在垂直于轴的平面内径向均匀排列的固定油缸中，受油压作用的活塞经连杆和偏心轮推动轴旋转的液压马达。其结构原理与工作原理如图所示。连杆式液压马达是一种应用较广的低速大转矩液压马达，其缸数多为5或7等奇数，以减少流量和转矩的脉动。各缸活塞与连杆小端以球铰连接，连杆大端以弧形面支承于偏心轮圆柱面上并与之相对滑动。各缸进排油多采用轴式配油轴控制，通过缸体上铸成的油路使各缸顶部分别沟通均匀分布在配油轴周围的各配油孔。配油轴表面两侧开有两横槽，分别经轴内的钻孔沟通进排油管。配油轴和马达轴同步转动，使进油横槽和排油横槽始终分居于轴与偏心轮连心线的两侧，分别对准一部分油缸的配油孔，向一部分油缸进油而从另一部分油缸排油。处于轴和偏心轮连心线一侧的各进油缸中，活塞所受油压推力沿连杆方向的分力均通过偏心轮中心，对马达轴产生同方向的转矩，推动马达连续旋转。连杆式液压马达结构较简单，转矩大，回转部分惯性质量小，因而换向及变速方便而迅速。但连杆大端与偏心轮间的弧形滑动面积大，摩擦力大，影响低速运转时的稳定性和工作可靠性。有些设计将此弧形接触面中间做成凹穴并经连杆中心钻孔将其和油缸导通，使活塞连杆基本处于静压平衡状态，减轻摩擦，以提高低速运转的稳定性和工作可靠性。