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气动执行元件主要分为直线往复式、摆动式以及连续回转式。气缸又分为单作用式、双作用式、无杆式、膜片式、气囊式、冲击式、锁紧式、导向式、短行程式、摆动式、手指式、组合式等,根据其结构、功能和形状不同,种类繁多。单作用气缸分为弹簧复位和外力复位。