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大型柔性结构在轨装配的多臂空间机器人协调控制研究

《大型柔性结构在轨装配的多臂空间机器人协调控制研究》是依托哈尔滨工业大学，由徐文福担任项目负责人的面上项目。

大型柔性结构在轨装配的多臂空间机器人协调控制研究基本信息

中文名大型柔性结构在轨装配的多臂空间机器人协调控制研究
依托单位哈尔滨工业大学
项目类别面上项目
项目负责人徐文福

大型柔性结构在轨装配的多臂空间机器人协调控制研究结题摘要

本课题开展了大型空间结构在轨装配的双臂空间机器人协调控制研究，取得了如下研究成果：（1）建立了柔性双臂空间机器人装配大型柔性结构过程中的变构型刚柔耦合动力学模型，并分析各种构型下系统的动力学耦合特性，得出空间机械臂、载荷及其基座之间刚性运动、柔性振动等关系；（2）提出了双臂空间机器人在轨操作大载荷过程中保持基座稳定的无奇异路径规划与控制方法；（3）建立了双臂传递大型挠性载荷过程中，机械臂末端与载荷的接触碰撞动力学模型，并提出利用双臂的协调运动最小化碰撞效应的路径规划与控制方法；（4）提出了双臂抓持挠性载荷形成闭链后双臂协调操作的轨迹规划与振动抑制方法；（5）建立了平面气浮台实验系统和空间半物理实验系统，对所提出的方法进行了实验验证。基于研究的成果，发表了学术论文34篇，其中SCI论文26篇、EI论文8篇；出版了学术专著1部；培养了博士后2名、博士研究生3名、硕士研究生3名。 2100433B

大型柔性结构在轨装配的多臂空间机器人协调控制研究造价信息

市场价
信息价
询价

智能机器人

规格型号：
ZY-T50参数:1、100万高清摄像头 2、内置喇叭麦克支持远程双向语音对讲 3、支持手机远程监控,内有设备号一键设置远程 4、上下60°、左右350°旋转 5、PVC塑胶外壳家用型、经济型;
价格行情：
材料单位：
台
材料品牌：
瑞威
材料税率：
13%
供应商：
郑州智云科技有限公司
报价时间：
2022-12-07

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智能小白机器人

规格型号：
型号:YY-robot;控制方式:(语音控制);备注:1、客房智能语音控制(空调、电视、音响、灯光、门锁、窗帘等设备)2、客房陪伴聊天(听歌
价格行情：
材料单位：
台
材料品牌：
尧远
材料税率：
13%
供应商：
天津尧远科技有限公司
报价时间：
2022-12-07

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智能票务机器人

规格型号：
T1商务机器人
价格行情：
材料单位：
台
材料品牌：
勇艺达
材料税率：
13%
供应商：
中软国际科技服务有限公司
报价时间：
2022-12-07

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机器人电机

规格型号：
507C材料/标准/规格:主料:直径50副料:直径50底梁:38×25×1.0,轮盖均采用超强进口ABS料;塑料轮子;标准:1.6mm;系列:奔腾;
价格行情：
材料单位：
套
材料品牌：
松下
材料税率：
13%
供应商：
山西超跃安防科技有限公司
报价时间：
2022-12-07

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机器人电机

规格型号：
503A材料/标准/规格:主料:44×40×0.9,副料:40×31×1.0,轮盖采用超强进口BS料;塑料轮子;标准:1.6mm;系列:奔腾;
价格行情：
材料单位：
套
材料品牌：
松下
材料税率：
13%
供应商：
山西超跃安防科技有限公司
报价时间：
2022-12-07

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载重汽车(人货车)

规格型号：
1.5t
价格行情：
材料单位：
台班
材料税率：
地区时间：
深圳市2005年5月信息价
所属行业：
建筑工程
备注说明：

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载重汽车(人货车)

规格型号：
1.5t
价格行情：
材料单位：
台班
材料税率：
地区时间：
深圳市2005年7月信息价
所属行业：
建筑工程
备注说明：

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载重汽车(人货车)

规格型号：
1.5t
价格行情：
材料单位：
台班
材料税率：
地区时间：
深圳市2005年6月信息价
所属行业：
建筑工程
备注说明：

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三臂凿岩车

规格型号：
H178
价格行情：
材料单位：
台班
材料税率：
地区时间：
汕头市2012年1季度信息价
所属行业：
建筑工程
备注说明：

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三臂凿岩车

规格型号：
H178
价格行情：
材料单位：
台班
材料税率：
地区时间：
汕头市2010年2季度信息价
所属行业：
建筑工程
备注说明：

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机器人系统

规格型号：
物联网机器人定制
需求量：
1台
报价数：
3
材料品牌：
材料档次：
中高档
费用说明：
不含税费 | 含运费
询价时间：
2020-07-06

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探索机器人套装

规格型号：
娱乐教育为一体的机器人套件.特点:·快速组装,造型美观·可实现机器人基础运动控制,科学探究项目等·EVA收纳,便于课堂电子模块整理
需求量：
113
报价数：
1
材料品牌：
材料档次：
中档
费用说明：
不含税费 | 含运费
询价时间：
2021-07-23

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分拣机器人

规格型号：
(1)名称:分拣机器人(2)含相关工序及其所需辅材的购买及安装等内容(3)其他具体详见图纸,且满足国家施工、验收规范及技术要求
需求量：
10套
报价数：
1
材料品牌：
国内中档
材料档次：
中档
费用说明：
含税费 | 含运费
询价时间：
2021-12-13

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人形机器人

规格型号：
教育⽣活习惯.其寓教于乐的个性化教育内容以及完整的⼈⼯智能课程体系等功能,为⽤户带来更具个性化的未来教育体验.4.配备专⽤APP,通过蓝⽛实现近场连接机器人,操作控制简明易⽤,5.⽀持iOS和
需求量：
5套
报价数：
1
材料品牌：
国产
材料档次：
中高档
费用说明：
不含税费 | 含运费
询价时间：
2021-08-11

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搬运机器人

规格型号：
(1)名称:搬运机器人(2)含相关工序及其所需辅材的购买及安装等内容(3)其他具体详见图纸,且满足国家施工、验收规范及技术要求
需求量：
5套
报价数：
1
材料品牌：
国内中档
材料档次：
中档
费用说明：
含税费 | 含运费
询价时间：
2021-12-13

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大型柔性结构在轨装配的多臂空间机器人协调控制研究项目摘要

本课题面向我国空间站以及未来其他大型航天器系统在轨建造与维护的需求，开展大型空间结构在轨装配的多臂空间机器人协调控制研究，包括：(1)建立柔性多臂空间机器人装配大型柔性结构过程中的变构型刚柔耦合动力学模型，分析各种构型下系统的动力学耦合特性，得出空间机械臂、载荷及其基座之间刚性运动、柔性振动等的耦合关系；(2) 提出多臂空间机器人在轨操作大载荷过程中，保持基座稳定的无奇异路径规划与控制方法；(3) 建立多臂传递大型挠性载荷过程中，机械臂末端与载荷的接触碰撞动力学模型，并提出利用双臂的协调运动最小化碰撞效应的路径规划与控制方法；(4) 提出双臂抓持挠性载荷形成闭链后双臂协调操作的轨迹规划与振动抑制方法。. 课题的研究顺应了我国大力发展空间机器人在轨服务技术的大方向，研究成果对于未来大型航天系统在轨组装、维护、拆解等任务，具有重要的理论和实际意义。

大型柔性结构在轨装配的多臂空间机器人协调控制研究常见问题

机器人的种类

种类很多按照用途主要可以分为：工业机器人、农业机器人、家用机器人、医用机器人、服务型机器人、空间机器人、水下机器人、机器人、排险救灾机器人、教育教学机器人、娱乐机器人等按照功能可以分为：操作机器...
高柔性机器人电缆价格是多少？

　　柔性电缆更贵一点。柔性电缆生产费工时，且绝缘和护套材料由于要追求高柔软度，价格比普通材料更高。以下为们家用的远东牌的，很好，可供参考；4=230元，2.5=140元，1.5=85元——（为左右，单...
高柔性机器人电缆价格是多少？

柔性电缆更贵一点。柔性电缆生产费工时，且绝缘和护套材料由于要追求高柔软度，价格比普通材料更高。以下为们家用的远东牌的，很好，可供参考；4=230元，2.5=140元，1.5=85元——（为左右，单位是...

大型柔性结构在轨装配的多臂空间机器人协调控制研究文献

用于机器人螺钉柔性装配的夹持器

用于机器人螺钉柔性装配的夹持器

用于机器人螺钉柔性装配的夹持器

格式：pdf

大小：547KB

页数：未知

从机器人螺钉柔性装配位姿调整策略的需要出发 ,简要介绍了机器人末端适从方式 ,提出了基于刚度矩阵的适从表达方案 ,设计并制作出具有良好适从特性的螺钉柔顺夹持器 ,实验结果表明 ,该夹持器所具有的较宽位姿适从范围为机器人螺钉柔性装配的实施打下了良好基础

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通用变位机与机器人圆弧焊接的协调控制

通用变位机与机器人圆弧焊接的协调控制

通用变位机与机器人圆弧焊接的协调控制

格式：pdf

大小：547KB

页数：未知

以焊接机器人和独立变位机的协调作业为研究对象,提出了空间圆弧焊接的一种协调方法.该方法利用改进的三次埃尔米特插值给出了单旋转自由度变位机的运动表达式,并以此为依据,结合机器人和工控机控制的变位机之间的协调运动关系,采用分段直线拟合出了机器人的空间运动轨迹,从而为机器人和变位机采用各自独立控制器的运动控制提供了一种可行的方法.经Matlab仿真和实践验证,该方法是切实可行的.

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空间在轨装配任务规划概述

书名空间在轨装配任务规划书号978-7-118-09557-9作者郭继峰、王平、崔乃刚出版时间2014年10月译者版次1版1次开本16装帧平装出版基金页数228字数279中图分类V476.1丛书名定价58.00 本书研究与论述了大型空间结构系统在轨装配的任务规划技术。全书内容分为十章，分别为绪论、空间在轨服务体系及任务分析、空间大型桁架结构装配模型的建立、服务航天器模型的建立、基于蚁群优化算法的空间自主装配序列规划、面向空间自主装配任务的智能协同规划、基于连续推力模式的敏捷服务航天器运动规划研究，基于脉冲推力模式的近距离在轨服务航天器运动规划研究、多服务航天器协同运动规划研究，以及空间自主装配规划的评价方法研究。本书作为一本论述大型空间结构系统在轨装配任务规划技术的专著，既可以作为飞行器设计、空间科学与工程等相关专业的本科生、研究生教材，也可以供从事大型空间系统设计、空间任务设计与分析、空间在轨服务技术研究和应用的科研人员作为参考与指导。 目录 第1章绪论 1.1引言 1.2空间在轨服务技术研究发展概况 1.2.1空间在轨服务技术发展概况 1.2.2空间后勤技术研究概述 1.3空间在轨装配技术研究发展概况 1.3.1具有装配辅助的航天员手动装配阶段 1.3.2空间机器人装配阶段 1.4装配序列规划的研究发展概况 1.4.1经典装配序列规划方法 1.4.2虚拟装配序列规划方法 1.4.3软计算装配序列规划方法 1.4.4基于网络的装配序列规划方法 1.5航天器运动规划方法研究概况 1.5.1运动规划方法研究概况 1.5.2航天器运动规划研究概况 1.6装配协同规划的研究发展概况 1.6.1协同体系结构 1.6.2协同规划方法 1.6.3航天器协同问题的研究现状 1.7航天器自主体系研究概况 1.8本书主要内容 第2章空间在轨服务体系及任务分析 2.1引言 2.2空间在轨服务的概念 2.3空间在轨服务体系 2.3.1服务体 2.3.2服务对象 2.4空间在轨服务任务分析 2.4.1任务内容 2.4.2实现方式 2.5空间在轨装配任务体系研究 2.5.1装配任务体系分析的目的 2.5.2装配任务体系分析策略 2.5.3装配任务体系分析的步骤与流程 2.6大型空间桁架结构构建方法研究 2.6.1可展开结构构建 2.6.2太空成形结构构建 2.6.3可直立桁架结构构建 2.7自主服务航天器近距离操作运动规划体系 2.7.1单个自主服务航天器的规划体系 2.7.2多自主服务航天器协同规划体系 2.8本章小结 第3章空间大型桁架结构装配模型的建立 3.1引言 3.2大型空间桁架结构的装配定义 3.2.1桁架装配定义的数学描述 3.2.2结构容积单元 3.2.3桁架结构的装配可行性准则 3.3基于连接矩阵的大型空间桁架结构装配表示模型 3.3.1共同杆连接方式的连接矩阵 3.3.2共同点连接方式的连接矩阵 3.3.3连接杆连接方式的连接矩阵 3.3.4连接矩阵建模示例 3.4大型空间桁架结构的分层规划表示模型 3.4.1分层状态和规划表示 3.4.2分层规划建模策略 3.5大型空间桁架结构的图形表示模型 3.5.1四面体桁架结构的坐标系定义 3.5.2四面体桁架结构的图形表示 3.5.3四面体桁架结构装配规划的有向图表示 3.6本章小结 第4章服务航天器模型的建立 4.1引言 4.2坐标系定义与转换 4.2.1坐标系定义 4.2.2坐标系转换 4.3相对轨道运动模型 4.3.1动力学模型 4.3.2相对运动显式方程模型 4.4本章小结 第5章基于蚁群优化算法的空间自主装配序列规划 5.1引言 5.2蚁群优化算法 5.2.1蚁群优化原理 5.2.2基本蚁群优化算法 5.2.3蚁群优化算法的改进与应用 5.3用于空间自主装配序列规划的改进蚁群优化算法 5.3.1装配序列的表示 5.3.2改进蚁群优化算法 5.4基于改进自适应蚁群优化算法的空间自主装配序列规划 5.4.1装配序列的表示 5.4.2改进自适应蚁群优化算法 5.5改进免疫-蚁群算法在空间自主装配序列规划中的应用 5.5.1人工免疫算法 5.5.2改进免疫-蚁群算法 5.6算例仿真及结果分析 5.6.1仿真算例 5.6.2仿真结果及分析 5.6.3算法比较 5.7本章小结 第6章面向空间自主装配任务的智能协同规划 6.1引言 6.2基于集合势函数描述的空间自主协同装配问题 6.2.1基于集合势函数的空间自主装配控制规律 6.2.2基本装配问题描述 6.3分布式多空间自主机器人环境下的协同装配规划策略 6.3.1分布式多空间自主机器人环境 6.3.2面向协同装配规划的模型表述 6.3.3协同装配规划策略 6.4多空间自主机器人协同装配的两级递阶智能规划算法 6.4.1空间桁架结构的分层表示法 6.4.2多空间自主机器人连续装配策略 6.4.3两级递阶规划概念 6.4.4两级递阶智能规划算法 6.4.5算例研究及分析 6.5本章小结

长寿命空间机械臂在轨故障诊断、容错和预测策略研究项目摘要

我国空间机器人的研制正向着长寿命、业务服务型时代迈进，有效的故障诊断和容错控制是关系到空间机械臂能否长期安全运行的关键科学技术。在长寿命空间机器人安全保障技术方面,我国尚处起步阶段，亟需建立一套科学、完善、具有实用价值的安全保障规范，实现机械臂的在轨健康状态评价与故障预测。. 本项目以空间站建设和外行星探测为应用背景，针对分布式控制模式的多自由度、长寿命空间机械臂系统的安全控制问题，开展机械臂系统可靠性与容错设计、安全运行控制和在轨健康状态评价与故障预测等方面的研究工作。旨在研制具有在轨资源重构能力的关节控制系统，构建机械臂故障响应与容错控制架构，实现机械臂关节传感、控制与驱动系统故障的在线实时检测，提出基于在轨参数辨识、能效分析等技术的长寿命空间机械臂关节健康状态评价与故障预测策略。该课题的深入研究对提高我国空间机械臂系统的智能化水平和运行安全性具有重要的科学意义和实用价值。

空间大型柔性结构的模型降阶、控制设计与实验研究结题摘要

原定研究内容：本项目以太阳能帆板、航天器、捆绑式运载火箭为对象，开展柔性结构系统的模型降阶与主动控制的研究，内容包括：（1）内平衡降阶方法的深入探讨，研究内平衡模态空间与物理空间之间的转换关系；（2）模型降阶的一体化降阶技术，研究一种先局部、后整体的模型降阶技术；（3）基于输入和输出的模型降阶技术，研究一种基于输入和输出的柔性结构的OKID时域建模方法，所建低维模型可直接用于主动控制设计；（4）主动控制设计，研究基于降阶模型的鲁棒控制设计方法；（5）实验验证，对以上理论研究内容进行实验验证。完成情况：本项目完成了预定的所有研究内容：（1）提出了一种从物理传感器测量信号中提取内平衡模态坐标的方法，并且进行了实验验证；（2）提出了一种柔性结构的一体化模型降阶技术，其中其中局部降阶采用模态综合法，整体降阶采用模态价值分析方法或内平衡降阶方法；（3）对基于系统输入和输出数据的系统挠性参数辨识和系统低维动力学建模进行了深入研究，并且进行了实验验证；（4）采用鲁棒控制等多种控制方法对基于降阶模型的柔性结构的主动控制进行了研究，并且进行了实验验证。本项目研究共发表科技期刊文章28篇，其中英文文章13篇，SCI检索源文章11篇，EI检索源文章18篇；培养研究生7名，其中博士生1名和硕士生6名，并且全部毕业，而且1人的学位论文已经申报2013年度上海市优秀研究生学位论文，目前正在评审中。项目研究期间，参加了14个国内外学术会议，邀请了4位国外学者来华学术交流（美国加州大学、密西根大学、新墨西哥州立大学各1名，新西兰奥克兰大学1名）；本人个人入选2013年度上海市领军人才后备队计划。 2100433B

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