无人机倾斜摄影测量具有灵活高效、信息丰富等优势，是实景三维信息获取的重要技术手段。但是，针对我国西部复杂艰险地区地质灾害防治工作中所面临的数据获取难、处理效率低、空间分析能力弱等难题，面向快速应急保障响应和综合防灾减灾救灾对实景三维数据的重大需求，无人机倾斜摄影测量技术仍面临以下技术瓶颈：（1）如何提升复杂地形及恶劣气候条件下的无人机倾斜影像获取效率和成像质量；（2）如何快速构建高精度倾斜三维模型，为地质灾害防治、应急救援等工作提供数据支撑；（3）面向多层次多样化应用场景，如何提升海量三维模型数据快速高效组织调度、可视化分析和应用服务能力。成果完成单位以构建无人机倾斜影像高海拔地区获取、近实时建模、高性能可视分析与快速三维服务的成套技术体系为研究目标，在1项国家863计划、2项测绘公益性专项、1项国家测绘科技支撑项目、1项四川省“十二五”基础测绘专项等项目持续支持下，经6年的科技攻关与应用实践取得如下成果：

（1）首创了高海拔地区全型谱无人机多机协同的倾斜影像获取技术。研制了无人机发动机远程自动再启动系统，率先实现了高海拔(6500m)、高山峡谷、植被茂密等复杂地形及大风（7级）、高寒（-35℃）等恶劣气候条件下的倾斜影像快速、高效、可靠获取。针对不同应急场景和地形环境，设计了任务驱动的多无人机协同任务规划与调度模型，并研发了无人机集群指挥管理平台，实现短时空域频域限制下异构无人机集群动态协同应急测绘全流程系统化管理，倾斜影像获取效率提升200%以上。

（2）创新研发了一种精细化倾斜摄影测量近实时三维建模技术。针对异构无人机集群协同获取的倾斜影像数据源几何和辐射差异问题，提出了空间关系约束的倾斜影像特征匹配方法和一种纹理感知的快速密集匹配方法，消除了异构无人机多型航摄仪数据间的几何差异，有效保留边缘断裂特征并同时降低辐射差异导致的弱纹理区域噪声问题，实现多架次倾斜影像近实时并行三维重建，应急状态下三维重建效率提高50%。

（3）研发了高性能实景三维GIS引擎和面向快速应急响应的三维服务平台。突破了动态接入的大规模实景三维应急保障数据调度效率不高、视觉一致性差异大等瓶颈，实现了视觉感知驱动的复杂三维数据自适应组织管理和不同网络终端下的一致性表达，形成了灾情数据协同分析、灾害虚拟场景构建、灾害过程模拟到灾害动态演变多样化空间分析能力，有力支撑地质灾害风险评估与分析。

本项目授权发明专利2项，实用新型专利12项，软件著作权17项，出版专著2部，发表论文100余篇（SCI/EI检索34篇），培养硕（博）士56名，累计培训人员达两千余人次。成果直接应用于地质灾害早期识别与监测预警、灾害应急救援以及国土空间规划、智慧城市建设、公安信息化建设等20多个领域，在“6.24”茂县山体垮塌、“10.11”金沙江白格滑坡堰塞湖等100余次重大自然灾害应急响应中发挥了关键作用，近2年产生了共计7000余万的经济效益。 2100433B

《公路工程无人机倾斜摄影测量技术规程》（DB34/T 3713-2020）规定了利用无人机进行公路工程倾斜摄影测量技术获取实景模型的作业准备、航空摄影、数据处理和成果管理。该标准适用于各等级公路无人机倾斜摄影测量，市政道路、专用公路可参照执行。

公路工程无人机倾斜摄影测量技术规程制定背景

倾斜摄影测量技术所依据的规范主要是《无人机航摄系统技术要求》《低空数字航空摄影规范》《低空数字航空摄影测量外业规范》《低空数字航空摄影测量内业规范》和《倾斜数字航空摄影技术规程》等通用的国标和行业标准，这些标准虽然适用于倾斜摄影测量技术，但是鉴于标准颁布较早，当时未对多镜头相机有严格的定义，同时在公路工程行业也没有明确的界定，故相关规范条文较为分散缺乏完整性，针对性不强，影响了公路工程应用倾斜摄影测量技术的质量控制，同时限制了技术在安徽省的推广应用的程度。因此，制定了地方标准《公路工程无人机倾斜摄影测量技术规程》（DB34/T 3713-2020）。

公路工程无人机倾斜摄影测量技术规程编制进程

• 起草阶段

该标准于2018年9月27日获批后（皖质函〔2018〕326号文件，计划号为45项）立即开始筹备，根据安徽省地方标准管理要求，安徽省交通规划设计研究总院股份有限公司组织召开了标准编制工作会议，成立了编制工作小组，制定了标准编制方案及工作计划，明确了各主参编单位的任务分工。根据计划要求，于2018年10月开始，编制小组对安徽省公路行业倾斜摄影测量技术的应用状况展开调研，并收集当前国家、行业、地方对倾斜摄影测量的最新制定与补充说明。在完成相关调研和资料收集后，编制小组进行认真总结、分析和研究，于2019年3月，确定了公路工程倾斜摄影测量技术要求的大纲制定，包括作业前期的准备工作要求、倾斜摄影测量的控制测量原则、无人机外业数据采集的指标要求、内业数据处理的原则和倾斜摄影测量成果应用的建议。2019年8月，编制小组在上述调研、资料收集和相关科研成果基础上，完成了该标准征求意见稿的编制工作。

征求意见稿初稿编制完成后，经多次召开内部讨论会，开展标准试评，编制小组根据反馈的修改意见对标准进行了全面和系统的修改，最后形成征求意见稿。。

• 发布实施

2020年11月27日，地方标准《公路工程无人机倾斜摄影测量技术规程》（DB34/T 3713-2020）由中华人民共和国安徽省交通运输厅归口，由中华人民共和国安徽省市场监督管理局发布。

2020年12月27日，地方标准《公路工程无人机倾斜摄影测量技术规程》（DB34/T 3713-2020）实施。

公路工程无人机倾斜摄影测量技术规程制定依据

地方标准《公路工程无人机倾斜摄影测量技术规程》（DB34/T 3713-2020）依据中国国家标准《标准化工作导则—第1部分：标准化文件的结构和起草规则》（GB/T 1.1-2020）规则起草。

公路工程无人机倾斜摄影测量技术规程起草工作

起草单位：安徽省交通规划设计研究总院股份有限公司、武汉大学测绘遥感信息工程国家重点实验室、安徽省交通勘察设计院有限公司、武汉大势智慧科技有限公司、安徽省高速公路试验检测科研中心有限公司、安徽省中兴工程监理有限公司。

主要起草人：毛洪强、陈修林、戴玮、王旭、张耀允、黄先锋、孙晓伟、陶鹏、赵宇、孙莉、高云龙、方圆、葛飞、石睿、闫轶夫、陈溯源、欧佳佳、何飞、刘志中、徐亮、曹智磊。

含6旋翼和固定翼无人机各1台、五镜头倾斜摄影相机1套、测量仪。