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1990年,经全国科学技术名词审定委员会审定发布。
《自动化名词》第一版。
种类很多按照用途主要可以分为:工业机器人、农业机器人、家用机器人、医用机器人、服务型机器人、空间机器人、 水下机器人、机器人、 排险救灾机器人、 教育教学机器人、娱乐机器人等按照功能可以分为:操作机器...
合适的传感器+合理的机械设计+再加上你的想象=你想要得到的机器人~~~~不过满世界淘宝(即采购硬件)是你必过的一关,而且很痛苦~~~~
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6关节机器人技术论文
1 1、工业领域中一般多用 6关节型机器人,根据所学内容谈谈 该种机器人都有哪些部件组成, 每个部件的工作原理及选择 该部件的依据( 800字以上) 目前各大工业机器人厂商提供的六轴关节机器人结构从外观上看大同小异, 相差不大, 从本 质上来说, 其结构应该都是一致的, 即其第一关节旋转轴 (基座旋转轴) 、第四关节旋转轴、 第六关节旋转轴 (手腕端部法兰安装盘的旋转中心)在同一个平面内;第二关节旋转轴、第 三关节旋转轴以及第五关节旋转轴互相平行, 而且与前面提到到平面垂直; 另外,还需要保 证第四关节旋转轴线、 第五关节旋转轴线以及第六关节旋转轴线相交于一点。 采用该种结构 的工业机器人可以使得其运动学算法最为简单可靠。 设计的机器人要保证高的定位精度, 就 必须尽可能的满足上述条件, 通过机械加工及装配精度来保证最终的机器人运行精度控制在 一定范围内。如果机器人的结构与此差别较大的话
平面关节型装配机器人拧螺钉手爪的研究
介绍了一种适用于平面关节型装配机器人的拧螺钉手爪。该手爪的结构充分利用机器人本身的自由度,实现在手爪库里更换不同规格的拧螺钉手爪,该手爪结构使手指、更换装置、螺钉隔断机构、拧螺钉机构紧凑地结合在一起,使装配机器人的功能得到进一步扩展。试验结果表明,所研制的拧螺钉手爪性能稳定,工作可靠。
多关节机器人与人的手臂相类似,其特点是能象人手那样地灵活动作。例如,遇到障碍物时,多关节机器人能绕过障碍物达到目标处,对此,一般的极座标或圆柱坐标型的工业机器人是难以做到的。又如要求完成某些特殊运动(摇曲柄运动)时,多关节机器人也更容易完成。多关节机器人还可象人手那样,用最少的时间从一点移动到另一点。如果在多关节机器人手部和腕部装上触觉和力的传感器,它就能做更多、更复杂的工作 。
为实现多关节机器人的灵活动作,需要重点解决两大问题:控制和结构 。
多关节机器人的手臂中某一个关节转动一个角度,会使其他关及其连杆在空间产生一个移动量。相应地,手爪到达一个新位置,而且所处的方向(姿态)也改变了。因此,一般多关节机器人都需要用计算机进行控制。
机器人各个关节上都装有角度检测器。已知各关节的转动角度,要求得到手爪的空间位置和姿态的问题称为运动控制的分析问题。反之,已知手爪位置和姿态,反求各个关节连杆应当转动多少角度的问题称为运动的综合问题。这些问题的关键是如何利用计算机进行上述的变换和计算 。
多关节机器人在结构上要求驱动部件、传感元件小型轻巧,手臂结构紧凑 。
按照关节机器人的构造分类:
1、五轴和六轴关节机器人
拥有五个或六个旋转轴,类似于人类的手臂。
应用领域有装货、卸货、喷漆、表面处理、测试、测量、弧焊、点焊、包装、装配、切屑机床、固定、特种装配操作、锻造、铸造等。
2、托盘关节机器人
二个或四个旋转轴,以及机械抓手的定位锁紧装置。
应用领域有装货、卸货、包装、特种搬运操作、托盘运输等。
3、平面关节机器人SCARA
三个互相平行的旋转轴和一个线性轴。
应用领域有装货、卸货、焊接、包装、固定、涂层、喷漆、粘结、封装、特种搬运操作、装配等。
此外,还可以按照关节机器人的工作性质分类,可分为很多种,比如:搬运机器人,点焊机器人,弧焊机器人,喷漆机器人,激光切割机器人等等。
优点:
有很高的自由度,5~6轴,适合于几乎任何轨迹或角度的工作
可以自由编程,完成全自动化的工作
提高生产效率,可控制的错误率
代替很多不适合人力完成、有害身体健康的复杂工作,比如,汽车外壳点焊
缺点:
价格高,导致初期投资的成本高
生产前的大量准备工作,比如,编程和计算机模拟过程的时间耗费长