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机器人智能控制

《机器人智能控制》是1995年2月山西教育出版社出版的图书。本书系统地介绍了机器人运动学、动力学、轨迹规划、位姿控制、柔顺控制和智能控制的内容。

机器人智能控制基本信息

出版社山西教育出版社
出版时间1995年02月
页数484 页
定价13.40
装帧平装
ISBN9787544005548

机器人智能控制作者介绍

孙增圻，1913年生。 1966年毕业于清华大学自 控系留校任教1981年在瑞 典获博士学位现为清华 大学计算机系教授，IEEE 高级会员。主要从事智能 控制、机器人、计算饥控 制及控制系统CAD等的 研究和教学。共鉴定成果 6项，获奖两项，发表论 文80多篇，编著书6本。

机器人智能控制造价信息

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智能小白机器人

规格型号：
型号:YY-robot;控制方式:(语音控制);备注:1、客房智能语音控制(空调、电视、音响、灯光、门锁、窗帘等设备)2、客房陪伴聊天(听歌
价格行情：
材料单位：
台
材料品牌：
尧远
材料税率：
13%
供应商：
天津尧远科技有限公司
报价时间：
2022-12-07

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智能机器人

规格型号：
ZY-T50参数:1、100万高清摄像头 2、内置喇叭麦克支持远程双向语音对讲 3、支持手机远程监控,内有设备号一键设置远程 4、上下60°、左右350°旋转 5、PVC塑胶外壳家用型、经济型;
价格行情：
材料单位：
台
材料品牌：
瑞威
材料税率：
13%
供应商：
郑州智云科技有限公司
报价时间：
2022-12-07

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智能票务机器人

规格型号：
T1商务机器人
价格行情：
材料单位：
台
材料品牌：
勇艺达
材料税率：
13%
供应商：
中软国际科技服务有限公司
报价时间：
2022-12-07

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机器人电机

规格型号：
507C材料/标准/规格:主料:直径50副料:直径50底梁:38×25×1.0,轮盖均采用超强进口ABS料;塑料轮子;标准:1.6mm;系列:奔腾;
价格行情：
材料单位：
套
材料品牌：
松下
材料税率：
13%
供应商：
山西超跃安防科技有限公司
报价时间：
2022-12-07

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机器人电机

规格型号：
503A材料/标准/规格:主料:44×40×0.9,副料:40×31×1.0,轮盖采用超强进口BS料;塑料轮子;标准:1.6mm;系列:奔腾;
价格行情：
材料单位：
套
材料品牌：
松下
材料税率：
13%
供应商：
山西超跃安防科技有限公司
报价时间：
2022-12-07

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人综合工日

规格型号：
2010年省计价依据
价格行情：
材料单位：
工日
材料税率：
地区时间：
梅州市大埔县2022年1季度信息价
所属行业：
建筑工程
备注说明：

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人综合工日

规格型号：
2010年省计价依据
价格行情：
材料单位：
工日
材料税率：
地区时间：
梅州市大埔县2021年1季度信息价
所属行业：
建筑工程
备注说明：

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人综合工日

规格型号：
2010年省计价依据
价格行情：
材料单位：
工日
材料税率：
地区时间：
梅州市大埔县2019年4季度信息价
所属行业：
建筑工程
备注说明：

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莫氏览仁(啊江榄人)

规格型号：
胸(地)径9-10 苗高3.6-4.0
价格行情：
材料单位：
株
材料税率：
地区时间：
东莞市2010年9月信息价
所属行业：
建筑工程
备注说明：

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人综合工日

规格型号：
2010年省计价依据
价格行情：
材料单位：
工日
材料税率：
地区时间：
梅州市大埔县2021年4季度信息价
所属行业：
建筑工程
备注说明：

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智能机器人

规格型号：
1、定制智能服务机器人:人工智能机器人,可通过问答的形式介绍展馆展品和与气象相关的科普内容;2、定制多媒体互动软件.
需求量：
1套
报价数：
1
材料品牌：
材料档次：
中档
费用说明：
含税费 | 含运费
询价时间：
2021-10-25

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机器人系统

规格型号：
物联网机器人定制
需求量：
1台
报价数：
3
材料品牌：
材料档次：
中高档
费用说明：
不含税费 | 含运费
询价时间：
2020-07-06

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智能票务机器人

规格型号：
T1商务机器人
需求量：
2台
报价数：
1
材料品牌：
勇艺达/中国.深圳
材料档次：
中高档
费用说明：
不含税费 | 含运费
询价时间：
2021-09-02

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语音控制机器人speechrecognitionmachine

规格型号：
语音控制智能家居设备
需求量：
1台
报价数：
3
材料品牌：
若琪月石
材料档次：
中高档
费用说明：
含税费 | 不含运费
询价时间：
2021-10-13

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人工智能机器人

规格型号：
一、功能描述1、机器人具有人形外观,并带有教育属性.机器人必须具备头部、双眼、双手和双脚,并且整体不少于13个机器人关节(伺服舵机).2、机器人运动能力:通过伺服舵机,实现机器人的仿人动作,包括向前
需求量：
1套
报价数：
1
材料品牌：
国产
材料档次：
中高档
费用说明：
不含税费 | 含运费
询价时间：
2021-08-11

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机器人智能控制作品目录

目录 前言 第一章绪论 1.1机器人的发展 1.1.1名称和定义 1.1.2发展概况 1.2机器人的基本组成 1.3机器人的分类 1.3.1按功能 1.3.2按控制的类型 1.3.3按动作机构 1.3.4按用途 1.3.5按负载能力及工作空间范围 1.3.6按自由度的多少及类型 1.4机器人的应用 1.4.1应用机器人的益处 1.4.2机器人在工业上的主要应用 1.4.3机器人的非工业应用 1.5机器人的技术指标 第二章位姿运动学 2.1齐次变换 2.1.1刚体的位置和方位 2.1.2坐标变换 2.1.3欧拉角 2.1.4齐次变换 2.1.5变换的相对性 2.1.6逆变换 2.2正运动学 2.2.1开环运 2.2.2D－H表示法 2.2.3正运动学问题求解 2.3逆运动学 2.3.1概述 2.3.26RPUMA560机械手的逆运动学解 2.3.35R1P斯坦福机械手的逆运动学解 2.3.4逆运动学问题求解方法讨论 2.4计算方面的考虑 练习 第三章微分运动学 3.1坐标系的线速度和角速度 3.1.1刚体运动的描述 3.1.2坐标变换的导数 3.1.3微分旋转 3.1.4工具速度与工具位姿导数的关系 3.2速度正运动学方程 3.2.1雅可比（Jacobian）矩阵 3.2.2雅可比矩阵的计算 3.3速度逆运动学 3.3.1求逆雅可比矩阵法 3.3.2冗余度 3.3.3优化法 3.3.4解析法 3.3.5查表和插值法 3.4加速度运动方程 3.4.1刚体的加速度 3.4.2机械手的加速度运动方程 3.5小结 练习 第四章静力学 4.1力和力矩分析 4.1.1力和力矩的平衡 4.1.2等效关节力矩 4.1.3对偶性 4.1.4力和力矩的变换 4.2刚性 4.2.1机械手的刚性和变形 4.2.2末端柔性分析 4.2.3柔性矩阵的主轴变换 练习 第五章动力学 5.1.牛顿－欧拉法建立动力学方程 5.1.1单刚体的动力学方程 5.1.2机械手动力学方程的封闭形式 5.1.3动力学方程的物理解释 5.2拉格朗日法建立动力学方程 5.2.1拉格朗日动力学 5.2.2机械手的惯性张量 5.2.3拉格朗日运动方程的推导 5.2.4广义坐标的变换 5.3逆动力学计算 5.3.1概述 5.3.2基于牛顿－欧拉方程的递推算法 5.3.3改进的递推算法 5.4正动力学计算 5.5小结 练习 第六章轨迹规划和生成 6.1问题的描述 6.2关节空间法 6.2.1三次多项式函数插值 6.2.2抛物线连接的线性函数插值 6.3直角坐标空间法 6.3.1线性函数插值 6.3.2圆弧插值 6.3.3与关节空间法的比较 6.4轨迹的实时生成 6.4.1采用关节空间法时的轨迹生成 6.4.2采用直角坐标空间法时的轨迹生成 6.5路径的描述 6.6进一步的规划研究 6.6.1利用动力学模型的轨迹规划 6.6.2任务规划 练习 第七章关节驱动与测量部件 7.1驱动部件 7.1.1液压驱动装置 7.1.2电动驱动装置 7.2测量部件 7.2.1位置测量 7.2.2速度测量 7.3机器人关节控制系统举例 第八章位姿控制 8.1位姿控制问题的描述 8.1.1两种基本的控制形式 8.1.2机器人的动力学模型 8.1.3控制问题描述 8.1.4控制器的计算机实现 8.2独立关节PID控制 8.2.1控制规律设计 8.2.2稳定性分析 8.3分解运动速度控制 8.3.1控制框图 8.3.2控制规律设计及稳定性分析 8.3.3s的计算 8.4分解运动加速度控制 8.4.1控制方法 8.4.2系统分析 8.4.3鲁棒控制 8.5计算力矩控制 8.5.1控制方法 8.5.2系统分析 8.5.3鲁棒控制 8.6变结构控制 8.6.1变结构系统的基本概念 8.6.2具有滑动态的变结构控制 8.6.3一般非线性系统的变结构控制 8.6.4平滑控制量的变结构控制 8.6.5机器人的变结构控制 8.7自适应控制 8.7.1概述 8.7.2基于参数优化的MRAC 8.7.3基于李雅普诺夫方法的MRAC 8.7.4基于超稳定性理论的MRAC 8.7.5基于直接离散模型的STAC 8.7.6基于摄动模型的STAC 练习 第九章柔顺运动控制 9.1力传感器 9.1.1力传感器的不同类型 9.1.2腕力传感器的工作原理 9.1.3腕力传感器标定矩阵的确定 9.2柔顺运动控制的基本概念和方法 9.2.1柔顺坐标系的建立 9.2.2自然约束和人为约束 9.2.3被动柔顺和主动柔顺 9.2.4柔顺控制任务描述 9.2.5.柔顺控制的基本方法 9.3阻抗控制 9.3.1控制方法 9.3.2位置控制功能分析 9.3.3柔顺控制功能分析 9.3.4基于分解位置的阻抗控制 9.3.5基于分解加速度的阻抗控制 9.4混合控制 9.4.1单纯的力控制 9.4.2基于运动学的混合控制 9.4.3基于计算力矩方法的混合控制 9.4.4基于分解加速度的的混合控制 练习 第十章智能控制 10.1概述 10.1.1智能控制的基本概念 10.1.2智能控制的发展概况 10.1.3智能控制理论的主要内容 10.2神经元网络在机器人控制中的应用 10.2.1神经元网络控制概述 10.2.2神经元网络运动学控制 10.2.3神经元网络动力学控制 10.2.4神经元网络路径规划 10.3机器人分层递阶智能控制 10.3.1一般结构原理 10.3.2组织级 10.3.3协调级 10.3.4执行级 参考文献

机器人智能控制内容介绍

本书对目前机器人中常用 的控制方法进行了讨论， 同时也介绍了目前正在 研究的许多典型方法。 智能控制是一门正在兴起 的新的理论和技术，本书 着重介绍了神经元网络在 机器人控制中的应用以及 机器人分层递阶的智能控 制方法 本书可作为计算机、 自动化、电子、机械等有 关专业的大学生或研究生 教材，也可供有关的教师 及科研人员学习参考。

机器人智能控制常见问题

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机器人智能控制文献

基于生物智能控制算法的焊接机器人控制系统仿真

基于生物智能控制算法的焊接机器人控制系统仿真

基于生物智能控制算法的焊接机器人控制系统仿真

格式：pdf

大小：187KB

页数：未知

焊接机器人系统的核心是伺服系统,伺服系统电机位置的精确控制是焊接机器人技术的关键,针对传统的PID在焊缝跟踪过程中存在快速性和平稳性矛盾的问题,本文介绍了一种基于激素分泌调节超短反馈原理的生物智能控制器(NUC),该控制器在传统PID控制器的基础上增加了超短反馈处理模块,处理过的信号和传统控制单元输出信号经过计算,构成了一种非线性控制算法。针对焊接机器人伺服系统的电机位置进行精确的自适应控制。仿真结果表明,该控制器具有动态性能好、收敛速度快、控制精度高等优点。

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基于智能控制的墙面粉刷机器人的研究

基于智能控制的墙面粉刷机器人的研究

基于智能控制的墙面粉刷机器人的研究

格式：pdf

大小：187KB

页数： 1页

随着科学技术的发展,越来越多的智能装备开始走入我们生产生活的各个方面,本文提供了一种基于智能控制的墙面粉刷机器人的设计思路,通过分布在各个部位的传感器,来检测周围环境进而实现对自身工作进程的控制,完成粉刷任务.

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机器人焊接空间缝质量智能控制技术及其系统研究项目摘要

研究空间曲线焊缝机器人焊接质量智能控制的关键技术及实现途径。研究了机器人焊接避磁路径和参数的自主规划技术并研制了离线规划划仿真软件；采用维视觉技术实现对初始焊位的识别、自动导引、焊缝跟踪和机器人运动协调控制；研究基于视觉图象传感、模糊逻辑、神经网络和专家系统相结合的脉冲TIG焊熔池动态过程的智能化传感、建模与控制方法，使系统具有自学习和自适应的功能；研制了九自由度弧焊机器人的集成系统一焊接柔性加工单元，采用离散事件理论的Peteri网方法对其进行了建模与优化。实现了空间曲线焊缝机器人焊接全过程的质量智能控制。若干关键技术成果已成功地应用于航天飞行器等国防装备的焊接制造样件实验或型号实际生产。

机器人焊接空间缝质量智能控制技术及其系统研究基本信息

批准号 59635160 项目名称 机器人焊接空间缝质量智能控制技术及其系统研究 项目类别 重点项目 申请代码 E0508 项目负责人 吴林 负责人职称 教授 依托单位 哈尔滨工业大学 研究期限 1997-01-01 至 2000-12-31 支持经费 90（万元）

基于分布式传感的网络机器人智能控制基本信息

批准号 60675041 项目名称 基于分布式传感的网络机器人智能控制 项目类别 面上项目 申请代码 F0306 项目负责人 苏剑波 负责人职称 教授 依托单位 上海交通大学 研究期限 2007-01-01 至 2009-12-31 支持经费 27（万元）

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