第1章 嵌入式系统简介

1.1 嵌入式系统的含义

1.2 对比嵌入式系统与通用计算系统

1.3 嵌入式系统的发展历程

1.4 嵌入式系统的分类

1.4.1 基于时代的分类

1.4.2 基于复杂度和性能的分类

1.5 嵌入式系统的主要应用领域

1.6 嵌入式系统的用途

1.6.1 数据采集、数据存储与数据显示

1.6.2 数据通信

1.6.3 数据（信号）处理

1.6.4 监测

1.6.5 控制

1.6.6 专用用户界面

1.7 adidas公司推出的智能跑鞋嵌入式技术与生活方式的创新结合

1.8 本章小结

1.9 重要术语

1.10 课后习题

1.11 复习题

第2章 典型的嵌入式系统

2.1 嵌入式系统的内核

2.1.1 通用处理器与专用处理器

2.1.2 专用集成电路

2.1.3 可编程逻辑器件

2.1.4 商用现货

2.2 存储器

2.2.1 程序存储器

2.2.2 读-写存储器/随机存取存储器

2.2.3 基于接口类型的存储器分类

2.2.4 存储器映射

2.2.5 嵌入式系统中的存储器选型

2.3 传感器与激励器

2.3.1 传感器

2.3.2 激励器

2.3.3 i/o子系统

2.4 通信接口

2.4.1 板上通信接口

2.4.2 外部通信接口

2.5 嵌入式固件

2.6 系统其他元件

2.6.1 复位电路

2.6.2 欠压保护电路

2.6.3 振荡器

2.6.4 实时时钟

2.6.5 看门狗定时器

2.7 pcb与无源元件

2.8 本章小结

2.9 重要术语

2.10 课后习题

2.11 复习题

2.12 实验练习题

第3章 嵌入式系统的特征与质量属性

3.1 嵌入式系统的特征

3.1.1 面向特定应用和特定领域

3.1.2 反馈与实时性

3.1.3 能够在恶劣环境中工作

3.1.4 分布式

3.1.5 尺寸小、重量轻

3.1.6 低功耗、节能

3.2 嵌入式系统的质量属性

3.2.1 工作模式下的质量属性

3.2.2 非工作模式下的质量属性

3.3 本章小结

3.4 重要术语

3.5 课后习题

3.6 复习题

第4章 嵌入式系统面向特定应用与特定领域

4.1 洗衣机 面向特定应用的嵌入式系统

4.2 汽车 面向特定领域的嵌入式系统

4.2.1 汽车嵌入式系统工作的内部情况

4.2.2 汽车通信总线

4.2.3 汽车嵌入式市场上的主流厂商

4.3 本章小结

4.4 重要术语

4.5 课后习题

4.6 复习题

第5章 使用8位微控制器8051设计嵌入式系统

5.1 控制器选型时需要考虑的因素

5.1.1 功能集合

5.1.2 运行速度

5.1.3 代码存储空间

5.1.4 数据存储空间

5.1.5 开发环境支持

5.1.6 可用性

5.1.7 功耗

5.1.8 成本

5.2 选用8051微控制器的原因

5.3 基于8051的设计

5.3.1 8051的基本架构

5.3.2 存储器结构

5.3.3 寄存器

5.3.4 振荡器

5.3.5 端口

5.3.6 中断

5.3.7 8051中断系统

5.3.8 定时器

5.3.9 串口

5.3.10 复位电路

5.3.11 省电节能模式

5.4 8052微控制器

5.5 8051/52的衍生产品

5.5.1 atmel公司的at89c51rd2/ed2

5.5.2 maxim公司的ds80c320/ds80c323

5.6 本章小结

5.7 重要术语

5.8 课后习题

5.9 复习题

5.10 实验练习题

第6章 基于8051微控制器的编程

6.1 8051支持的各种寻址模式

6.1.1 直接寻址

6.1.2 间接寻址

6.1.3 寄存器寻址

6.1.4 立即寻址

6.1.5 索引寻址

6.2 8051指令集

6.2.1 数据传输指令

6.2.2 算术运算指令

6.2.3 逻辑指令

6.2.4 布尔运算指令

6.2.5 程序控制转移指令

6.3 本章小结

6.4 重要术语

6.5 课后习题

6.6 复习题

6.7 实验练习题

第7章 软硬件协同设计与程序建模

7.1 软硬件协同设计的基本概念

7.2 嵌入式设计的计算模型

7.2.1 数据流程图模型

7.2.2 控制数据流程图

7.2.3 状态机模型

7.2.4 顺序程序模型

7.2.5 并发处理模型/通信处理模型

7.2.6 面向对象模型

7.3 统一建模语言简介

7.3.1 uml构建块

7.3.2 uml工具

7.4 软硬件权衡

7.5 本章小结

7.6 重要术语

7.7 课后习题

7.8 复习题

7.9 实验练习题

第2部分 嵌入式产品的设计与开发

第8章 嵌入式硬件设计与开发

8.1 模拟电子元件

8.2 数字电子元件

8.2.1 集电极开路与三态输出

8.2.2 逻辑门

8.2.3 缓冲器

8.2.4 锁存器

8.2.5 译码器

8.2.6 编码器

8.2.7 多路复用器

8.2.8 多路输出选择器

8.2.9 组合电路

8.2.10 时序电路

8.3 vlsi与集成电路设计

8.4 电子设计自动化工具

8.5 orcad eda工具的用法

8.6 使用orcad的capture cis 工具实现电路图设计

8.6.1 电路图绘制窗口

8.6.2 电路图绘图工具

8.6.3 电路图绘制明细

8.6.4 创建元件编号

8.6.5 设计规则检查

8.6.6 创建材料清单

8.6.7 创建网表

8.7 pcb布局布线设计

8.7.1 布局布线构建块

8.7.2 使用orcad布局布线工具完成布局布线设计

8.7.3 pcb布局布线准则

8.8 印刷电路板制造

8.8.1 各种类型的pcb

8.8.2 pcb制造方法

8.8.3 pcb设计完成后，电路板外形及其调试测试

8.9 本章小结

8.10 重要术语

8.11 课后习题

8.12 复习题

8.13 实验练习题

第9章 嵌入式固件设计与开发

9.1 嵌入式固件设计方法

9.1.1 基于超循环的方法

9.1.2 基于嵌入式操作系统的方法

9.2 嵌入式固件开发语言

9.2.1 基于汇编语言的开发

9.2.2 基于高级语言的开发

9.2.3 汇编语言与高级语言混合编程

9.3 嵌入式c编程

9.3.1 对比c语言与嵌入式c语言

9.3.2 对比编译器与交叉编译器

9.3.3 在嵌入式c编程中使用c语言

9.4 本章小结

9.5 重要术语

9.6 课后习题

9.7 复习题

9.8 实验练习题

第10章 基于实时操作系统的嵌入式系统设计

10.1 操作系统基础知识

10.2 操作系统分类

10.2.1 通用操作系统

10.2.2 实时操作系统

10.3 任务、进程与线程

10.3.1 进程

10.3.2 线程

10.4 多处理与多任务

10.5 任务调度

10.5.1 非抢占式调度

10.5.2 抢占式调度

10.6 结合使用线程、进程与调度

10.7 任务通信

10.7.1 存储器共享

10.7.2 消息传递

10.7.3 远程过程调用与套接字

10.8 任务同步

10.8.1 任务通信/同步问题

10.8.2 任务同步技术

10.9 设备驱动程序

10.10 选择rtos的方法

10.10.1 功能性需求

10.10.2 非功能性需求

10.11 本章小结

10.12 重要术语

10.13 课后习题

10.14 复习题

10.15 实验练习题

第11章 基于vxworks与microc/os-iirtos的嵌入式系统设计简介

11.1 vxworks

11.1.1 任务创建与管理

11.1.2 任务调度

11.1.3 内核服务

11.1.4 任务间通信

11.1.5 任务同步与互斥

11.1.6 中断处理

11.1.7 监控任务执行的看门狗

11.1.8 定时与定时基准

11.1.9 vxworks开发环境

11.2 microc/os-ii

11.2.1 任务创建与管理

11.2.2 内核函数与初始化

11.2.3 任务调度

11.2.4 任务间通信

11.2.5 互斥与任务同步

11.2.6 定时与定时基准

11.2.7 存储器管理

11.2.8 中断处理

11.2.9 microc/os-ii开发环境

11.3 本章小结

11.4 重要术语

11.5 课后习题

11.6 复习题

11.7 实验练习题

第12章 嵌入式硬件与固件的集成与测试

12.1 硬件与固件的集成

12.1.1 离线编程

12.1.2 在系统编程

12.1.3 在应用编程

12.1.4 使用厂家编程芯片

12.1.5 对基于操作系统的器件实现固件加载

12.2 电路板加电

12.3 本章小结

12.4 重要术语

12.5 复习题

第13章 嵌入式系统开发环境

13.1 集成开发环境

13.1.1 基于8051的keil&muvision3

13.1.2 嵌入式系统开发ide概述

13.2 交叉编译过程中生成的各种文件

13.2.1 列表文件（.lst）

13.2.2 预处理器输出文件

13.2.3 目标文件（.obj）

13.2.4 map文件（.map）

13.2.5 hex文件（.hex）

13.3 反汇编器与反编译器

13.4 模拟器、仿真器与调试

13.4.1 模拟器

13.4.2 仿真器与调试器

13.5 目标硬件调试

13.5.1 放大镜

13.5.2 万用表

13.5.3 数字cro

13.5.4 逻辑分析仪

13.5.5 函数生成器

13.6 边界扫描

13.7 本章小结

13.8 重要术语

13.9 课后习题

13.10 复习题

13.11 实验练习题

第14章 产品外壳设计与开发

14.1 产品外壳设计工具

14.2 产品外壳开发技术

14.2.1 外壳手工设计

14.2.2 快速原型开发

14.2.3 加工与制模

14.2.4 金属薄板

14.2.5 商用现货外壳

14.3 本章小结

14.4 重要术语

14.5 课后习题

14.6 复习题

第15章 嵌入式产品开发生命周期

15.1 edlc的含义

15.2 edlc的作用

15.3 edlc的目标

15.3.1 保障产品质量

15.3.2 通过管理降低风险并预防缺陷

15.3.3 提高生产效率

15.4 edlc的各个阶段

15.4.1 需求

15.4.2 概念成型

15.4.3 分析

15.4.4 设计

15.4.5 开发与测试

15.4.6 部署

15.4.7 支持

15.4.8 升级

15.4.9 退市

15.5 edlc方法（edlc建模）

15.5.1 线性/瀑布模型

15.5.2 迭代/增量模型（也称为喷泉模型）

15.5.3 原型/演化模型

15.5.4 螺旋模型

15.6 本章小结

15.7 重要术语

15.8 课后习题

15.9 复习题

第16章 嵌入式产业发展趋势

16.1 嵌入式系统处理器发展趋势

16.1.1 片上系统

16.1.2 多核处理器/片上多处理器

16.1.3 可重构处理器

16.2 嵌入式操作系统发展趋势

16.3 开发语言发展趋势

16.3.1 基于java的嵌入式开发

16.3.2 基于.net cf的嵌入式开发

16.4 开放式标准、框架与联盟

16.4.1 开放式移动联盟

16.4.2 开放式手机联盟

16.4.3 android

16.4.4 openmoko

16.5 瓶颈

16.5.1 存储器性能

16.5.2 缺少标准或标准执行力度不够

16.5.3 缺少专业的人力资源

附录a pic系列微控制器、avr系列微控制器、arm处理器简介

附录b 设计案例研究

参考文献

出 版 社： 清华大学出版社

ISBN： 9787302273592

出版时间： 2012-01-01

版　次： 1

页　数： 741

装　帧： 平装

开　本： 16开

所属分类： 图书>计算机与互联网>单片机与嵌入式

《MC9S12XS单片机原理及嵌入式系统开发》选用全国大学生"飞思卡尔"杯智能汽车竞赛组委会推荐的MC9S12XS128，深入讲解基于MC9S12XS128的嵌入式系统设计，给出大量关于智能汽车竞赛的应用实例，配有教学课件，方便教学使用。

第1章 嵌入式系统简介 1

1.1 嵌入式系统 1

1.1.1 系统 1

1.1.2 嵌入式系统 1

1.1.3 嵌入式系统的分类 2

1.2 嵌入式系统硬件 3

1.2.1 嵌入式微处理器 3

1.2.2 嵌入式微控制器 3

1.2.3 嵌入式DSP处理器 4

1.2.4 嵌入式片上系统 4

1.3 嵌入式系统软件 4

1.4 嵌入式操作系统 5

1.4.1 嵌入式操作系统的种类 5

1.4.2 嵌入式操作系统的发展 5

1.4.3 使用实时操作系统的必要性 6

1.4.4 实时操作系统的优缺点 6

1.5 嵌入式系统开发方法 6

第2章 Freescale HCS12和HCS12X系列单片机简介 8

2.1 HCS12系列单片机概述 8

2.1.1 HCS12系列单片机的命名规则 8

2.1.2 HCS12系列单片机简介 9

2.2 HCS12X系列单片机概述 10

2.2.1 HCS12X系列单片机主要特点 10

2.2.2 XGATE协处理器与主处理器的关系 11

2.2.3 XGATE的基本特性 12

2.2.4 典型S12X系列单片机简介 14

2.3 MC9S12XS128简介 15

2.3.1 MC9S12XS128性能概述 15

2.3.2 MC9S12XS128内部结构、主要特性及引脚 15

2.3.3 MC9S12XS128引脚功能 24

2.4 CPU12(X)核 27

2.4.1 CPU12(X)核特性 27

2.4.2 编程模型 27

2.5 MC9S12XS128的存储器映射 30

2.6 MC9S12XS128内部锁相环模块PLL 31

2.6.1 CRG时钟合成寄存器(SYNR) 32

2.6.2 CRG时钟参考分频寄存器(REFDV) 32

2.6.3 CRG时钟后分频寄存器(POSTDIV) 33

2.6.4 CRG标志寄存器(CRGFLG) 33

2.6.5 CRG时钟选择寄存器(CLKSEL) 34

2.6.6 CRG IPLL控制寄存器(PLLCTL) 35

2.6.7 CRG中断使能寄存器(CRGINT) 36

2.6.8 CRG IPLL模块应用实例 36

第3章 S12X指令系统 38

3.1 概述 38

3.2 S12X汇编指令的格式和符号说明 38

3.2.1 操作码和操作数 39

3.2.2 数据类型 39

3.2.3 数据表示方法 39

3.2.4 寄存器和存储器表示法 40

3.3 寻址方式(Addressing Mode) 40

3.3.1 隐含/固有寻址(Inherent Addressing，INH) 40

3.3.2 立即寻址(Immediate Addressing，IMM) 41

3.3.3 直接寻址(Direct Addressing，DIR) 42

3.3.4 扩展寻址(Extended Addressing，EXT) 42

3.3.5 相对寻址(Relative Addressing，REL ) 43

3.3.6 变址寻址(Indexed Addressing，IDX) 44

3.3.7 全局寻址(Global Page Index Register) 50

3.4 S12X汇编指令系统 50

3.4.1 数据传送指令 50

3.4.2 算术运算指令 58

3.4.3 逻辑运算指令 66

3.4.4 高级函数指令 71

3.4.5 程序控制指令 74

3.4.6 S12X控制指令 77

3.5 汇编程序伪指令 79

3.5.1 段定义指令 79

3.5.2 常量赋值指令 81

3.5.3 常量存储指令 82

3.5.4 分配变量指令 84

3.5.5 汇编控制指令 85

3.5.6 符号链接指令 85

第4章 C语言的嵌入式编程 87

4.1 编程语言的选择 87

4.2 C语言编程元素 88

4.2.1 全局变量和局部变量 88

4.2.2 头文件 88

4.2.3 编译预处理 89

4.2.4 数据类型 91

4.2.5 运算符 93

4.2.6 指针 95

4.2.7 条件语句、循环语句及无限循环语句 95

4.2.8 函数 98

4.3 C程序编译器与交叉编译器 101

4.4 CodeWarrior软件简介 102

4.4.1 CodeWarrior的安装 102

4.4.2 CodeWarrior使用简介 104

第5章 MC9S12XS输入/输出端口模块及其应用实例 110

5.1 输入/输出端口简介 110

5.2 输入/输出端口寄存器及设置 110

5.2.1 PORTA、PORTB、PORTE和PORTK 112

5.2.2 PORTT、PORTS、PORTM、PORTP、PORTH和PORTJ 114

5.2.3 A/D端口用做数字I/O口 116

5.3 输入/输出端口应用实例 118

5.3.1 控制输出设备LED实例 118

5.3.2 读取输入设备拨码开关状态实例 120

5.4 输入/输出端口在智能车系统中的应用 121

5.4.1 键盘接口设计 121

5.4.2 LED显示接口设计 122

5.4.3 LCD显示接口设计 124

第6章 MC9S12系列中断系统 129

6.1 MC9S12系列中断系统概述 129

6.1.1 复位 130

6.1.2 中断 131

6.2 MC9S12系列中断优先级 132

6.3 MC9S12系列中断程序应用实例 135

第7章 MC9S12XS系列脉宽调制模块及其应用实例 139

7.1 PWM模块概述 139

7.2 PWM模块结构组成和特点 139

7.3 PWM模块寄存器及设置 140

7.3.1 PWM使能寄存器(PWME) 141

7.3.2 PWM极性寄存器(PWMPOL) 142

7.3.3 PWM时钟选择寄存器(PWMCLK) 143

7.3.4 PWM预分频时钟选择寄存器(PWMPRCLK) 144

7.3.5 PWM居中对齐使能寄存器(PWMCAE) 145

7.3.6 PWM控制寄存器(PWMCTL) 146

7.3.7 PWM比例因子A寄存器(PWMSCLA) 148

7.3.8 PWM比例因子B寄存器(PWMSCLB) 148

7.3.9 PWM通道计数器(PWMCNT) 149

7.3.10 PWM通道周期寄存器(PWMPER) 149

7.3.11 PWM通道占空比寄存器(PWMDTY) 150

7.3.12 PWM关闭寄存器(PWMSDN) 152

7.4 PWM模块应用实例 153

7.5 PWM模块在智能车系统中的应用 155

7.5.1 应用PWM模块控制直流电动机 155

7.5.2 应用PWM模块控制伺服电动机 157

第8章 MC9S12XS128模/数转换模块及其应用实例 159

8.1 ATD模块概述 159

8.2 ATD模块结构组成和特点 159

8.3 ATD模块寄存器及设置 161

8.3.1 ATD控制寄存器0(ATDCTL0) 161

8.3.2 ATD控制寄存器1(ATDCTL1) 162

8.3.3 ATD控制寄存器2(ATDCTL2) 164

8.3.4 ATD控制寄存器3(ATDCTL3) 165

8.3.5 ATD控制寄存器4(ATDCTL4) 167

8.3.6 ATD控制寄存器5(ATDCTL5) 167

8.3.7 ATD状态寄存器0(ATDSTAT0) 169

8.3.8 ATD比较使能寄存器(ATDCMPE) 170

8.3.9 ATD状态寄存器2(ATDSTAT2) 170

8.3.10 ATD输入使能寄存器(ATDDIEN) 171

8.3.11 ATD比较大于寄存器(ATDCMPHT) 171

8.3.12 ATD转换结果寄存器(ATDDRn) 172

8.4 ATD模块应用实例 173

8.5 ATD模块在智能车系统中的应用 174

8.5.1 ATD模块在基于光电管路径识别方案中的应用 174

8.5.2 ATD模块在基于摄像头路径识别方案中的应用 176

第9章 MC9S12XS128定时器模块及其应用实例 180

9.1 TIM模块概述 181

9.2 TIM模块结构和工作原理 181

9.2.1 TIM模块结构 181

9.2.2 TIM模块工作原理 181

9.2.3 TIM模块寄存器 184

9.2.4 TIM模块中断系统 186

9.3 TIM模块的自由运行计数器和定时器基本寄存器及设置 187

9.3.1 自由运行主定时器与时钟频率设置 187

9.3.2 TIM模块基本寄存器及设置 188

9.4 TIM模块的输入捕捉功能及寄存器设置 191

9.4.1 TIM模块输入捕捉功能 192

9.4.2 与输入捕捉功能相关的寄存器及设置 192

9.5 TIM模块的输出比较功能及寄存器设置 195

9.5.1 TIM模块输出比较功能 195

9.5.2 与输出比较功能相关的寄存器及设置 196

9.6 TIM模块的脉冲累加器功能及寄存器设置 199

9.6.1 TIM模块脉冲累加器功能 199

9.6.2 与脉冲累加器相关的寄存器及设置 201

9.7 TIM模块应用实例 203

9.7.1 输入捕捉功能应用实例 203

9.7.2 输出比较功能应用实例 205

9.7.3 脉冲累加器功能应用实例 211

9.8 TIM模块在智能车系统中的应用 215

9.8.1 TIM模块输入捕捉功能在智能车系统中的应用 215

9.8.2 TIM模块脉冲累加器功能在智能车系统中的应用 215

第10章 MC9S12XS128周期性中断定时器模块及其应用实例 217

10.1 PIT模块概述 217

10.2 PIT模块结构和工作原理 217

10.2.1 PIT模块结构 217

10.2.2 PIT模块工作原理 218

10.3 PIT模块寄存器及设置 220

10.3.1 PIT控制和强制装载微定时寄存器(PITCFLMT) 221

10.3.2 PIT强制装载定时寄存器(PITFLT) 221

10.3.3 PIT通道使能寄存器(PITCE) 222

10.3.4 PIT复用寄存器(PITMUX) 222

10.3.5 PIT中断使能寄存器(PITINTE) 222

10.3.6 PIT超时标志寄存器(PITTF) 223

10.3.7 PIT微定时装载寄存器0和1(PITMTLD0/1) 223

10.3.8 PIT装载寄存器0~3(PITLD0~3) 223

10.3.9 PIT计数寄存器0~3(PITCNT0~3) 224

10.4 PIT模块应用实例 224

10.5 PIT模块在智能车系统中的应用 226

第11章 MC9S12XS系列串行通信接口模块及其应用实例 234

11.1 SCI模块概述 234

11.2 SCI模块结构组成和特点 234

11.3 SCI模块寄存器 235

11.3.1 SCI波特率寄存器(SCIBDH，SCIBDL) 236

11.3.2 SCI控制寄存器1(SCICR1) 237

11.3.3 SCI可选状态寄存器1(SCIASR1) 238

11.3.4 SCI可选控制寄存器1(SCIACR1) 239

11.3.5 SCI可选控制寄存器2(SCIACR2) 240

11.3.6 SCI控制寄存器2(SCICR2) 240

11.3.7 SCI状态寄存器1(SCISR1) 241

11.3.8 SCI状态寄存器2(SCISR2) 243

11.3.9 SCI数据寄存器(SCIDRH，SCIDRL) 244

11.4 SCI模块应用实例 244

11.5 SCI模块在智能车系统中的应用 248

第12章 MC9S12系列SPI和I2C模块及其应用实例 251

12.1 SPI模块 251

12.2 SPI模块结构组成和特点 252

12.3 SPI模块寄存器及设置 253

12.3.1 SPI控制寄存器1(SPICR1) 253

12.3.2 SPI控制寄存器2(SPICR2) 255

12.3.3 SPI波特率寄存器(SPIBR) 256

12.3.4 SPI状态寄存器(SPISR) 258

12.3.5 SPI数据寄存器(SPIDR:SPIDRH，SPIDRL) 260

12.4 SPI模块应用实例 260

12.5 I2C总线接口 262

12.5.1 I2C总线概述 262

12.5.2 I2C总线工作原理 263

12.6 I2C模块结构组成和特点 265

12.7 I2C模块寄存器及设置 266

12.7.1 I2C总线地址寄存器(IBAD) 267

12.7.2 I2C总线分频寄存器(IBFD) 267

12.7.3 I2C总线控制寄存器(IBCR) 268

12.7.4 I2C总线状态寄存器(IBSR) 269

12.7.5 I2C总线数据输入/输出寄存器(IBDR) 271

12.8 I2C模块在智能车系统中的应用 271

第13章 综合应用实例 275

13.1 概述 275

13.2 综合应用实例1 275

13.2.1 系统组成 275

13.2.2 A/D输入接口 276

13.2.3 显示接口 276

13.2.4 通信接口 277

13.2.5 应用软件设计 277

13.2.6 软件流程图 281

13.3 综合应用实例2 283

13.3.1 系统组成 283

13.3.2 MircoSD卡接口 283

13.3.3 通信接口 284

13.3.4 SD卡工作电源 284

13.3.5 应用软件设计 284

13.3.6 MircoSD卡应用软件设计 286

13.3.7 软件流程图 288

13.4 综合应用实例3 290

13.4.1 系统组成 291

13.4.2 A/D输入接口 291

13.4.3 显示接口 291

13.4.4 直流电动机驱动接口 291

13.4.5 测速输入信号调理电路 293

13.4.6 伺服电动机驱动接口 293

13.4.7 应用软件设计 293

13.4.8 软件流程图 295

13.5 综合应用实例4 297

13.5.1 系统组成 297

13.5.2 起始线信号检测方法 297

13.5.3 应用软件设计 299

13.5.4 软件流程图 300

附录A S12汇编指令系统汇总表 303

附录B S12汇编指令系统汇总表解释说明 317

附录C S12汇编指令机器码汇总表 322

附录D S12X汇编指令机器码汇总表解释说明 326

附录E HS12实验开发平台 327

参考文献 331