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远在2400多年前的东周时代,我国已经有了铜铸的齿轮。山西侯马东周晋国铸铜遗址就曾经发现成套的齿轮陶范,有不同规格的4套,齿轮中间有孔,周围8个齿,这是迄今所知最早的齿轮铸件。专家研究认为,早期的齿轮大多用于止动,就是古人为了使那些作回转运动的机械(譬如辘轳)停下来并防止其滑动。