爬楼机有多种分类方式，按照动力源可分为手动和电动；按照载重能力，可以分为轻载、中载、重载爬楼机；按照用途，可以分为载人爬楼机和载物爬楼机；按照驱动原理，可以分为星轮式爬楼机、履带式爬楼机、支腿式爬楼机、推臂式爬楼机和其他类型爬楼机。
爬楼机星轮式爬楼机
星轮式爬楼机又分为3星轮式、4星轮式、N星轮式爬楼机。这种类型的爬楼机依赖于星轮构造代替原有的车轮，利用星轮自转完成上下楼动作。但是平地推行时，始终有4个轮子与地面接触，造成平地转弯作不灵活。另外还具有体积大，噪音大，下楼不安全等缺点，因此类似结构的爬楼机常见于手动爬楼机，且载重较轻。
技术特点：技术要求低、制造精度要求低、体积大、转弯困难、不安全等。
爬楼机履带式爬楼机
履带式爬楼机执行结构类似于坦克的履带，因为履带比较长，可以同时覆盖2个台阶以上，进行上下楼梯的移动。履带式爬楼机的操作类似于履带式车辆，依靠两条履带的滚动实现爬楼机的移动。两条履带可以由一个电机驱动，也可以利用两台电机独立驱动。区别是：一个电机驱动的爬楼机，结构简单，但是无法实现转向；两台电机独立驱动的履带式爬楼机，虽然结构复杂，但是可以实现方向随意调节，类似车辆的自由行使，能够完成楼梯上，平地上的行驶和转向。另外对于载物托板的重心角度调节，也分为手动调节和自动调节两种。手动调节较为简单，但是操作起来需要人为的操作，较为繁琐，不安全；自动调节，要求的技术含量高，是一整套的嵌入式系统，利用微控制芯片控制的集成电路来实现全自动的识别和重心调节控制，是一套完全的自动化系统，具有极高的技术壁垒。其特点为：全自动调节，安全，快速，智能，无需人为操作和干扰，最后一级台阶可实现安全自动调整。
履带式爬楼机又可以分为无源和有源驱动两种形式。无源式履带爬楼机常见于小载重机型，并且机器上楼操作需要耗费很大的体力。有源驱动的履带式爬楼机应用广泛，载重量大，可以承受高达1000公斤货物；可实现自动上下楼操作。因此重载式爬楼机常见于这种形式。
爬楼机推臂式爬楼机
推臂式爬楼机具有一个可以旋转的爬楼臂，利用这个爬楼臂的旋转，来实现上下楼的动作和目的。它的技术特点是：作为执行机构的爬楼臂先搭到高一级的台阶上，然后以高一级台阶为着力点，将整个机器和货物抬到台阶上来，然后循环往复。这种类型的爬楼机多数是电池驱动，适合载重在250公斤以内。推臂式爬楼机操作灵活，速度快。对于运送白色家电、建筑材料等中等载重的货物。这种类型的爬楼机是国产爬楼机的主要形式
爬楼机支腿式爬楼机
支腿式爬楼机的执行结构特点是具有两个支撑腿，两个支腿向下支撑在本级台阶上，然后将整个车体和货物抬升到高一级台阶。从外观上类似于推臂式爬楼机。载重在低于200公斤，操作灵活体验好，速度快。
爬楼机其他爬楼机
可以上下楼梯或台阶的执行机构还有很多，但是其他结构因为制造成本高、维护成本高、应用范围小、使用效率低等原因无法产品化，所以均可归为一类。
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