《起重机及其吊载自动控制系统》的核心是提供一种起重机的吊载自动控制系统，可以显著提高起重机吊载作业的安全性。《起重机及其吊载自动控制系统》的另一核心是提供一种包括上述吊载自动控制系统的起重机。
为了使该技术领域的人员更好地理解《起重机及其吊载自动控制系统》方案，下面结合附图和具体实施方式对《起重机及其吊载自动控制系统》作进一步的详细说明。
请参考图1，图1为《起重机及其吊载自动控制系统》一种具体实施方式所提供起重机的吊载自动控制系统的结构示意图。
在一种具体实施方式中，《起重机及其吊载自动控制系统》所提供的起重机的吊载自动控制系统包括第一压力检测装置1，第一压力检测装置1具体可以是压力传感器，用于在重物起升过程中实时检测液压马达的起升侧的压力，并将其检测到的压力信号传递给控制装置2。起重机的卷扬由上述液压马达驱动。
控制装置2接收来自第一压力检测装置1的压力信号，并根据该压力信号以及预定的策略获得安全控制压力。在所述安全控制压力下，所述液压马达所建立的起升力矩可以略大于重物所产生的阻力矩；即，在液压马达起升侧的压力达到所述安全控制压力的情况下，取消对卷扬的制动是安全的。
具体地，所述安全控制压力可以通过以下预定策略得到：首先过滤压力冲击所形成的压力峰值信号，从而获得相对平稳的压力曲线，剩余的压力信号均为有效压力信号；取所述有效压力信号的平均值，然后将该平均值乘以控制系数，这样就可以得到所述安全控制压力。按照这种策略所得到的安全控制压力较为可靠、合理。
上述控制系数的范围可以是90％至95％；此范围下所得到的安全控制压力具有较高的安全性。
当然，所述安全控制压力也可以通过其他策略得出。无论具体采用何种策略，都应保证在所得到的安全控制压力下取消对卷扬的制动不会导致重物出现二次下滑现象。
所述起重机的吊载自动控制系统还包括卷扬制动装置3，卷扬制动装置3具体可以是液控卷扬制动器，可以根据相应的指令将卷扬制动或者释放。
请同时参考图2，图2为图1所示起重机的吊载自动控制系统的重物提升流程图。
为了便于理解，现提供图1所示起重机的吊载自动控制系统的一种典型的重物起升工作流程，该流程大体包括如下步骤：
步骤S11：开始提升重物。为了与二次提升相区别，可以将该步骤称为初次提升重物。
步骤S12：通过第一压力检测装置1检测重物提升过程中所述液压马达起升侧的压力，同时，将其检测得到的压力信号传递给控制装置2。
步骤S13：控制装置2根据重物提升过程中液压马达起升侧的压力以及预定的策略得出安全控制压力。得到所述安全控制压力的具体方法前文已有描述。
步骤S14：通过卷扬制动装置3将卷扬制动，从而暂停重物的提升。
步骤S15：发出二次提升重物的命令。
步骤S16：通过第一压力检测装置1检测液压马达起升侧的当前压力，并将该当前压力信号传递给控制装置2。
步骤S17：控制装置2将液压马达起升侧的当前压力与所述安全控制压力进行比较。当所述当前压力小于所述安全控制压力时返回执行步骤S16；否则，执行步骤S18。
步骤S18：通过控制装置2向卷扬制动装置3发出信号，以解除卷扬制动装置3对卷扬的制动，从而完成二次起升。
显然，在所述液压马达起升侧的实际压力达到所述安全控制压力之前，所述卷扬可以保持被制动的安全状态，因此即使液压马达建立的起升力矩小于重物产生的阻力矩，重物也不会出现二次下滑的现象，起重机吊载作业的安全性得到显著提高。
可以在图1所示具体实施方式的基础上进行改进。例如，可以在所述液压马达的下降侧连接补油管路。在下放重物的过程中，如出现重物快速下降等非正常状况，所述液压马达下降侧的压力将非正常减小。此时可以通过所述补油管路向该下降侧补油，从而避免下降侧的压力小于预定压力。维持该下降的压力可以避免液压马达因吸空而受到损坏，并有利于重物下放作业的安全。
所述预定压力的范围可以是5巴至20巴，例如，可以具体将其设为10巴。
请参考图3，图3为《起重机及其吊载自动控制系统》第二种具体实施方式所提供起重机的吊载自动控制系统的结构示意图。
在第二种具体实施方式中，《起重机及其吊载自动控制系统》所提供的起重机的吊载自动控制系统进一步包括第二压力检测装置4，在下放重物的过程中第二压力检测装置4实时检测所述液压马达的下降侧的压力，并将其获得的压力信号发送至控制装置2。
尽管存在所述补油管路，在某些意外情况下所述液压马达的下降侧的压力仍可能小于所述预定压力。当所述液压马达的下降侧的当前压力小于预定压力时，控制装置2增大主油路上换向阀5的开口度，进而增大所述液压马达下降侧的进油量；这样显然将有利于所述液压马达下降侧压力的恢复，从而避免液压马达受损，提高吊载作业的安全性。
相对于上述第二种具体实施方式，《起重机及其吊载自动控制系统》第三种具体实施方式所提供的起重机的吊载自动控制系统进一步包括阀口位置检测装置，所述阀口位置检测装置用于检测换向阀5的阀口开度。
当换向阀5的阀口开度已经达到最大，而所述液压马达下降侧的压力仍小于所述预定压力时，控制装置2向换向阀5发出换向信号，以向所述液压马达的上升侧供油。这样可以产生背压，使液压马达产生反向扭矩，从而与重物产生的扭矩相匹配阻止重物快速下降，进一步提高了作业安全性。
《起重机及其吊载自动控制系统》第四种具体实施方式是在上述第三种具体实施方式的基础上所作的改进。在第四种具体实施方式中，换向阀5完成换向后，经过适当的反应时间，若所述液压马达下降侧的压力仍小于所述预定压力，控制装置2将向卷扬制动装置3发出指令，以将所述卷扬制动。这样，虽然将会造成设备的损坏，但却能够有效避免重物继续快速下降，从而确保了吊载作业的安全进行。
请同时参考图4，图4为《起重机及其吊载自动控制系统》第四种具体实施方式所提供起重机的吊载自动控制系统的重物下放流程图。
为了便于理解《起重机及其吊载自动控制系统》第四种具体实施方式所提供起重机的吊载自动控制系统的下放作业过程，现提供一种典型的工作流程，大体包括如下步骤：
步骤S21：开始下放重物。
步骤S22：通过第二压力检测装置4检测液压马达下降侧的当前压力。
步骤S23：控制装置2将上述当前压力与预定压力进行比较；当上述当前压力小于所述预定压力时，执行步骤S24，否则，返回执行步骤S22。
步骤S24：控制装置2增大换向阀3的阀口开度，从而增大所述液压马达下降侧的进油量。
步骤S25：通过第二压力检测装置4检测液压马达下降侧的当前压力。
步骤S26：控制装置2将上述当前压力与预定压力进行比较；当上述当前压力小于所述预定压力时，执行步骤S27，否则，返回执行步骤S25。
步骤S27：控制装置2向换向阀3发出换向信号，从而向所述液压马达的上升侧供油。
步骤S28：经过适当的反应时间后，再次通过第二压力检测装置4检测液压马达下降侧的当前压力。
步骤S29：控制装置2将上述当前压力与预定压力进行比较；当上述当前压力小于所述预定压力时，执行步骤S20，否则，返回执行步骤S28。
步骤S20：控制装置2向卷扬制动装置3发出指令，以使后者将卷扬制动。
《起重机及其吊载自动控制系统》还提供一种起重机，包括上述任一项所述的起重机的吊载自动控制系统，该起重机其他各部分的结构请参考现有技术，该文不再赘述。所述起重机具体可以是流动式起重机。
艾默生变频器、PLC在桥式起重机自动控制系统中的应用
吊车荷载概念