总线伺服舵机。我们先来看一下我们现在使用舵机和数字舵机时遇见的问题。

1、我们利用舵机(不论数字还是模拟)搭建一个仿人机器人，用了17个自由度，用了17个舵机。每根舵机都要接到控制板上，根据舵机的身体布局位置，有的线还需要延长，所有的线加起来可能需要十几个端口，像团海草一样把机器人整个身体缠了个遍，机器人在走动的时候突然发现舵机线被拉松了，机器人一个趔趄把脖子都摔断了。控制板上需要做出17个以上PWM信号接口，那可是长长的一排插针啊。如果对于一个健忘的人来说，还很容易忘记哪个插针对应哪个舵机，好不容易接上后，一通电，机器人腿转到背后去了，一排查发现腿关节接到肩关节了。当我们需要给机器人加些传感器时候，突然发现，IO口都被用掉了，定时器不够用了，天啊，我想会是个噩梦。

2、舵机的每一个舵机的参数也不一定一样，不时还会出现居中位置偏差较大的情况，好不容易装出机器人来后发现舵机的中位不一致，和理论计算得出来的机器人步态不相匹配。这样麻烦就大了，需要对每一个舵机设置中位，在发送舵机控制信号的时候还需要对每一个舵机都单独加入这个修正值，而不能统一调用某一个通用的PWM产生函数，天啊，一个步态就是17行代码啊。当然，达人们都是勤劳和严谨的，并不觉得这是辛苦的事情。而有些人会买可以通过编程器调节和设置中位的舵机，当然，可能会很贵。

3、机器人步态的编写是件非常麻烦的事，我们在编写步态的时候给舵机的初始值基本上都是有偏差的，比如我想肩关节转到180度位置，但由于舵机个体差异的问题，这个值已经让舵机处于堵转状态。过一会之后，我们发现机器人一只胳膊不能用了，可怜的机器人啊，还不知道到底发生了什么事。时候检查发现机器人肩关节堵转时间过久，导致电机过热，让舵机外壳融化，然后导致减速齿轮箱错位，舵机就失效了，机器人的一只胳膊就残废了。