前言

第1章直流传动

1.1直流电动机的工作原理和结构

1.2直流电动机的机械特性

1.3直流电动机的供电方法

1.3.1晶闸管的工作原理

1.3.2晶闸管的基本特性

1.3.3晶闸管的主要参数

1.3.4应用晶闸管组成的桥式整流电路

1.4直流电动机的闭环控制

l.4.1"闭环控制"的基本概念

1.4.2直流电动机"闭环控制"的基本框图

1.4.3"闭环控制"系统特性的分析

1.5现代直流电动机的闭环控制装置

1.5.1 6RA70全数字直流传动装置简要介绍

1.5.2 6RA70全数字直流传动装置系列型谱

1.5.3 6RA70全数字直流传动装置的功率单元

1.5.4 6RA70全数字直流传动装置的电子模板

1.5.5 6RA70全数字直流传动装置的功能图及其说明

1.5.6 6RA70全数字直流传动装置的参数表综述

1.5.7 6RA70全数字直流传动装置的应用调试步骤

本章小结

第2章应用PLc和工业现场总线对直流传动装置的控制

2.1PROFIBus现场总线和附加通信模板cBP2

2.2可变速传动通信中的过程数据通道和参数数据通道

2.3通过PLFIBus处理参数的机制

2.4应用PLC和PROFI BusDP控制驱动装置的实例

2.4.1本例中生产线对传动控制的要求和传动控制的硬件配置

2.4.2在PLC中应用STEP 7编程软件组态项目

2.4.3过程数据通道PZD数据通信程序的编写

2.4.4参数数据通道PKw数据通信程序的编写

2.4.5其他从站的通信程序

2.4.6上位监控与通信程序的连接

本章小结

第3章6RA70装置和工艺模板T400应用于中心卷绕系统的控制

3.1中心卷绕系统的基本计算公式

3.2中心卷绕系统的工作原理

3.3应用上位PLC和带S00软件的6RA70基本装置实现对中心卷绕系统的控制

3.3.1选择上位PLC的过程数据通道配置

3.3.2应用于中心卷绕系统控制的基本单元

3.3.3实现对中心卷绕系统的控制

3.4应用T400工艺板和带SPW420专用软件实现对中心卷绕系统的控制

3.4.1T400工艺模板的硬件说明

3.4.2应用T400工艺模板实现中心卷绕系统的控制

本章小结

第4章调试软件DriveMonitor使用介绍

4.1DriveMonitor软件的安装

4.2使用DriveMonitor时的连接电缆

4.3DriveMonitor与装置连接时的设置

4.4启动LISS总线扫描

4.5建立参数组

4.6参数化

4.6.1用DriveMonitor软件参数化时的参数表结构

4.6.2驱动导航

4.6.3通用诊断

本章小结

附录 拉普拉斯(Laplace)变换

参考文献

自20世纪60年代美国推出可编程逻辑控制器取代传统继电器控制装置以来，PLC得到了快速发展，在世界各地得到了广泛应用。同时，PLC的功能也在不断完善。随着计算机技术、信号处理技术、控制技术、网络技术的不断发展和用户需求的不断提高，PLC在开关量处理的基础上增加了模拟量处理和运动控制等功能。今天的PLC不再局限于逻辑控制，在运动控制、过程控制等领域也发挥着十分重要的作用，电气控制与PLC应用技术在各个领域也得到越来越广泛的应用，掌握电气控制与PLC应用技术对提高我国工业自动化水平和生产效率具有重要的意义。

作者以市场上使用较多的三菱FX2N机型，结合可编程控制器技术快速发展的实际，在作者高等职业教育多年教学改革与实践的基础上，参照相关行业的职业技能鉴定规范和高、中级技术工人等级考核标准编写了本书。

全书主要内容包括:低压电器、继电器一接触器控制电路、常用机床的控制线路、可编程控制器概述、FC2N指令系统、三菱Fx系列的功能模块、手持编程器的功能及使用，以及可编程控制系统设计与应用。在编写时，大部分的指令都附有针对性的程序实例，最后给出多个典型的工程实例，目的是使读者消化前面的知识并启发读者对系统编程的认识。书中各部分均采用实例进行讲解，并辅以大量图形，通俗易懂，初学者可快速入门。

本书的主要内容包括可编程逻辑控制器概论、FX2N/3U系列可编程逻辑控制器、程式书写器、电脑连线编程软件、基本指令详解、顺序功能流程图及步进梯形图、应用指令详解、PLC应用实例及PLC图形监控等。

本书对三菱PLC技术的讲述可谓从基础知识到实例应用一应俱全，讲解地详细透彻，可读性及实际应用的操作性强。

本书可以作为高等院校及培训学校工业自动化、电气工程及其自动化、机电一体化、自动控制、计算机应用等专业师生的参考用书，也可供相关工程技术人员阅读使用。

CH-1000传动装置采用了先进的计算机控制技术，将控制芯片集成于电子控制单元(ECU)中，该单元分别与发动机，各传感器，档位选择手柄，自动换挡器以及数据输出和故障诊断机构相连，实现自动化闭环控制，通过传感器和换挡手柄来控制发动机油门和换挡器，并将数据传输给驾驶员及信息平台。

变速操纵装置采用电液全自动操作，省去了繁琐的换挡操纵，驾驶员可以选择自动变速或手动变速操纵，操纵轻松和方便很多，大大降低了驾驶员的体力消耗和精神疲劳。当使用自动挡操纵时，系统会自动从2挡起步，并根据路面状况逐步升级至预选的档位;而在恶劣地形起步时(例如泥地、沼泽、上坡路)，可手动从1挡起步，再切换至预选档位;驾驶员也可以根据自己的驾驶习惯，选择手动加减挡的操作模式;一旦电控换挡装置损坏，系统还有备用的机械-液压手动应急换挡装置，可以挂前进2挡和倒车挡，尽快离开作战现场，避免了坦克"坐以待毙"的情况。

CH-1000传动装置的转向操作抛弃了我国坦克传统的双杆式操作，而是采用了Y形液压转向手柄，并通过机械连杆机构与转向机构的液压伺服控制阀连接，操纵简单、方便、省力，驾驶员只要稍用力转动手柄即可进行转向。转向手柄设置体现了"以人为本"的现代设计理念，可以根据驾驶员的身高调节位置。当变速装置挂空挡时，可以实现0半径"中心转向";当变速装置挂倒档时，具有双流传动特有"反转向"操纵:例如顺时针转动手柄，得到的是车体向左后方转向。这和轮式车辆以及单流传动的履带车辆有所不同，转向手柄控制的不是左右转向，而是车体顺逆时针的转向，驾驶员可能需要通过训练稍加适应。