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球管相贯焊缝机器人焊接与控制基础理论研究

《球管相贯焊缝机器人焊接与控制基础理论研究》是依托天津大学，由胡绳荪担任项目负责人的面上项目。

球管相贯焊缝机器人焊接与控制基础理论研究基本信息

中文名球管相贯焊缝机器人焊接与控制基础理论研究
项目类别面上项目
项目负责人胡绳荪
依托单位天津大学

球管相贯焊缝机器人焊接与控制基础理论研究结题摘要

自行研制了我国第一台用于核电装置球管相贯焊缝焊接的机器人；建立了通用的球面与圆管相贯焊缝轨迹数学模型，并根据工程结构实际，提出了在一定条件下，圆管相贯焊缝轨迹可以简化为平面曲线进行机器人焊接轨迹的初步规划；结合专用机器人结构分析，建立了机器人运动分析仿真模型，开展了球面与圆管相贯焊缝焊接机器人运动学、动力学分析，得到了球面与圆管相贯焊缝焊接机器人的运动规律，实现了专用机器人多轴联动控制的逆向求解及协同控制；结合核电装置中典型球管相贯焊缝焊接的工艺实验研究，提出了马蹄窝焊缝焊接工艺选择的基本原则；建立了球面与圆管相贯焊缝机器人焊接轨迹模拟仿真系统，可以得出不同球面曲率半径、不同圆管直径、以及不同位置球管相贯机器人焊接轨迹理论初始值，以该初始值为基础，通过在线示教进行轨迹修正，完成球管相贯焊缝机器人焊接轨迹规划；在机器人轨迹在线修正中采用微粒群算法（PSO)，微粒群算法具有收敛快，效率高，易于实现并隐含并行计算等特点，研究表明，该方法可以有效地解决球管相贯线机器人焊接轨迹的在线示教调整。 2100433B

球管相贯焊缝机器人焊接与控制基础理论研究造价信息

市场价
信息价
询价

智能小白机器人

规格型号：
型号:YY-robot;控制方式:(语音控制);备注:1、客房智能语音控制(空调、电视、音响、灯光、门锁、窗帘等设备)2、客房陪伴聊天(听歌
价格行情：
材料单位：
台
材料品牌：
尧远
材料税率：
13%
供应商：
天津尧远科技有限公司
报价时间：
2022-12-07

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智能机器人

规格型号：
ZY-T50参数:1、100万高清摄像头 2、内置喇叭麦克支持远程双向语音对讲 3、支持手机远程监控,内有设备号一键设置远程 4、上下60°、左右350°旋转 5、PVC塑胶外壳家用型、经济型;
价格行情：
材料单位：
台
材料品牌：
瑞威
材料税率：
13%
供应商：
郑州智云科技有限公司
报价时间：
2022-12-07

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机器人电机

规格型号：
507C材料/标准/规格:主料:直径50副料:直径50底梁:38×25×1.0,轮盖均采用超强进口ABS料;塑料轮子;标准:1.6mm;系列:奔腾;
价格行情：
材料单位：
套
材料品牌：
松下
材料税率：
13%
供应商：
山西超跃安防科技有限公司
报价时间：
2022-12-07

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机器人电机

规格型号：
503A材料/标准/规格:主料:44×40×0.9,副料:40×31×1.0,轮盖采用超强进口BS料;塑料轮子;标准:1.6mm;系列:奔腾;
价格行情：
材料单位：
套
材料品牌：
松下
材料税率：
13%
供应商：
山西超跃安防科技有限公司
报价时间：
2022-12-07

查看价格

机器人电机

规格型号：
100A材料/标准/规格:主料1:110×69×1.2,主料2:50×30×1.0,副料:40×31×1.0,底梁:38×25×1.0,铸铝轮子;标准:1.6mm;系列:腾龙;
价格行情：
材料单位：
套
材料品牌：
松下
材料税率：
13%
供应商：
山西超跃安防科技有限公司
报价时间：
2022-12-07

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载重汽车(人货车)

规格型号：
1.5t
价格行情：
材料单位：
台班
材料税率：
地区时间：
深圳市2005年5月信息价
所属行业：
建筑工程
备注说明：

查看价格

载重汽车(人货车)

规格型号：
1.5t
价格行情：
材料单位：
台班
材料税率：
地区时间：
深圳市2005年7月信息价
所属行业：
建筑工程
备注说明：

查看价格

载重汽车(人货车)

规格型号：
1.5t
价格行情：
材料单位：
台班
材料税率：
地区时间：
深圳市2005年6月信息价
所属行业：
建筑工程
备注说明：

查看价格

塔式起重机轨道式基础

规格型号：
价格行情：
材料单位：
元
材料税率：
地区时间：
韶关市2010年8月信息价
所属行业：
建筑工程
备注说明：

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多角焊接机

规格型号：
DSH-250
价格行情：
材料单位：
台班
材料税率：
地区时间：
汕头市2012年3季度信息价
所属行业：
建筑工程
备注说明：

查看价格

机器人系统

规格型号：
物联网机器人定制
需求量：
1台
报价数：
3
材料品牌：
材料档次：
中高档
费用说明：
不含税费 | 含运费
询价时间：
2020-07-06

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探索机器人套装

规格型号：
娱乐教育为一体的机器人套件.特点:·快速组装,造型美观·可实现机器人基础运动控制,科学探究项目等·EVA收纳,便于课堂电子模块整理
需求量：
113
报价数：
1
材料品牌：
材料档次：
中档
费用说明：
不含税费 | 含运费
询价时间：
2021-07-23

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智能机器人

规格型号：
1、定制智能服务机器人:人工智能机器人,可通过问答的形式介绍展馆展品和与气象相关的科普内容;2、定制多媒体互动软件.
需求量：
1套
报价数：
1
材料品牌：
材料档次：
中档
费用说明：
含税费 | 含运费
询价时间：
2021-10-25

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分拣机器人

规格型号：
(1)名称:分拣机器人(2)含相关工序及其所需辅材的购买及安装等内容(3)其他具体详见图纸,且满足国家施工、验收规范及技术要求
需求量：
10套
报价数：
1
材料品牌：
国内中档
材料档次：
中档
费用说明：
含税费 | 含运费
询价时间：
2021-12-13

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搬运机器人

规格型号：
(1)名称:搬运机器人(2)含相关工序及其所需辅材的购买及安装等内容(3)其他具体详见图纸,且满足国家施工、验收规范及技术要求
需求量：
5套
报价数：
1
材料品牌：
国内中档
材料档次：
中档
费用说明：
含税费 | 含运费
询价时间：
2021-12-13

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球管相贯焊缝机器人焊接与控制基础理论研究项目摘要

结合核电压力容器焊接结构中的半球与多个圆管相贯焊缝自动焊接问题提炼出球面与圆管相贯焊缝机器人焊接的一般科学问题进行基础理论研究。通过研究，建立通用的球面与圆管相贯焊缝轨迹数学模型；结合球面与圆管相贯焊缝焊接机器人模型，建立球面与圆管相贯焊缝机器人焊接模拟仿真系统；结合典型焊缝焊接的工艺实验研究，提出马蹄窝焊缝焊接工艺选择的基本原则；结合焊接工艺参数选择原则，应用机器人逆运动学的研究方法，建立焊接机器人的运动模型，通过逆向运动学的求解，得到球面与圆管相贯焊缝焊接机器人的运动规律，提出球面与圆管相贯焊缝机器人焊接规划的规则并提出专用机器人多轴协同控制策略与规则。

球管相贯焊缝机器人焊接与控制基础理论研究常见问题

焊缝机加工

是什么焊缝如果是摩擦焊的话，你选用YB-435镀钛的涂层刀头试试，需要加水加工的，或用YW1的把转数放慢点也行的。加工方式要看你的的形状的。
钢结构相贯焊缝属于几级焊缝

我看很多大型公众项目的相贯焊缝都定的二级钢管相贯线节点焊缝按二级焊缝进行构造设置,但按三级焊缝进行检测。
ABB焊接机器人铝焊机能焊接铁件吗？

这种焊接的机器人铝焊是能焊接一些部件的

球管相贯焊缝机器人焊接与控制基础理论研究文献

焊接机器人研究及应用现状

焊接机器人研究及应用现状

焊接机器人研究及应用现状

格式：pdf

大小：16KB

页数： 5页

1 焊接机器人的发展历程自从世界上第一台工业机器人ＵＮＩＭＡＴＥ于１９５９年在美国诞生以来，机器人的应用和技术发展经历了三个阶段：第一代是示教再现型机器人。这类机器人操作简单，不具备外界信息的反馈能力，难以适应工作环境的变化，在现代化工业生产中的应用受到很大限制。第二代是具有感知能力的机器人。这类机器人对外界环境有一定的感知能力，具备如听觉、视觉、触觉等功能，工作时借助传感器获得的信息，灵活调整工作状态，保证在适应环境的情况下完成工作。第三代是智能型机器人。这类机器人不但具有感觉能力，而且具有独立判断、行动、记忆、推理和决策的能力，能适应外部对象、环境协调地工作，能完成更加复杂的动作，还具备故障自我诊断及修复能力。焊接机器人就是在焊接生产领域代替焊工从事焊接任务的工业机器人。早期的焊接机器人缺乏“柔性”，焊接路径和焊接参数须根据实际作业条件预先设

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视觉系统在机器人焊接中的应用与展望

视觉系统在机器人焊接中的应用与展望

视觉系统在机器人焊接中的应用与展望

格式：pdf

大小：16KB

页数： 5页

第 24卷 2005年第 11期 11月机械科学与技术 M ECHAN ICAL SCIENCE AND TECHNOLOGY Vol. 24 November No. 11 2005 收稿日期 : 2004 10 26 基金项目 :国家自然科学基金项目 (50175027 )资助作者简介 :刘苏宜 (1974 - ) ,女 (汉 ) ,江西 ,博士研究生 E2mail: irishlsy@163. com 刘苏宜文章编号 : 1003 28728 (2005 ) 1121296 205 视觉系统在机器人焊接中的应用与展望刘苏宜 ,王国荣 ,钟继光 (华南理工大学 ,广州　510640 ) 摘　要 :随着焊接生产自动化和智能化程度的提高 ,视觉系统在机器人焊接中的重要性日益凸显。本文简述了机器人焊接中视觉系统的分类、原理、特点及适用性 ,综述了视觉系统在机

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船舶纵骨角焊缝机器人焊接工艺规范技术内容

本文件规定了船舶纵骨角焊缝机器人的术语和定义、一般要求、焊接设备、焊接材料及焊接工艺要求、焊后检测及安全防护等。 2100433B

机器人学、机器视觉与控制：MATLAB算法基础内容简介

本书是关于机器人学和机器视觉的实用参考书，第一部分“基础知识”（第2章和第3章）介绍机器人及其操作对象的位置和姿态描述，以及机器人路径和运动的表示方法；第二部分“移动机器人”（第4章至第6章）介绍其基本运动控制模式及其导航和定位方法；第三部分“臂型机器人”（第7章至第9章）介绍其运动学、动力学和控制方面的知识；第四部分“计算机视觉”（第10章至第14章）包括光照与色彩，图像形成和处理技术，图像特征提取，以及基于多幅图像的立体视觉技术；第五部分“机器人学、视学与控制”（第15章和第16章）分别讨论基于位置和基于图像的视觉伺服及更先进的混合视觉伺服方法。本书将机器人学与机器视觉知识有机结合，给出了实例算法和程序。作者有完备的代码可下载，用于验证书中知识点和实例，注重如何利用视觉信息控制机器人的运动。

非标焊接机器人设计与生产

非标焊接机器人的设计不像标准机器人那么简单，要根据焊接工件的焊接要求和使用环境来独立设计。非标焊接机器人的设计没有具体的参考模型和设计标准。

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