精品文献
氯偏地面上光涂料
地固是一种专门作用于水泥地面上的涂料
地固是一种专门作用于水泥地面上的涂料， 适用于家庭装修或工程装修初期水泥地面的封闭 处理，防止跑沙现象。 地固耐水防潮， 也可以避免木地板受潮气侵蚀而产生的变形， 同时避 免日后从地板缝隙中 “扑灰”。 地固的成份 地固的由基料、填料、助剂复配而成。基料为高分子胶原剂、着色粒子；填料为聚合物 微粉。助剂为润湿分散剂、流平剂等。 地固的作用 地固采用进口 高分子聚合物 经过多道工序复合而成， 高分子聚合物能渗透水泥地面， 牢 牢封锁水泥地面的松散颗粒， 使地面形成紧密一体， 便于装饰材料与地面的密切结合， 有效 防止地砖的空鼓现象。一般来说，家装或工装的水泥地面并不坚实，存在跑沙现象。 地固耐水防潮， 可以避免木地板受潮气侵蚀而产生的变形， 同时避免日后从地板缝隙中 “扑灰”。 地固不含甲醛等有害物质，是绿色环保产品，对人体无害。 地固产品有多种颜色，主要以绿色、蓝色、红色为主，涂刷在地面上
不平地面上Mecanum轮全方位系统运动学通用模型
不平地面上Mecanum轮全方位系统运动学通用模型
Mecanum轮运动系统无需转向轮能实现平面上全方位运动。具有特殊结构的Mecanum轮全方位系统运行在不平地面上时,轮与地面接触状态是变化的,机体与地面不平度的耦合,使机体存在除平面运动外的附加姿态角运动,因此建立在平面上的三维运动学模型不能描述其运动学特征。为使系统能在具有局部不平度的结构化环境中运行,必须建立在不平地面条件下Mecanum轮系统的运动学模型。通过分类分析轮与地面的接触状态与接触图形,用矢量变换结合笛卡儿坐标变换方法分析给出Mecanum全方位系统在不平地面上运动的六维运动学模型,并分析系统在不平地面上实现全方位行走的条件。分析指出,该六维运动模型既适用于不平地面,也适用于平坦平面,因此该六维运动学模型是一种通用运动模型。