高为炳，河南省卫辉市人，自动控制专家，航空教育家，中国科学院院士。在四十余年的科研工作中取得多方面的成果：在非线性控制系统理论研究中，在绝对稳定性及用谐波平衡法研究含多个非线性元件的系统等方面取得了重要成果；在变结构控制理论研究中首创了“趋近律方法”，得到广泛应用；在大系统理论研究中提出了稳定性分析的多层结构分解法和动态递阶控制方案；在机器人控制方面，独创了多机器人协同工作的“主—助”控制策略；在航天控制研究中，提出了大型空间柔性结构状态观测和控制的新方法。2100433B

变结构控制（滑动模态控制）的理论和概念; 相变量表示的系统、一般线性系统、非线性系统、跟踪系统、其它动力学系统、变结构控制设计方法及应用实例等.

变结构控制，又称滑动模态控制，是一种控制系统的设计方法．由于其对系统摄动及干扰的鲁棒性好，易懂易用，适用于线性、非线性、离散、随机、分布参数、时滞等系统，并能实现镇定、跟踪、自适应等目标，近些年在国内外受到极大重视．特别是在很多领域中的应用更具有吸引力与发展前景．

本书介绍了变结构控制的基本理论及系统的设计方法和应用结果．作者根据近几年变结构的新发展，从体系组成和选材上对作者1990年出版的专著作了较大的改进，增加了不少新章节，并重写或修改了原来的许多章节．其内容更丰富、翔实和新颖．本书适于高等学校高年级学生、研究生、教师及广大工程技术人员使用．

前言

目录

第一章 变结构控制的理论基础与基本概念

第二章 相变量表示的系统的变结构控制

第三章 一般线性系统的变结构控制

第四章 非线性系统的变结构控制

第五章 变结构控制的若干专门问题

第六章 跟踪系统的变结构控制

第七章 其它动力学系统的变结构控制

第八章 变结构控制设计方法及应用实例 2100433B

H∞控制理论是20世纪80年代开始兴起的一门新的现代控制理论。H∞控制理论是为了改变近代控制理论过于数学化的倾向以适应工程实际的需要而诞生的,其设计思想的真髓是对系统的频域特性进行整形(Loopshaping),而这种通过调整系统频率域特性来获得预期特性的方法,正是工程技术人员所熟悉的技术手段,也是经典控制理论的根本。

1981年Zames首次用明确的数学语言描述了H∞优化控制理论,他提出用传递函数阵的H∞范数来记述优化指标。1984年加拿大学者Fracis和Zames用古典的函数插值理论提出了H∞设计问题的最初解法,同时基于算子理论等现代数学工具,这种解法很快被推广到一般的多变量系统,而英国学者Glover则将H∞设计问题归纳为函数逼近问题,并用Hankel算子理论给出这个问题的解析解。Glover的解法被Doyle在状态空间上进行了整理并归纳为H∞控制问题,至此H∞控制理论体系已初步形成。

在这一阶段提出了H∞设计问题的解法,所用的数学工具非常繁琐,并不像问题本身那样具有明确的工程意义。直到1988年Doyle等人在全美控制年会上发表了著名的DGKF论文,证明了H∞设计问题的解可以通过适当的代数Riccati方程得到。DGKF的论文标志着H∞控制理论的成熟。迄今为止,H∞设计方法主要是DGKF等人的解法。不仅如此,这些设计理论的开发者还同美国的The Math Works公司合作,开发了MATLAB中鲁棒控制软件工具箱(Robust Control Toolbox),使H∞控制理论真正成为实用的工程设计理论。