一、该书通过对贵州省各地（州、市）进行的土地利用机制与区域经济耦合分析，得出以下结论：贵州省各地区区域经济与土地利用之间存在很强的耦合关系，并且土地利用机制中不同的方面与不同经济因素互相驱动。主要表现在：（1）土地生态承载力、土地利用效率与代表区域经济发展能力的多方面经济因素具有耦合关系；（2）城市建设用地大幅扩张、城市土地价格的飞速上涨对农村劳动力在不同产业间转移有很强的驱动作用；（3）土地利用的生态环境效益的好坏直接与工矿用地的使用及能耗的高低有关；（4）地区固定资产投资的增加与房地产投资比例增加直接相关，并用于居住和商服用地建设；（5）地区农用地转用数量、公路等基础设施用地数量与水土流失的程度密切相关；（6）土地市场的活跃与否与区域经济增长速度互相耦合。

二、该书选取贵州省毕节市为主要实证区，通过前述土地利用与区域经济发展的耦合关系研究，得知实证区毕节市有4个不合理的土地利用现象相对于贵州省其他州（市）中较为突出，主要表现在：（1）毕节市土地生态承载力低，加上各产业单位面积土地效益差，导致社会经济各方面发展受到限制；（2）毕节市农用地大量转为建设用地，其中很大一部分为公路等基础设施用地，这给高山喀斯特地貌条件下的土地造成石漠化等生态问题；（3）中小规模工矿用地的发展导致了土地粗放经营和产能差等问题，这对本就脆弱的生态环境有很大破坏；（4）城镇中心区建设用地的扩张和土地价格的上涨趋势非常明显，这会对本就不合理的经济结构造成不利影响。可见，经济短期快速增长愿望成为毕节市各种土地利用活动的最终驱动力，很明显现有发展模式并不适合位于生态环境脆弱地区的毕节市，因此，从主体功能区规划理念入手，深入研究毕节市土地利用条件，探索不同主体功能区下的适宜土地利用模式，并为实行差别化的土地利用政策提供建议。

三、为了探讨生态功能区城市土地利用模式优化方法，该书在对南平市和毕节市土地利用历史、现状和潜力定量对比分析基础上，对两个城市土地利用模式进行空间优化布局，研究得出南平市属于高密度集中型土地利用模式，而毕节市属于集中型土地利用模式。两个城市土地利用的功能、空间布局以及存在的问题都有一定的相似性。两个城市均处于生态功能山区，后续土地开发中都面临空间限制问题，为了缓解城区的资源环境压力，必须将一些土地利用功能转移出中心城区，如居住用地、工业用地等，在土地利用功能转移过程中，面临的主要是完善道路等基础设施和公共服务设施的资金紧张问题。因此，必须通过发展各自适宜产业才能很好地解决经济发展瓶颈问题。但由于两个城市所处的空间区位及自然社会经济条件不同，因此在区域发展中所定位的土地开发性质不同，南平市是闽西北重点开发区重要枢纽城市，其用地功能应着重放在沿海产业转移的承接上；而毕节市是贵州省域经济发展的节点城市，其用地功能应着重放在本地特色产业的发展上。

两自由度电机的电磁耦合是指电机定子绕组同时参与输出轴两个自由度的运动的形成。两自由度的运动耦合是指两个自由度的运动相互之间不独立，电机输出轴一个自由度的运动状态改变对另一个自由度的运动状态产生改变。

两自由度电机按照电磁与运动的耦合关系分为以下四类:既有电磁耦合又有运动耦合、存在电磁耦合不存在运动耦合、存在运动耦合不存在电磁耦合与电磁耦合与运动耦合都不存在。两自由度电机耦合关系分类的不同，它们的控制方法也不尽相同。四种类型两自由度电机的控制方法分析如下 。

既存在电磁藕合又存在运动藕合的两自由度电机控制策略分析

这一类两自由度电机由于存在电磁耦合和运动耦合的问题，需要对电磁关系和运动关系进行解祸。对其控制一般分一下几个步骤:首先要对两自由度电机的电磁关系进行解祸，将其等效成两个单自由度电机数学模型;然后建立在D-H坐标系(杆坐标系)下的运动学模型，通过推导两自由度电机的速度雅可比矩阵和伪矩阵，建立了电机输出轴在直角坐标空间的广义速度与各自由度转角和角速度之间的关系;通过建立了直角坐标中描述的广义速度与各自由度转角的角速度之间的关系，实现对两自由度电机有速度要求的轨迹控制。

存在电磁藕合不存在运动藕合的两自由度电机控制策略分析

存在电磁耦合不存在运动耦合的两自由度电机省去了对运动耦合的解祸过程。两自由度电机需要先对两个自由度的电磁关系进行解祸将其等效成两个单自由度电机，实现对两个单自由度的速度或者角度的直接控制，然后通过对两个单自由度的运动量进行协调，从而获得所需要的电机运动轨迹。由于客观上的电磁耦合，虽然可以等效把电磁关系解祸，但最终两自由度电机的单自由度运动量之间存在固有的联系。

不存在电磁藕合但存在运动藕合的两自由度电机控制策略分析

这一类两自由度电机不存在电磁耦合，因此不需要对电磁关系进行解祸，因此从本体上看两自由度电机可以看成两个单自由度电机的集成。它能实现对两个单自由度的运动量比如角度速度的直接控制。由于存在运动耦合，所以需要建立其在D-H坐标系(杆坐标系)下的运动学方程，需要推导其速度雅可比矩阵和伪矩阵，来建立了电机输出轴在直角坐标空间的广义速度与各自由度转角和角速度之间的关系。这类两自由度电机通过建立直接独立控制两个自由度的速度或角度与输出轴广义的速度直接的关系可以实现有速度要求的轨迹控制。

既不存在电磁藕合也不存在运动藕合的两自由度电机控制策略分析

这一类两自由度电机不存在电磁耦合和运动耦合，其在电磁关系和控制上都能等效成成两个各单自由度电机。直接建立两单自由度电机的数学模型和在直角坐标系下的运动状态方程，根据输出轴运动的要求对运动进行合成或者分解，通过对两个单自由度电机的协调控制来实现两自由度电机输出设想的运动轨迹。由于两个运动自由度的形成相对独立，可以将普通单自由度电机的控制策略应用到两自由度电机控制中，比如矢量控制、智能控制等。由于对各个自由度的速度都能进行独立控制，因此这一类两自由度电机的控制性能更好，能实现高精度的速度和轨迹控制。

前言

第一章

总论

第二章

城市化过程的驱动力与制动力效应

第三章

城市化过程与生态环境的关系问题

第四章

城市化过程与生态环境的关系问题

第五章

城市化过程与水资源约束理论

下篇

第六章

城市化过程与生态环境交互嬗变轨迹及规律

第七章

城市化过程与生态环境交互耦合关系的量化辩识

第八章

城市化与水资源交互耦合关系量化辩识

第九章

城市化过程引起的生态环境效应

第十章

城市化过程引起的水资源约束效应

第十一章

生态环境约束下的城市化过程预警分析

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