20世纪70年代初美国和瑞典先后生产出轨轮式和轮胎式自行机械手。中国于70年代末研制出液压机械手，并向遥控方向发展 。

混凝土喷射机是指用压力输送混凝土混合料经喷嘴直接射到岩石表面上形成固结混凝土层的支护机械。主要用于地下矿山井巷、隧道、硐室支护，采场临时护顶和构筑充填料阻挡墙及其他地下工程支护，也可用于喷筑围岩渗水和风化防护层，多数与锚杆配合使用，可提高支护能力。

混凝土喷射机械手是指操纵喷头进行喷射作业的混凝土喷射机配套机械。有轨轮和轮胎两种行走方式。前者适用于矿山巷道喷射，后者多用在隧道和大断面硐室工程喷射。工作机构由喷头转动机构、四连杆自动平行支臂、套筒伸缩臂、摆角扫描臂组成 。

在司机室操作台上或经距控电缆操纵液压系统，实现机械手起落、回转、伸缩、扫描和整机行走，使喷头随着岩面的变化灵活地改变角度和方位，保持喷头与岩面垂直和最佳喷射距离，有效地控制混凝土喷射质量、回弹率和漏洒率。

转体式混凝土喷射机由料斗、转体机构、输送管、喷头、传动机构、底盘和控制系统组成。转体周边均匀分布多个扇形或圆形料杯孔，与上部料斗错开布置，料斗拨料片和转子在电动机经减速器驱动下旋转，料杯孔转到进料口下装入混合料，另一侧料杯孔转到进气孔下并直通出料口，杯内混合料被压气吹入输送管内，到达喷嘴处加水或速凝剂后，迅速混合高速喷出。喷嘴由人工或混凝土喷射机械手操纵。行走底盘有轨轮和轮胎式拖车(小型机)，履带和轮胎自行车(大型机)，主要为电动机驱动，压气由管路供给，压力为0.1-0.6MPa。湿式混凝土喷射机由料仓、混凝土泵、输送管、喷头、底盘和控制系统组成。喷射机与机械手、搅拌上料机配套使用，也有的组装在统一底盘上构成混凝土喷射机组 。

混凝土喷射机是将混凝土拌和物直接喷向建筑物表面或结构物上，使建筑物表面得到加固或形成新的结构物的一种机械设备。

混凝土喷射机是喷射混凝土施工中的核心设备，与其配套使用的机械设备有机械手、空压机、供水系统、配料及搅拌上料装置、速凝剂添加装置等，这些设备通过不同的配备组合，可实现多种工艺流程，也可将这些设备组装于一体构成集储料、搅拌、喷射于一体的三联机，从而提高整个混凝土喷射施工过程的机械化程度。

混凝土喷射技术自20世纪50年代在地下开拓工程中应用以来，由于它具有机械化程度高、工艺简单、生产效率高等优点，所以，在建筑、市政、铁道、矿山等行业的地下、地面的混凝土工程中，被许多国家广泛采用，并显示出较好的技术、经济效益。这种工艺与一般的混凝土浇筑工艺相比，进度快1～3倍，节约原材料达40%～50%，工程质量高，成本可降低30%以上，且可以节约劳动力60%。当前喷锚支护工艺在地下建筑工程中已成为一种重要的支护形式，尤其是为各种形状的地下和地面混凝土工程提供了一种较为先进的手段，并充分显示出其优越性。

机械手可模仿人手和臂的某些动作，按固定程序实现抓取、装配、搬运等动作。它是最早出现的工业机器人，可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能代替人类完成危险作业。因此机械手广泛应用于易燃易爆物品的装配、搬运、拆卸、检测，以及消防灭火、反恐防暴等高度危险的环境。

传统的刚性机械手为获得良好的定位精度，尽量增加机械手构件的刚度来减少振动。由于高精度机械手的操作性受限于机械手的动挠度，这样导致定位工作滞后，机械手工作时能耗过大、运行速度低、负载能力差、驱动器的尺寸规格增大、成本增加等。为解决机械手操作的高速度与精确性的矛盾，柔性机械手应运而生。与传统刚性机械手相比，柔性机械手具有质量轻、体积小、速度高、负载能力强、能耗小、成本低等优点。

长期以来，机器人手臂的动力学分析一直是难以很好解决的问题，主要表现在数学建模复杂，运算量大，难以实现实时控制等方面。这样就限制了机器人的设计和应用性能，制约了精确的轨迹跟踪。而动力学仿真软件的应用无疑对提高机器人的设计性能、降低设计成本、减少产品开发时间提供了帮助，并为机械手的控制研究奠定了基础。

机器人手臂的动力学建模有很多种方法，最为常见的有基于Lagrange方程的方法、Kane方法、旋转代数法和Newton—Euler方法等。仿真软件也多种多样，如ADAMS、DADS、DISCOOS等。其中基于Lagrange方程的建模方法以编程方便，可以直接与通用的商业软件如ANSYS、ADAMS等对接而得到了广泛应用。而且它不涉及约束力，直接建立主动力与运动的关系，在机器人系统动力学特性的分析上有明显的优势。

英文名称：Robot Parts

机械手配件按照机械手的品牌的不同可以分为：哈镆机械手配件、天行机械手配件、有信机械手配件、精锐机械手配件、斯大机械手配件、德国威猛机械手配件等。