精品文献
码垛机器人机械结构与控制系统设计
袋装水泥码垛机器人机构尺寸的优选
袋装水泥码垛机器人机构尺寸的优选
摘要：基于D-日矩阵建立4R袋装水泥码垛机器人坐标系，建立机器人运动学方程，采用MATLAB软件进行工作空间仿真和验证。利用速度性能指标理论对五组初步设计的4R机器人大臂与小臂尺寸进行优选，获得基于机构速度性能指标的最佳数据。该方法应用于某水泥粉磨站袋装水泥装车机器人的设计中，效果良好。
水泥杆攀爬机器人机械结构设计
水泥杆攀爬机器人机械结构设计
在生产生活中,有很多安装及维修等工作需要爬杆作业,冬季温差昼夜明显,使水泥杆塔结了一层冰或者霜,人工爬杆无法实现。设计一款爬杆机器人由曲柄滑块机构、并联盘形凸轮机构、移动凸轮机构以及上下机械手爪等组成,通过弹簧的预紧力来实现机器人手爪对杆的抱紧,通过曲柄滑块机构、凸轮机构等实现攀爬动作,同时机器人只需一个驱动源就能带动整个机器人的运动,能攀爬变直径的杆,工作简单可靠,运动灵活,可以广泛应用于很多爬杆作业。