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空间大型柔性结构的模型降阶、控制设计与实验研究

《空间大型柔性结构的模型降阶、控制设计与实验研究》是依托上海交通大学，由蔡国平担任项目负责人的面上项目。

空间大型柔性结构的模型降阶、控制设计与实验研究基本信息

中文名空间大型柔性结构的模型降阶、控制设计与实验研究
项目类别面上项目
项目负责人蔡国平
依托单位上海交通大学

空间大型柔性结构的模型降阶、控制设计与实验研究结题摘要

原定研究内容：本项目以太阳能帆板、航天器、捆绑式运载火箭为对象，开展柔性结构系统的模型降阶与主动控制的研究，内容包括：（1）内平衡降阶方法的深入探讨，研究内平衡模态空间与物理空间之间的转换关系；（2）模型降阶的一体化降阶技术，研究一种先局部、后整体的模型降阶技术；（3）基于输入和输出的模型降阶技术，研究一种基于输入和输出的柔性结构的OKID时域建模方法，所建低维模型可直接用于主动控制设计；（4）主动控制设计，研究基于降阶模型的鲁棒控制设计方法；（5）实验验证，对以上理论研究内容进行实验验证。完成情况：本项目完成了预定的所有研究内容：（1）提出了一种从物理传感器测量信号中提取内平衡模态坐标的方法，并且进行了实验验证；（2）提出了一种柔性结构的一体化模型降阶技术，其中其中局部降阶采用模态综合法，整体降阶采用模态价值分析方法或内平衡降阶方法；（3）对基于系统输入和输出数据的系统挠性参数辨识和系统低维动力学建模进行了深入研究，并且进行了实验验证；（4）采用鲁棒控制等多种控制方法对基于降阶模型的柔性结构的主动控制进行了研究，并且进行了实验验证。本项目研究共发表科技期刊文章28篇，其中英文文章13篇，SCI检索源文章11篇，EI检索源文章18篇；培养研究生7名，其中博士生1名和硕士生6名，并且全部毕业，而且1人的学位论文已经申报2013年度上海市优秀研究生学位论文，目前正在评审中。项目研究期间，参加了14个国内外学术会议，邀请了4位国外学者来华学术交流（美国加州大学、密西根大学、新墨西哥州立大学各1名，新西兰奥克兰大学1名）；本人个人入选2013年度上海市领军人才后备队计划。 2100433B

空间大型柔性结构的模型降阶、控制设计与实验研究造价信息

市场价
信息价
询价

地图沙盘模型

规格型号：
材质:高密度防火板、亚克力、ABS板、真石漆等颜色:白色、仿真色、投影色比例:1:500-1:100000制作主要工艺技术:三维雕刻技术、机械精密雕刻技术、手工制作技术、静电植绒技术物理特点:包含建筑模型、道路交通模型、山体模型、草木模型、河流湖泊模型
价格行情：
材料单位：
m²
材料品牌：
定制
材料税率：
13%
供应商：
重庆秒点科技有限公司
报价时间：
2022-12-07

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建筑沙盘模型

规格型号：
材质:高密度防火板、亚克力、ABS板、真石漆等颜色:仿真色(定制)比例:1:100-1:5000制作主要工艺:三维雕刻技术、机械精密雕刻技术、手工制作技术、静电植绒技术物理特点:还原建筑外观风格
价格行情：
材料单位：
m²
材料品牌：
定制
材料税率：
13%
供应商：
重庆秒点科技有限公司
报价时间：
2022-12-07

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电子沙盘模型

规格型号：
材质:高密度防火板、亚克力、ABS板、真石漆、电子元器件等颜色:仿真色(定制)比例:1:50-1:2000制作主要工艺:三维雕刻技术、机械精密雕刻技术、手工制作技术、静电植绒技术物理特点:配合光电技术融合
价格行情：
材料单位：
m²
材料品牌：
定制
材料税率：
13%
供应商：
重庆秒点科技有限公司
报价时间：
2022-12-07

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柔性LED屏模组

规格型号：
规格:P2;模组尺寸:常规尺寸320mm×160mm,柔性双曲面屏,支持不规则形状定制;像素密度:250000Dots/㎡;灯珠及封装:标准国星封灯,PWM低亮高灰高刷驱动芯片;对比度:大于8000:1LED使用寿命:不小于10万小时;
价格行情：
材料单位：
m²
材料品牌：
迈锐
材料税率：
13%
供应商：
武汉中航电子有限公司
报价时间：
2022-12-07

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柔性LED屏模组

规格型号：
规格:P1.8;模组尺寸:常规尺寸320mm×160mm,柔性双曲面屏,支持不规则形状定制;像素密度:284440Dots/㎡;灯珠及封装:标准国星封灯,PWM低亮高灰高刷驱动芯片;对比度:大于8000:1LED使用寿命:不小于10万小时;
价格行情：
材料单位：
m²
材料品牌：
迈锐
材料税率：
13%
供应商：
武汉中航电子有限公司
报价时间：
2022-12-07

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手扶震动压实机

规格型号：
工作质量1t
价格行情：
材料单位：
台班
材料税率：
地区时间：
汕头市2012年4季度信息价
所属行业：
建筑工程
备注说明：

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手扶震动压实机

规格型号：
工作质量1t
价格行情：
材料单位：
台班
材料税率：
地区时间：
汕头市2012年3季度信息价
所属行业：
建筑工程
备注说明：

查看价格

手扶震动压实机

规格型号：
工作质量1t
价格行情：
材料单位：
台班
材料税率：
地区时间：
汕头市2012年2季度信息价
所属行业：
建筑工程
备注说明：

查看价格

手扶震动压实机

规格型号：
工作质量1t
价格行情：
材料单位：
台班
材料税率：
地区时间：
汕头市2012年1季度信息价
所属行业：
建筑工程
备注说明：

查看价格

手扶震动压实机

规格型号：
工作质量1t
价格行情：
材料单位：
台班
材料税率：
地区时间：
汕头市2011年3季度信息价
所属行业：
建筑工程
备注说明：

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结构与设计套件

规格型号：
详见附件
需求量：
1套
报价数：
2
材料品牌：
一线品牌
材料档次：
中档
费用说明：
含税费 | 含运费
询价时间：
2020-04-22

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流程与设计套件

规格型号：
拼插式结构,易于组装和拆卸,可重复使用.由各种颗粒、轴承、轴、轮、齿轮、连接件与特殊件组成,用ABS材料制作.能搭建火中逃生、盖房子、积木分拣流程的设计与优化、积木分拣流程的优化等活动项目.
需求量：
28套
报价数：
2
材料品牌：
材料档次：
中高档
费用说明：
含税费 | 含运费
询价时间：
2020-04-10

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小学人体结构实验箱

规格型号：
书等,各种器材有序嵌放于珍珠棉发泡成型的空间内.功能描述:本实验箱完成不少于8个实验项目,可完成包括但不限于以下所例举的实验项目::1、人的大脑结构;2、人体躯干结构;3、人的眼睛的结构;4、人体骨骼结构;5、人的耳朵结构;6、人的颅和头骨结构;7、人的肌肉(或心脏)模型;8、人的手的结构."
需求量：
7套
报价数：
1
材料品牌：
国产
材料档次：
中高档
费用说明：
不含税费 | 含运费
询价时间：
2021-08-11

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遥控小车设计与制作套件

规格型号：
拼插式结构,电子件均用ABS材料封装..通过简单电路的实例,知道电子控制系统的基本组成,能设计和安装简单的电子控制电路,能用集成电路设计和安装简单的遥控系统,可完成的试验项目是红外遥控小车.
需求量：
28套
报价数：
1
材料品牌：
材料档次：
中高档
费用说明：
含税费 | 含运费
询价时间：
2019-06-21

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创新组合式轴系结构设计实验箱

规格型号：
1.实验设备可开设"轴系结构设计"和"轴系结构分析"两项实验2.实验箱内至少包含基本零件68种125件,要求另配有标准件7类166件,提供装配方案图例30种以上
需求量：
12套
报价数：
3
材料品牌：
不限
材料档次：
中高档
费用说明：
不含税费 | 含运费
询价时间：
2020-09-25

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空间大型柔性结构的模型降阶、控制设计与实验研究项目摘要

本项目以太阳能帆板、航天器、捆绑式运载火箭为对象，开展柔性结构系统的模型降阶与主动控制的研究，内容包括：（1）内平衡降阶方法的深入探讨，研究内平衡模态空间与物理空间之间的转换关系，为内平衡方法的工程应用奠定理论基础；（2）模型降阶的一体化降阶技术，研究一种先局部、后整体的模型降阶技术，其中局部降阶采用模态综合法，整体降阶采用模态价值分析方法或内平衡降阶方法；（3）基于输入和输出的模型降阶技术，研究一种基于输入和输出的柔性结构的OKID时域建模方法，所建低维模型可直接用于主动控制设计；（4）主动控制设计，研究基于降阶模型的鲁棒控制设计方法；（4）实验验证，对以上理论研究内容进行实验验证。因为柔性结构系统在航空航天、机器人等许多高科技领域有着重要的工程应用背景，因此本项目的研究具有重要的理论意义和实际应用价值。

空间大型柔性结构的模型降阶、控制设计与实验研究常见问题

模型空间问题

广联达软件是不是只能识别在模型空间保存的图纸，布局空间的图纸咋识别，答：CAD图同一文件，有模型和布局同时存在时，广联达会自动加载模型空间的数据。（导入时转为黑屏），如果是独立的布局图，（没有模型存...
圆形空间3D模型怎么做

画一个圆然后挤出然后变成可编辑多边形使用法线工具这样就有圆形空间了
求展示设计空间全套3D模型

分少得可怜别人给钱的

空间大型柔性结构的模型降阶、控制设计与实验研究文献

状态空间建筑热模型的降维

状态空间建筑热模型的降维

状态空间建筑热模型的降维

格式：pdf

大小：108KB

页数：未知

本文介绍一种状态空间建筑热模型降维方法，并用ＢＴＰ程序模拟建筑热过程。最后，文中给出实际气候条件下建筑物内逐时温度，以验证模拟结果

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用实体模型进行建筑空间的光效研究

用实体模型进行建筑空间的光效研究

用实体模型进行建筑空间的光效研究

格式：pdf

大小：108KB

页数： 4页

由于计算机数字技术的应用，现在设计师在建筑设计中对空间环境光影的研究多在计算机的虚拟环境中进行，而对传统的通过实体模型进行的光影研究方法，往往不太重视，本文通过一个实体模型的光影研究练习，来阐述实体模型在建筑光影研究中不可替代的重要性。

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大型柔性结构在轨装配的多臂空间机器人协调控制研究结题摘要

本课题开展了大型空间结构在轨装配的双臂空间机器人协调控制研究，取得了如下研究成果：（1）建立了柔性双臂空间机器人装配大型柔性结构过程中的变构型刚柔耦合动力学模型，并分析各种构型下系统的动力学耦合特性，得出空间机械臂、载荷及其基座之间刚性运动、柔性振动等关系；（2）提出了双臂空间机器人在轨操作大载荷过程中保持基座稳定的无奇异路径规划与控制方法；（3）建立了双臂传递大型挠性载荷过程中，机械臂末端与载荷的接触碰撞动力学模型，并提出利用双臂的协调运动最小化碰撞效应的路径规划与控制方法；（4）提出了双臂抓持挠性载荷形成闭链后双臂协调操作的轨迹规划与振动抑制方法；（5）建立了平面气浮台实验系统和空间半物理实验系统，对所提出的方法进行了实验验证。基于研究的成果，发表了学术论文34篇，其中SCI论文26篇、EI论文8篇；出版了学术专著1部；培养了博士后2名、博士研究生3名、硕士研究生3名。 2100433B

大型柔性结构在轨装配的多臂空间机器人协调控制研究项目摘要

本课题面向我国空间站以及未来其他大型航天器系统在轨建造与维护的需求，开展大型空间结构在轨装配的多臂空间机器人协调控制研究，包括：(1)建立柔性多臂空间机器人装配大型柔性结构过程中的变构型刚柔耦合动力学模型，分析各种构型下系统的动力学耦合特性，得出空间机械臂、载荷及其基座之间刚性运动、柔性振动等的耦合关系；(2) 提出多臂空间机器人在轨操作大载荷过程中，保持基座稳定的无奇异路径规划与控制方法；(3) 建立多臂传递大型挠性载荷过程中，机械臂末端与载荷的接触碰撞动力学模型，并提出利用双臂的协调运动最小化碰撞效应的路径规划与控制方法；(4) 提出双臂抓持挠性载荷形成闭链后双臂协调操作的轨迹规划与振动抑制方法。. 课题的研究顺应了我国大力发展空间机器人在轨服务技术的大方向，研究成果对于未来大型航天系统在轨组装、维护、拆解等任务，具有重要的理论和实际意义。

空间柔性结构动力学和自适应振动及颤振控制研究项目摘要

针对空间铰接锁紧柔性帆板和空间柔性臂等柔性多体结构，在空间环境运行的特点：系统模型高阶且低阶振动模态频率低，阻尼弱。在调姿、变轨和温度变化易引起振动和颤振问题，将影响航天器的稳定性和指向精度。本项目采用动力学建模、数值计算和有限元分析方法等对空间柔性多体结构动力学特性分析；研究为低阶控制器设计的模型降阶和低阶模型匹配方法；研究智能结构传感器和驱动器优化配置方法，尤其是异位配置时闭环系统的稳定性和自适应时延补偿算法；研究振动和颤振的自适应控制方法及策略，进行稳定性理论分析、数学仿真。拟采用智能结构材料PZT、SMA、以及加速度传感器、视觉传感器和伺服电机等建立铰接锁紧板和柔性机械臂两套柔性多体试验装置，进行振动和颤振辨识、主动控制试验研究，验证所探索的理论方法和技术。本项目采用理论和试验相结合的研究方法，旨在为柔性多体结构控制工程实现和应用提供相应的理论基础和新的技术途径。

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