《起重机及其吊载自动控制系统》的目的是提供一种起重机的吊载自动控制系统，可以显著提高起重机吊载作业的安全性。《起重机及其吊载自动控制系统》的另一目的是提供一种包括上述吊载自动控制系统的起重机。
《起重机及其吊载自动控制系统》提供一种起重机的吊载自动控制系统，用于对卷扬以及驱动所述卷扬的液压马达进行控制，包括卷扬制动装置，用于制动所述卷扬；第一压力检测装置，用于在重物起升过程中检测并发送所述液压马达的起升侧的压力信号；控制装置，接收来自所述第一压力检测装置的压力信号，并根据该压力信号以及预定策略得出安全控制压力；在二次起升重物时，所述控制装置比较所述液压马达起升侧的当前压力与所述安全控制压力；当所述液压马达起升侧的当前压力大于或者等于所述安全控制压力时，所述控制装置向所述卷扬制动装置发出指令以释放所述卷扬；否则所述卷扬制动装置继续制动所述卷扬。
优选地，所述控制装置根据如下策略得出所述安全控制压力：计算所述第一压力检测装置所得到的压力的平均值，然后将该平均值乘以控制系数，即得到所述安全控制压力。
优选地，所述控制系数的范围为90％至95％。
优选地，所述液压马达的下降侧连接补油管路，以便在重物下降过程中维持所述下降侧的压力大于或者等于预定压力。
优选地，所述起重机的吊载自动控制系统进一步包括第二压力检测装置，在重物下降过程中所述第二压力检测装置实时检测所述液压马达的下降侧的压力，并将其测得的压力信号发送至所述控制装置；当所述下降侧的压力小于所述预定压力时，所述控制装置增大主油路上换向阀的开口度，进而增大所述下降侧的进油量。
优选地，所述起重机的吊载自动控制系统进一步包括用于检测换向阀开口度的阀口位置检测装置；当所述换向阀的开口度达到最大而所述下降侧的压力仍小于所述预定压力时，所述控制装置向所述换向阀发出换向信号，以向所述液压马达的上升侧供油。
优选地，所述换向阀完成换向后再经过适当的反应时间，若所述下降侧的压力仍小于所述预定压力，所述控制装置向所述卷扬制动装置发出指令以将所述卷扬制动。
优选地，所述预定压力的范围为5巴至20巴。
《起重机及其吊载自动控制系统》还提供一种起重机，包括上述任一项所述的起重机的吊载自动控制系统。
优选地，所述起重机具体为流动式起重机。
《起重机及其吊载自动控制系统》所提供的起重机的吊载自动控制系统，其第一压力检测装置可以在重物起升过程中实时检测液压马达起升侧的压力，并将其检测得到的压力信号传递至控制器，所述控制器根据该压力信号以及预定策略得出安全控制压力；在二次起升重物时，所述控制装置将所述液压马达起升侧的当前压力与所述安全控制压力进行比较，当前压力大于或者等于所述安全控制压力时，所述控制装置向卷扬制动装置发出指令，从而释放所述卷扬；否则继续制动所述卷扬。因此，在所述液压马达起升侧的实际压力达到所述安全控制压力之前，所述卷扬可以保持被制动的安全状态，即使液压马达建立的起升力矩小于重物产生的阻力矩，重物也不会出现二次下滑的现象，起重机吊载作业的安全性得到显著提高。
