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伺服电机由再生(发电机)模式驱动的情况如下所示:
1、加速、减速运行时的减速停止期间。
2、垂直轴上的负载。
3、由负载侧形成的伺服电机不间断地连续运行(负负载) 。
在伺服单元的P 、PB之间连接外置式再生电阻器;再生电阻器会达到高温。请使用耐热不燃的电线,配线时不要与再生电阻器接触。
当伺服电机由发电机模式驱动时,电力回归至伺服放大器侧,这被称为再生电力。再生电力通过在伺服放大器的平滑电容器的充电来吸收。
超出可以充电的能量后,再用再生电阻器消耗再生电力。
伺服电机由再生(发电机)模式驱动的情况如下所示:
1.加速、减速运行时的减速停止期间。
2.垂直轴上的负载。
3.由负载侧形成的伺服电机不间断地连续运行(负负载)。
再生电阻器的连接方法:
在伺服单元的P+、PB之间连接外置式再生电阻器;再生电阻器会达到高温。请使用耐热不燃的电线,配线时不要与再生电阻器接触。
1,在串联电路中,起分配电压作用 2,在并联电路中,或分配电流的作用 3,对于滑动变阻器,则起到改变电流大小的作用,从而调节部分导体的电压大
当伺服电机由发电机模式驱动时,电力回归至伺服放大器侧,这被称为再生电力。再生电力通过在伺服放大器的平滑电容器的充电来吸收。超出可以充电的能量后,再用再生电阻器消耗再生电力。 伺服电机由再生(发电机...
不是这样的。正确说法是:并联电阻的倒数等于各电阻倒数之和。一、并联电阻:电路中各电阻并列连接在电路中称为并联电阻,另外由单纯的并联电阻或用电器(用电器:如,电视机,空调,电脑等)构成的电路称为并联电路...
当伺服电机由发电机模式驱动时,电力回归至伺服放大器侧,这被称为再生电力。再生电力通过在伺服放大器的平滑电容器的充电来吸收。
超出可以充电的能量后,再用再生电阻器消耗再生电力 。
伺服电机内部的转子是永磁铁,驱动器控制的U/V/W三相电形成电磁场,转子在此磁场的作用下转动,同时电机自带的编码器反馈信号给驱动器,驱动器根据反馈值与目标值进行比较,调整转子转动的角度。伺服电机的精度决定于编码器的精度(线数) 。2100433B
电阻.
电子器件及电源基础 --电源部内部教材 第一版 2010. 03.01 序 作为一个优秀的电子工程师,必须要对 基本电子元器件的特性有很好的了解和掌 握,才能再应用中游刃有余。基于此我们编 写了这部教材,一是为了在电源应用领域对 基本器件及电源基础做一个总结, 亦是作为 一部内部教材,以供参考。 本文共分六章,第一章电阻,第二章 LDO, 第三章电感,第四章电容,第五章 MOS,第 六章运放,第七章 IC 基本特性。 知识需要完善和传承,在这部教材的基础 上,希望更多的人能将它不断完善。 路漫漫其修远兮, 吾将上下而求索。 共勉之! 王昱權( Davey) 目录 序⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯ 2 第一章 电阻⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯ ...3 1.1 电阻的种类与材质 ⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯ ..3 1.2 电阻的主要特性参数 ⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯ ..5 1.3 标准电阻的阻值表
电阻系列
电阻系列: 0.25W: 0 欧--22 兆 系列规格齐全 0.5W: 0.15 欧--22 兆系列规格齐全 1W : 0.05 欧--10 兆系列规格齐全 2W: 0.05 欧--22 兆系列规格齐全 3W: 0.01 欧 --8.2 兆系列规格齐全 5W: 0.27 欧--510K 系列规格齐全 LED灯箱碳膜电阻: 1W: 1 欧 22欧 100欧 220欧 330欧 510欧 1K 2K 2W: 1 欧 22欧 100欧 220欧 330欧 510欧 1K 2K 水泥电阻: 5W:0.22 欧 0.25 欧 0.33 欧 0.5 欧 1欧 10欧 20欧 200欧 5.1K 9.1K 12K 10w: 1 欧 --5.1K 系列规格齐全 高压电阻(片式) -可定做: 1W--8W系列规格齐全 热敏电阻: 5D-8,5D-9,5D-1O,5D-11 压敏电阻: 7K 1
再生电阻在具有回馈特性的伺服系统中有非常重要的作用,一个不合适的再生电阻可能导致系统过载停机,过载电阻损坏,一旦失去再生电阻的保护接下来将会损坏的是母线电容和功率逆变模块,因此选配一个合适的再生电阻是搭建一套伺服系统的重要任务。
由于放电策略的不同即,计算方式可能有很多种,本文提出一种较为工程化的估算方法,忽略一些复杂的运算。不同的速度规划和放电策略对应不同的计算方法,这里为了简化计算我们做以下假设:
1. 假设减速过程中减速度为常数,机械摩擦力不变,电流不变。
2. 减速减速开始时母线电压为,在Uclamp触发放电,在URegenStpo 停止放电。
3. 假设一次减速过程只放电一次,再生电阻一旦触发就持续放电。
以下以单轴为例计算:
速度规划的影响:T 型规划与S 型规划,甚至高阶规划会对回馈过程产生影响,对于高阶速度规划的情况计算会非常复杂, 总体来说回馈曲线会比T 型规划柔和,但是差别不会很大。如果要更精确估计,最好的办法是通过辅助软件构造模型进行仿真,例如simulink 仿真。
摘 要:本文介绍了再生电阻的重要性,并提出选配一个合适的再生电阻是搭建一套伺服系统的重要任务。
1.引言
再生电阻在具有回馈特性的伺服系统中有非常重要的作用,一个不合适的再生电阻可能导致系统过载停机,过载电阻损坏,一旦失去再生电阻的保护接下来将会损坏的是母线电容和功率逆变模块,因此选配一个合适的再生电阻是搭建一套伺服系统的重要任务。
由于放电策略的不同即,计算方式可能有很多种,本文提出一种较为工程化的估算方法,忽略一些复杂的运算。不同的速度规划和放电策略对应不同的计算方法,这里为了简化计算我们做以下假设:
①假设减速过程中减速度为常数,机械摩擦力不变,电流不变。
②减速减速开始时母线电压为,Uclamp在触发放电,在URegenStop停止放电。
③假设一次减速过程只放电一次,再生电阻一旦触发就持续放电。
2.单轴为例计算
2.1母线容量计算
其中:Ec—母线在正常电压之外的可以进一步吸收的能量
Unom—母线工作电压
Uclamp—母线安全电压,开始放电的阀值
以ACS驱控一体控制器SPiiPlusCMba/hp为例:
则没有必要选配再生电阻,反之就需要选配再生电阻。
2.6再生电阻参数确定
如果EM>Ec,就需要计算再生电阻的参数由于回馈放电模块的闭环作用,在减速结束之后母线电压维持在URegenStop,则整个减速过程中,从开始减速到减速结束时,母线增加的储能为E∆。
其中,URegenStop为再生电路停止工作的电压阀值(Unom从开始减速到母线充电饱和,系统回馈给母线的总能量:
其中:DEC—减速度tstartRegen—从开始减速到触发放电的时间vstartRegen—触发再生电阻放电时的速度
将tstartRegen带入,求解一元二次方程可以得到vstartRegen,再生电阻工作的时间为:
整个减速过程中再生电阻消耗的能量:
开启再生电阻时刻,至少要保证母线电压不再升高,根据功率平衡原则得到:
我们可以得到电阻的参考参数:
则电阻的峰值功率:
平均功率:
其中,tAverage为平均减速周期。
3.多轴共母线的控制方案的计算方法
最严重的情况就是多轴同时减速,计算方法如下:
4.其他可能的影响
速度规划的影响:T型规划与S型规划,甚至高阶规划会对回馈过程产生影响,对于高阶速度规划的情况计算会非常复杂,总体来说回馈曲线会比T型规划柔和,但是差别不会很大。如果要更精确估计,最好的办法是通过辅助软件构造模型进行仿真,例如simulink仿真。
来源:网络
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外部再生制动电阻
这也称为再生制动器。
当用电动机使机器运转时,通常从放大器向电
动机供电。然而,当电动机减速或驱动一个递
减负载时,电动机和机器中的旋转能量逆向流
向(再生)放大器。
外部再生电阻以其电阻消耗该再生能量,获得
再生制动器转矩,并在停机过程中充分激活再
生系统的能力。
当执行频繁重复加速/减速时使用这种再生制动
电阻。