿着管道内行走的机构．可以携带一种或多种传感装置，在操作人员的操作下进行一系列的管道检测，清淤，疏通作业。本文对机械手进行了总体方案设计，完成机械手机械机构的设计，并利用PLC对机械手进行控制，完成所需动作。
新型空调通风管道清理机器人的设计与优化
新型空调通风管道清理机器人的设计与优化
针对现有通风管道清理机器人清理效率低、管道适应性差等问题,设计了新型空调通风管道清理机器人。介绍了机器人的结构组成及各机构工作原理；分析了机器人弯管通过性并给出了机器人通过弯管的约束条件；以清理机构各杆件长度为设计变量,综合考虑机器人运动干涉、机器人主体直径等约束条件,以机器人驱动轮所在外圆半径与清理机构毛刷所在外圆半径之差最小为优化目标对机器人清理机构进行优化,得到机器人最佳设计尺寸。最后,进行工程应用与分析,得出优化后机器人变径范围为(630～560)mm,由机器人变径引起的误差降低了89%,为机器人样机的制作奠定了基础。