该系统是来实现汽车的顶棚横梁和发动机盖的不同型号工件的涂胶工作，首先根据胶枪的重量来选择机器人系统的负载能力，一般来说，此种胶枪的重量不会很重，所以只要选择轻负载能力的导轨系统即可。但是由于工件的数量比较多（从图3可以看出此系统是完成7种工件的涂胶和点胶的工作），涂点的数量也很多，这就要选择一个高速的涂胶系统，而这正是导轨系统所具备的特性（导轨系统可以实现最快10m/s的高速精确定位）。这样根据工作频率的要求即可选出电机的配置。最后根据工件的布置情况来选择导轨的有效行程（工件的布置情况如图3，有效行程为1200mm*1200mm*300mm）。

此直角坐标机器人系统在工作台上安装图3中7种工件的夹具。在工作台上设有车型按扭，按下相应的车型按扭，相对应的工件指示灯（按扭式）黄灯亮，同时工件的自动检测到位开关开始工作，操作工按相应工件装夹后，工件到位检测绿灯亮，此时方可按下机器人起动按扭，机器开始按程序设定的相应车型的相应工件自动点胶；点胶完毕机器人自动复位，程序结束指示灯亮；取下工件后，程序结束指示灯灭；如果不更改车型或工件型号，系统将默认上次程序内容进行工作直至更改车型或工件；

同时，系统可在不按下车型按扭情况下工作，操作工可自由选择工件，可单件或几种工件一起组合，按下相应的工件指示灯（按扭式），相应工件的自动检测开关开始工作，红灯亮，装夹好相应的工件后，工件到位检测绿灯亮后，方可按下机器人起动按扭，机器人按检测到的工件自动调用相应的程序自动点胶；点胶完毕机器人自动复位，程序结束指示灯亮；同样，如果不更改工件号或工件组合，系统将默认上次程序内容进行工作直至更改工件或工件组合；

系统还设有紧急停止按扭，可手动、自动停止；机器人支承架工作范围内装有光栅安全系统，在故障或异常情况下报警信号灯亮，系统紧急停止，在手动状态下排除报警后系统方可继续运行；有自动记忆功能，在停电或故障情况后可继续完成工作。此系统的工艺流程如图4。

此涂胶系统的控制部分选用德国数控系统。

涂胶机使用

1）合理调整涂胶机的涂胶速度。涂胶机在使用中应根据胶种和单板厚度适当调整涂胶辊转速，一般情况下，黏度较大的胶液涂胶速度应慢一些，以防单板表面涂胶不均匀，薄单板涂胶时涂胶速度可以快一些。

2）合理调整涂胶辊对单板的压力。单板涂胶时，涂胶辊给单板适当的压力有益于单板表面胶层均匀、不漏涂，但对于不同厚度的单板，涂胶辊施加的压力应不同。对于薄单板，涂胶辊对单板的压力应小一些，以防单板被压碎。涂胶速度较高时，涂胶辊对单板的压力应调小一些。

3）合理调整挤胶辊与涂胶辊之间的间隙。挤胶辊和涂胶辊之间存在转速差，起到刮除涂胶辊表面多余胶液的作用，可以控制涂胶量。但两者之间的间隙要根据胶种不同适当调整，黏度大的胶液其间隙应调大一些，黏度小的胶液其间隙应调小一些，以防胶液从间隙漏出。

4）合理控制胶槽中的胶量。胶槽中的胶量对附着在涂胶辊表面的胶量有一定影响，通常胶槽中的胶量应能使下涂胶辊沟纹良好带胶。胶槽中胶量太少会使附着在涂胶辊表面的胶液减少，造成涂胶单板表面胶层分布不均或漏涂；胶量过多又会使涂胶辊表面带胶过多，造成胶液的浪费。对于具有上挤胶辊的涂胶机来说，上挤胶辊和涂胶辊间的凹槽用于储存胶液，该槽中的胶量应通过调整输胶量予以合理控制。

涂胶机维护

1）涂胶机每天使用前应进行检查，发现异物及时清理，检查设备是否正常润滑，运动构件是否运转灵活。

2）试运行正常后，在胶槽中注入胶液，再根据单板的厚度、胶液的黏度等合理调整涂胶辊之间的间隙，以及

涂胶辊与挤胶辊间的间隙。

3）涂胶过程中应注意清理单板表面，防止尖锐的杂物划伤涂胶辊表面包覆的橡胶层；长时间使用导致的橡胶层表面沟纹磨损应及时进行修整。

4）长时间停机和每天工作结束后，为防止胶液凝固，要对涂胶机进行彻底清理，清洗干净涂胶辊、挤胶辊和胶槽，对喷溅到机身各处的胶液也要完全清除。清理完成后注意擦干水渍，防止锈蚀。

5）涂胶机停用期间，应使其恢复出厂状态；调整上涂胶辊和挤胶辊回到初始位置，旋转涂胶辊的调整螺母和挤胶辊的调节套，使涂胶辊调压弹簧和挤胶辊顶紧弹簧完全放松，并充分润滑各部件、进行设备保养。

单板涂胶是胶合板生产中的重要工序，涂胶的质量不仅影响单板的胶合强度和胶合板的物理力学性能，而且影响胶合板的生产成本。因此，掌握单板涂胶机的结构、工作原理及其与涂胶质量相关的调整，有利于正确合理使用单板涂胶机。