把机器人接入网络，使人能通过网络控制远处的机器人对其周围环境进行感知和操作，不仅延伸了网络的功能，开发了网络的进一步应用，更拓展和增强了人们感知环境、改造世界的能力。本项目从网络是信息源，而不仅仅是信息传输通道这个观点入手，研究：1）网络环境下机器人与操作者的人机交互模式；2）机器人主动感知操作者意图，根据信息传输的不同特点，分层次完成特定任务的方法和技术；3）构筑分布式传感网络，结合分布式计算，构成分布式智能，以此赋予网络机器人从网络获得复杂智能的能力，通过传感智能在网络环境下的共享，完成多机器人协同工作。本项目一方面研究机器人借助于网络环境大大提高整体系统性能的方法和途径，另一方面探索利用机器人的自主能力提高分布式系统整体控制性能的理论和方法。本项目的开展和完成有望从根本上改变网络信息传输速度、数据丢失以及数据传输非因果性给网络机器人控制带来的制约，大大提高网络机器人的可控性和性能。

土坝内置的防渗土工膜破损后很难及时察觉和准确定位，这一缺陷导致抢修时间丧失、使得溃坝风险剧增，因此土工膜的应用一直受到很大的制约。 基于分布式光纤传感原理，从根本上解决内置土工膜破损后的及时报警和定位难题。分析了光纤的加筋效果及其与红土结构的亲和性，发明了光纤土工膜，检验了膜-土联合抗震的防渗状况，对光纤土工膜进行了监测设计和应力仿真模拟。采用分布式光纤拉曼光子传感理论和布里渊光时域反射理论进行分项试验和模型试验，分别研究了温差法和应变对比法，建立了以分布式光纤监测土工膜、并对破膜及时定位告警的新技术。 重点解决了监测数据的分析模式、告警阈值、光纤长度与平面坐标的转换、温差和应变判据互补等关键问题。经过试验分析，提出了2种温变阈值和3种应变阈值，设计了测点坐标的具体转换步骤。以测点的温度自比、相邻各测点温度互比、相邻各测点应变增量互比、应变值衰减核对等5重参数，联合判断并确定破膜位置。 研究成果对于提高土工膜的安全性能、增加坝坡的稳定性、改善防渗体的性价比等均有重大意义。获得的各种数据还可为其它监测技术的研究完善提供参考。 2100433B